中鸣超级轨迹赛攻略

中鸣超级轨迹赛攻略机器人教练培训中鸣超级轨迹赛攻略第1页一、小车搭建技巧：尽可能压住后轮，预防后轮打滑！中鸣超级轨迹赛攻略第2页模块名称：遇线停顿模块图标：模块作用：先沿着轨迹线走，直到某个光电判断到黑线则停顿。参数说明：

1、速度：沿着线走速度。速度范围：0到100

2、判断条件：对应光电判断到黑线时停顿运动。1：表示巡线中第1个光电判断到黑线时停顿；5：表示巡线中第5个光电判断到黑线时停顿；15：表示巡线中第1个和第5个光电同时判断到黑线时停顿(车身必须正才能判定！)；模块使用场所：1、直角、十字、T型等路口2、交叉轨迹3、其它二、超级轨迹模块中鸣超级轨迹赛攻略第3页例1、从A点运动B点停顿。法一：前期速度调慢（如50），用条件“15”判定；法二：用条件1判定（不能用“5”判定，要用转弯外侧一角判定）。BB注意：弯曲路段5光电会碰到黑线！中鸣超级轨迹赛攻略第4页模块名称：左转模块图标：模块作用：向左转，直到光电3（五光电）或光电2（四光电）判断到黑线时停顿运动。参数：无

程序模块说明不一定是转弯90度中鸣超级轨迹赛攻略第5页模块名称：右转模块图标：模块作用：向右转，直到光电3（五光电）或光电4（四光电）判断到黑线时停顿运动。参数：无

程序模块说明不一定是转弯90度中鸣超级轨迹赛攻略第6页模块名称：转角度模块图标：模块作用：原地转动多少角度，角度用编码值（不是数学中度数）表示。参数说明：参数1：速度，速度大于零时原地右转，小于零时左转。参数2：转动编码值模块使用场所：

原地转动一定角度，用于车子矫正和任务定位等。程序模块说明编码值是转得最多轮子转圈数，轮子打滑也会认定为已转了角度。经验：（50，450）顺时针旋转90度，速度负值时逆时针方向旋转。中鸣超级轨迹赛攻略第7页模块名称：走距离模块图标：模块作用：向前或者向后走，不巡线！走距离用编码值（轮子圈数）表示。参数说明：参数1：速度，范围：-100~100。速度大于零时向前，小于零时后退。参数2：走动编码值。模块使用场所：原地向前或者向后走一段距离，用于车子矫正和任务定位等。程序模块说明技巧：编码500对应一个车身（不含前轮)，短距离可用车身测量！中鸣超级轨迹赛攻略第8页三、自创模块测量巡线时间/距离，屏幕显示巡线时间/距离。此模块也能够走实线，但不能拐急弯！精准旋转90度、180度、1圈！中鸣超级轨迹赛攻略第9页左/右转弯原理：先转弯0.15秒后再判定,假如光电3碰到黑线则停顿。1、普通直角转弯：假如光电在黑线上就左/右转弯，因转弯时先有初始转弯时间0.15秒，小车要旋转180度才找到黑线，小车会往回走！！！普通处理办法：要中间光电完全过线后再转弯！

（1）小车在路口速度快，小车有惯性，光电会过线，直接左右转弯；（2）小车在路口速度慢，光电没有过线，增加语句：走距离30，然后再左右转弯。3、当电量低于7.2V转弯动力不足，转弯不准确且误判多，马上使用备用电池！假如搭建有第三个马达则电量要7.6V以上）四、转弯经验2、前方有线转弯：直接左/右转弯小车有可能没有转弯而直行！（转一点找到前方黑线就认为转弯完成了），分三步：走距离200（依据路口车速调整大小）

－〉转角度100/200/0—〉左/右转弯。直接右转(让中间光电跳过前方黑线)（让车身二分之一过线）中鸣超级轨迹赛攻略第10页1、此路口车身可能不正，只能用条件1或5判定，不能用15；2、此路口车速慢，光电可能没有过线，要先走距离再左转弯。例2中鸣超级轨迹赛攻略第11页例3中鸣超级轨迹赛攻略第12页五、循迹基本常识怎样判定黑线：白线和黑线界限值叫阈值，常取白线和黑线光电平均值。巡线时利用检测到光电值与阈值比较大小，假如小于阈值则光电在黑线上，大于阈值则光电在白线上。扫描场地能够自动获取阈值。40022008002200阈值1300阈值1500此范围光值定为黑线此范围光值定为黑线扫描场地方法：点“扫描场地”，在黑线和白色场地往返扫描三次，不要拿起来！点“退出扫描”“退出”。此范围光值定为白线此范围光值定为白线

扫描场地技巧：（1）要到线条光值大地方扫描，得到阀值越大;（2）要选择光线强（有太阳光照射且没有些人挡光）地方扫描，得到阀值大！（3）假如不能判定路口，需手动增加1、5光电阈值100左右。在光线强和淡黑线地方扫描中鸣超级轨迹赛攻略第13页循迹基本过程：经过光电传感器判断出是否碰到黑线，然后控制马达做出对应动作。中鸣超级轨迹赛攻略第14页中鸣超级轨迹赛攻略第15页模块名称：基础巡线模块模块图标：模块作用：巡线基础模块。当五光电全白时，假如是1光电最终巡到黑线向左转弯，5光电最终巡到黑线向右转弯。70,7070*巡线百分比值,7070，70*巡线百分比值－20,5050，－20巡线百分比值默认为0.6假如在转弯处速度太快，1或5光电会总是遇线，造成很卡。中鸣超级轨迹赛攻略第16页此段假如速度太快没有准确巡线，全白前最终是5光电巡到黑线，向右转弯造成往回走！！！OOOO不会往回走可能会往回走非常尖尖角，普通都会往回走，把它看成一个路口来处理。中鸣超级轨迹赛攻略第17页六、轨迹赛技巧1、速度：弯曲段:中速70,

平直段：高速80（过快转弯处冲出太远花费时间更多）

调正车身路段要冲时、急转弯后马上要用判定条件15时：低速40—503、判定条件15严格（车身要正），急转弯后马上要用这些判定条件，前期要用低速度40-50（速度快易漏判）。4、直角或锐角转弯要不要处理不处理好处：节约编程时间。处理好处：（1）利用转弯来分段。（2）车身在转弯后可尽快回正（转弯后马上要过河、过桥、过虚线时，普通要处理！）2、常见参数：巡线距离、走距离：编码500对应一个车身（不含前轮)

转角度：编码450，速度50顺时针旋转90度。5、锐角路口速度不能太快，冲出去太远转弯回来后在尖角处轻易找错线，造成往回走！中鸣超级轨迹赛攻略第18页8、后退停顿时前轮会翘起来，一定要慢！长距离后退前轮会翘得高，要加一个延时待平稳后再执行下一个模块。10、调试技巧：听叫声，看光电位置。（1）分段调试：可从中间路口处开始调试，节约时间和电池。（2）假如现场喧华，能够蹲着关键点听声音，经过叫声判定光电抵达位置是否正确。（3）假如机器在地图中央不方便听声音，则先剪掉到后面模块连接线，判定模块结束时光电位置是否正确。9、两个路口（或转弯）很近，可能判定不了第二个路口（或转弯）。

原因：

第一个路口转弯完成后光电离第二个路口已经很近了，而遇线停顿模块是首先运行300ms后再判定路口，这时车头已经越过第二个路口了。

普通策略：1）判定第一个路口，用走距离忽略第二个路口。2）第一个路口—后退—判定第二个路口（比较精准，挑战任务能够后退，主干道要问询裁判是否能后退）中鸣超级轨迹赛攻略第19页七、轨迹赛难点——挑战任务1、架桥铺路：速度20；2、开采石油：完成后要恢复原状，确保能过桥、过洞；3、维修车辆：向左转2圈（用50速度分两次转，防止惯性太大）；4、投放路标：走700－〉转100－〉走3005、转风扇：提议放弃！可先后退再用15判定，转角度后再走距离。假如要转固定角度，用“等候目标角度”6、点灯：利用第三个马达拍打触碰。7、四面八方：转向四个方向，每个方向显示1秒。中鸣超级轨迹赛攻略第20页伪装：停2秒，并显示指定颜色八、常见地图分析——地图中鸣超级轨迹赛攻略第21页全国各地用得最多地图中鸣超级轨迹赛攻略第22页合肥比赛图中鸣超级轨迹赛攻略第23页中鸣超级轨迹赛攻略第24页中鸣超级轨迹赛攻略第25页修改Goline.rcu文件：九、四光电程序修改优点：1、有5%光电系数分，且成功率100%；2、能够自动过河、自动过虚线（包含弯曲虚线）。3、代码加工，过碎石不会卡住或脱线。中鸣超级轨迹赛攻略第26页三光电走超级轨迹赛1、过尖角轻易转反方向，造成往回走；2、复杂路口判定困难。普通地，三光电练习时跑完全程成功率80%（网上视频只是录到成功时情况），但比赛时赛道暂时公布，比赛时单轮成功率只有60%，所以两轮都成功率很低了。提议不要使用三光电走超级轨迹赛，除非赛道非常简单。中鸣超级轨迹赛攻略第27页十、竞赛须知1、必带三大件：（1）笔记本电脑并充好电，一定要携带笔记本电脑电源线。提前准备三个软件：A.安装好机器人快车软件；B.复制模块程序；C.复制组装课件。（2）机器人和箱子全部零件，擦洗好机器人轮胎（2套轮胎都带上）。

（3）2套电池并充满电（充6个小时左右），比赛前场地测试用小容量电池，正式比赛用大容量电池，比赛中途不要更换电池。停顿调试、第一轮比赛完时，一定要关机（重按关机，轻按是重启）。2、带好纸和笔，正式比赛前规划好路线，用适当速度尽快测量好全部巡线距离数值，并统计在纸上。3、调试程序前先扫描场地，可从程序中间开始调试，节约时间和电量。4、假如挑战任务较难可先不做，调试好程序后另存一个文件名为：“不挑战”，然后关闭“不挑战”文件，再打开“超级轨迹赛”文件再来做挑战任务。5、可依据剩下时间舍弃太难任务，第一轮比赛就要走到终点，没有到达终点无时间分（130分左右）。中鸣超级轨迹赛攻略第28页丝绸之路赛道ABCDEFGHIJKLMN分数1010101010101010101010101010得分基础任务丝绸之路总分轨迹赛任务文化交流10分播放宣传片10分漂洋过海10分沙丘碎石路10分浮桥10分山洞10分清理障碍10分挑战任务50分轨迹赛任务总分完成时间时间分130分左右光电系数1.05总分附录中鸣机器人挑战赛—“超级轨迹”竞赛记分表参赛队：___________________组别：_________________一定要学生签字时查对这2项，没有走到终点也是可算光电系数分！中鸣超级轨迹赛攻略第29页问题可能原因处理方法使用走线程序，车子原地转圈马达方向不对使用马达测试功效，设置一个正速度，切换马达方向直到小车向前走。使用走线程序，车子不走线光电阈值没设置好