arduinounor3控制工业伺服电机程序

1、arduino uno r3控制工业伺服电机程序一 本案例实现功能说明：arduino r3 通电后伺服电机慢速反转（寻找归零开关） ，碰到 U 型光电开关（归零开关）后高速正转，设定的正转脉冲数发送完成后，电机反转，设定的反转脉冲数发送完成后，跳转到正转，如此循环下去。二 案例图片：不好意思，图片拍得比较黑，晚上拍的。三 接线说明零点开关接arduino uno r3的 2 脚，不是直接接的，用光隅隔离，零点开关用24V 电压，来自伺服驱动器，脉冲输出输出 6脚。PC817C 7 脚，方向脉冲输出和方向输出也是用光隅PC817C隔离传送到伺服驱动器的PUL和 DIR 接点上，不说这么多，你们

2、懂的了。另外，伺服驱动器接两个正向极限和反向极限开关。注意：三个光电开关为常闭型。四上程序：int PUL_1=7;int DIR_1=6;unsigned long d0=30000; /d0为正向脉冲个数unsigned long d1=30000; /d1为反向脉冲个数unsigned int d2=0; /unsigned int t0=200;/寻找零点开关速度unsigned int t1=100; /正反转速度unsigned int dy=500;void setup( )digitalWrite(0,HIGH);digitalWrite(1,HIGH);pinMode(DIR

3、_1,OUTPUT);pinMode(PUL_1,OUTPUT);pinMode(0,OUTPUT);/正反转指示灯pinMode(1,OUTPUT); /正反转指示灯attachInterrupt(0, blink,RISING);/中断函数void loop()if (d2=0)delay(dy);digitalWrite(DIR_1,LOW);while (d2=0)digitalWrite(PUL_1,HIGH);delayMicroseconds(t0);digitalWrite(PUL_1,LOW);delayMicroseconds(t0);if (d2=1)/中断后进入此程序，

4、也就是碰到零点开关后。delay(dy);digitalWrite(0,LOW);digitalWrite(1,HIGH);digitalWrite(DIR_1,HIGH);while (d00)digitalWrite(PUL_1,HIGH);delayMicroseconds(t1);digitalWrite(PUL_1,LOW);delayMicroseconds(t1);d0-;delay(dy);digitalWrite(1,LOW);digitalWrite(0,HIGH);digitalWrite(DIR_1,LOW);while (d10)digitalWrite(PUL_1,HIGH);delayMicroseconds(t1);digitalWrite(PUL_1,LOW);delayMicroseconds