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文档简介
中鸣超级轨迹赛攻略机器人教练培训中鸣超级轨迹赛攻略第1页一、小车搭建技巧:尽可能压住后轮,预防后轮打滑!中鸣超级轨迹赛攻略第2页模块名称:遇线停顿模块图标:模块作用:先沿着轨迹线走,直到某个光电判断到黑线则停顿。参数说明:
1、速度:沿着线走速度。速度范围:0到100
2、判断条件:对应光电判断到黑线时停顿运动。1:表示巡线中第1个光电判断到黑线时停顿;5:表示巡线中第5个光电判断到黑线时停顿;15:表示巡线中第1个和第5个光电同时判断到黑线时停顿(车身必须正才能判定!);模块使用场所:1、直角、十字、T型等路口2、交叉轨迹3、其它二、超级轨迹模块中鸣超级轨迹赛攻略第3页例1、从A点运动B点停顿。法一:前期速度调慢(如50),用条件“15”判定;法二:用条件1判定(不能用“5”判定,要用转弯外侧一角判定)。BB注意:弯曲路段5光电会碰到黑线!中鸣超级轨迹赛攻略第4页模块名称:左转模块图标:模块作用:向左转,直到光电3(五光电)或光电2(四光电)判断到黑线时停顿运动。参数:无
程序模块说明不一定是转弯90度中鸣超级轨迹赛攻略第5页模块名称:右转模块图标:模块作用:向右转,直到光电3(五光电)或光电4(四光电)判断到黑线时停顿运动。参数:无
程序模块说明不一定是转弯90度中鸣超级轨迹赛攻略第6页模块名称:转角度模块图标:模块作用:原地转动多少角度,角度用编码值(不是数学中度数)表示。参数说明:参数1:速度,速度大于零时原地右转,小于零时左转。参数2:转动编码值模块使用场所:
原地转动一定角度,用于车子矫正和任务定位等。程序模块说明编码值是转得最多轮子转圈数,轮子打滑也会认定为已转了角度。经验:(50,450)顺时针旋转90度,速度负值时逆时针方向旋转。中鸣超级轨迹赛攻略第7页模块名称:走距离模块图标:模块作用:向前或者向后走,不巡线!走距离用编码值(轮子圈数)表示。参数说明:参数1:速度,范围:-100~100。速度大于零时向前,小于零时后退。参数2:走动编码值。模块使用场所:原地向前或者向后走一段距离,用于车子矫正和任务定位等。程序模块说明技巧:编码500对应一个车身(不含前轮),短距离可用车身测量!中鸣超级轨迹赛攻略第8页三、自创模块测量巡线时间/距离,屏幕显示巡线时间/距离。此模块也能够走实线,但不能拐急弯!精准旋转90度、180度、1圈!中鸣超级轨迹赛攻略第9页左/右转弯原理:先转弯0.15秒后再判定,假如光电3碰到黑线则停顿。1、普通直角转弯:假如光电在黑线上就左/右转弯,因转弯时先有初始转弯时间0.15秒,小车要旋转180度才找到黑线,小车会往回走!!!普通处理办法:要中间光电完全过线后再转弯!
(1)小车在路口速度快,小车有惯性,光电会过线,直接左右转弯;(2)小车在路口速度慢,光电没有过线,增加语句:走距离30,然后再左右转弯。3、当电量低于7.2V转弯动力不足,转弯不准确且误判多,马上使用备用电池!假如搭建有第三个马达则电量要7.6V以上)四、转弯经验2、前方有线转弯:直接左/右转弯小车有可能没有转弯而直行!(转一点找到前方黑线就认为转弯完成了),分三步:走距离200(依据路口车速调整大小)
-〉转角度100/200/0—〉左/右转弯。直接右转(让中间光电跳过前方黑线)(让车身二分之一过线)中鸣超级轨迹赛攻略第10页1、此路口车身可能不正,只能用条件1或5判定,不能用15;2、此路口车速慢,光电可能没有过线,要先走距离再左转弯。例2中鸣超级轨迹赛攻略第11页例3中鸣超级轨迹赛攻略第12页五、循迹基本常识怎样判定黑线:白线和黑线界限值叫阈值,常取白线和黑线光电平均值。巡线时利用检测到光电值与阈值比较大小,假如小于阈值则光电在黑线上,大于阈值则光电在白线上。扫描场地能够自动获取阈值。40022008002200阈值1300阈值1500此范围光值定为黑线此范围光值定为黑线扫描场地方法:点“扫描场地”,在黑线和白色场地往返扫描三次,不要拿起来!点“退出扫描”“退出”。此范围光值定为白线此范围光值定为白线
扫描场地技巧:(1)要到线条光值大地方扫描,得到阀值越大;(2)要选择光线强(有太阳光照射且没有些人挡光)地方扫描,得到阀值大!(3)假如不能判定路口,需手动增加1、5光电阈值100左右。在光线强和淡黑线地方扫描中鸣超级轨迹赛攻略第13页循迹基本过程:经过光电传感器判断出是否碰到黑线,然后控制马达做出对应动作。中鸣超级轨迹赛攻略第14页中鸣超级轨迹赛攻略第15页模块名称:基础巡线模块模块图标:模块作用:巡线基础模块。当五光电全白时,假如是1光电最终巡到黑线向左转弯,5光电最终巡到黑线向右转弯。70,7070*巡线百分比值,7070,70*巡线百分比值-20,5050,-20巡线百分比值默认为0.6假如在转弯处速度太快,1或5光电会总是遇线,造成很卡。中鸣超级轨迹赛攻略第16页此段假如速度太快没有准确巡线,全白前最终是5光电巡到黑线,向右转弯造成往回走!!!OOOO不会往回走可能会往回走非常尖尖角,普通都会往回走,把它看成一个路口来处理。中鸣超级轨迹赛攻略第17页六、轨迹赛技巧1、速度:弯曲段:中速70,
平直段:高速80(过快转弯处冲出太远花费时间更多)
调正车身路段要冲时、急转弯后马上要用判定条件15时:低速40—503、判定条件15严格(车身要正),急转弯后马上要用这些判定条件,前期要用低速度40-50(速度快易漏判)。4、直角或锐角转弯要不要处理不处理好处:节约编程时间。处理好处:(1)利用转弯来分段。(2)车身在转弯后可尽快回正(转弯后马上要过河、过桥、过虚线时,普通要处理!)2、常见参数:巡线距离、走距离:编码500对应一个车身(不含前轮)
转角度:编码450,速度50顺时针旋转90度。5、锐角路口速度不能太快,冲出去太远转弯回来后在尖角处轻易找错线,造成往回走!中鸣超级轨迹赛攻略第18页8、后退停顿时前轮会翘起来,一定要慢!长距离后退前轮会翘得高,要加一个延时待平稳后再执行下一个模块。10、调试技巧:听叫声,看光电位置。(1)分段调试:可从中间路口处开始调试,节约时间和电池。(2)假如现场喧华,能够蹲着关键点听声音,经过叫声判定光电抵达位置是否正确。(3)假如机器在地图中央不方便听声音,则先剪掉到后面模块连接线,判定模块结束时光电位置是否正确。9、两个路口(或转弯)很近,可能判定不了第二个路口(或转弯)。
原因:
第一个路口转弯完成后光电离第二个路口已经很近了,而遇线停顿模块是首先运行300ms后再判定路口,这时车头已经越过第二个路口了。
普通策略:1)判定第一个路口,用走距离忽略第二个路口。2)第一个路口—后退—判定第二个路口(比较精准,挑战任务能够后退,主干道要问询裁判是否能后退)中鸣超级轨迹赛攻略第19页七、轨迹赛难点——挑战任务1、架桥铺路:速度20;2、开采石油:完成后要恢复原状,确保能过桥、过洞;3、维修车辆:向左转2圈(用50速度分两次转,防止惯性太大);4、投放路标:走700-〉转100-〉走3005、转风扇:提议放弃!可先后退再用15判定,转角度后再走距离。假如要转固定角度,用“等候目标角度”6、点灯:利用第三个马达拍打触碰。7、四面八方:转向四个方向,每个方向显示1秒。中鸣超级轨迹赛攻略第20页伪装:停2秒,并显示指定颜色八、常见地图分析——地图中鸣超级轨迹赛攻略第21页全国各地用得最多地图中鸣超级轨迹赛攻略第22页合肥比赛图中鸣超级轨迹赛攻略第23页中鸣超级轨迹赛攻略第24页中鸣超级轨迹赛攻略第25页修改Goline.rcu文件:九、四光电程序修改优点:1、有5%光电系数分,且成功率100%;2、能够自动过河、自动过虚线(包含弯曲虚线)。3、代码加工,过碎石不会卡住或脱线。中鸣超级轨迹赛攻略第26页三光电走超级轨迹赛1、过尖角轻易转反方向,造成往回走;2、复杂路口判定困难。普通地,三光电练习时跑完全程成功率80%(网上视频只是录到成功时情况),但比赛时赛道暂时公布,比赛时单轮成功率只有60%,所以两轮都成功率很低了。提议不要使用三光电走超级轨迹赛,除非赛道非常简单。中鸣超级轨迹赛攻略第27页十、竞赛须知1、必带三大件:(1)笔记本电脑并充好电,一定要携带笔记本电脑电源线。提前准备三个软件:A.安装好机器人快车软件;B.复制模块程序;C.复制组装课件。(2)机器人和箱子全部零件,擦洗好机器人轮胎(2套轮胎都带上)。
(3)2套电池并充满电(充6个小时左右),比赛前场地测试用小容量电池,正式比赛用大容量电池,比赛中途不要更换电池。停顿调试、第一轮比赛完时,一定要关机(重按关机,轻按是重启)。2、带好纸和笔,正式比赛前规划好路线,用适当速度尽快测量好全部巡线距离数值,并统计在纸上。3、调试程序前先扫描场地,可从程序中间开始调试,节约时间和电量。4、假如挑战任务较难可先不做,调试好程序后另存一个文件名为:“不挑战”,然后关闭“不挑战”文件,再打开“超级轨迹赛”文件再来做挑战任务。5、可依据剩下时间舍弃太难任务,第一轮比赛就要走到终点,没有到达终点无时间分(130分左右)。中鸣超级轨迹赛攻略第28页丝绸之路赛道ABCDEFGHIJKLMN分数1010101010101010101010101010得分基础任务丝绸之路总分轨迹赛任务文化交流10分播放宣传片10分漂洋过海10分沙丘碎石路10分浮桥10分山洞10分清理障碍10分挑战任务50分轨迹赛任务总分完成时间时间分130分左右光电系数1.05总分附录中鸣机器人挑战赛—“超级轨迹”竞赛记分表参赛队:___________________组别:_________________一定要学生签字时查对这2项,没有走到终点也是可算光电系数分!中鸣超级轨迹赛攻略第29页问题可能原因处理方法使用走线程序,车子原地转圈马达方向不对使用马达测试功效,设置一个正速度,切换马达方向直到小车向前走。使用走线程序,车子不走线光电阈值没设置好
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