《智能网联汽车融合感知系统 第2部分：数据规范》

ICS

CCS

团体标准

T/CSAExx－20xx

智能网联汽车融合感知系统

第2部分：数据规范

Intelligentandconnectedvehiclefusionperceptionsystem—

Part2:dataspecification

（征求意见稿）

在提交反馈意见时，请将您知道的该标准所涉必要专利信息连同支持性文件一并附上。

DraftingguidelinesforcommercialgradesstandardofChinesemedicinal

materials

20xx-xx-xx发布20xx-xx-xx实施

中国汽车工程学会发布

T/CSAExx—20xx

智能网联汽车融合感知系统

第2部分：数据规范

1范围

本文件规定了智能网联汽车融合感知系统的输入数据规范，对不同模态数据的基本形式、数据组织

和内容表达进行了约束。

本文件适用于智能网联汽车融合感知系统的输入数据。

2规范性引用文件

下列文件中的条款通过本文件引用而成为本文件的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修

改单(不包括勘误的内容)或修订版均不适用于本文件，然而，鼓励根据本文件达成协议的各方研究是否

可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本文件。

GB/T5768.2道路交通标志标线第2部分：道路交通标志

GB/T5768.3道路交通标志标线第3部分：道路交通标线

GB/T36625.1-2018智慧城市数据融合第1部分:概念模型

GB/T36625.2-2018智慧城市数据融合第2部分：数据编码规范

GB/T36625.3-2021智慧城市数据融合第3部分：数据采集规范

GB/T36625.4-2021智慧城市数据融合第4部分：开放共享要求

GB/T36625.5-2019智慧城市数据融合第5部分：市政基础设施数据元素术语和定义

GB/T36100—2018机载激光雷达点云数据质量评价指标及计算方法

CH/T8023—2011机载激光雷达数据处理技术规范

T/CAAMTB34—2021智能网联汽车数据格式与定义

T/CSAE185—2021智能网联汽车自动驾驶地图采集要素模型与交换格式

T/CSAE211—2021智能网联汽车数据共享安全要求

T/CSAE234—2021智能网联汽车线控转向及制动系统数据接口要求

T/CMAX43001—2022商用车智能网联系统车载终端通讯协议规范与数据格式

T/CMAX43003—2022商用车智能网联系统平台数据交换通讯协议

3术语和定义

下列术语及定义属于适用于本文件。

3.1

融合感知fusionperception

集成多个数据源以产生比任何单独的数据源更有价值信息的过程。

注：避免基于单源信息的感知局限性和不确定性，形成了对环境或目标更全面的感知，提高系统的

感知能力。

3.2

时间戳timestamp

指字符串或者编码信息用于记录数据采集的时间日期。

1

3.3

点云密度pointdensity

用于描述单位面积上雷达点的平均数量。

注：点云密度的作用类似图像的分辨率，点云密度越大，则能探测更微小目标。

4数据要求

4.1激光雷达点云数据规范

智能网联汽车融合感知系统的激光雷达点云数据相关字段规范，包括：字段名、字段描述、数据类

型、取值范围、单位和采集约束。采集约束将字段标记为必选和可选，说明是对字段的解释。具体规范

描述如表1所示。

表1激光雷达点云数据规范

字段名字段描述数据类型取值范围单位采集说明

约束

data_source数据来源字符型0—自车—必选数据来源标识

1—他车

2—路端

3—云端

4—其他

sensor_id传感器标识字符型——必选传感器唯一标识

collection_freque采集频率整型—Hz必选采集数据的频率

ncy

sequence序列唯一标识整型——必选数据标识

point_num点云中点的个数整型——必选—

point_density点云密度浮点型——必选分辨率

point_data点云数据二进制大对——存储次序是

象p1,p2,p3，……；

每个点包含4个值

{x,y,z,反射率}

data_qualifier数据质量整型0—可用—可选表明数据质量

1—不可用[GB/T36100—

2—视场受限2018]

3—性能受限

4—视场和性能受限

5—测试模式

6—无效

rotation_vector旋转向量浮点型[0-2π]弧度必选雷达和车载相机在

x,y,z维度的相对

旋转

translation_vecto平移向量浮点型——必选雷达和车载相机在

rx,y,z上的相对平

移

extrinsic_matrix外参数矩阵浮点型——必选包括位置偏移和旋

2

T/CSAExx—20xx

转，用于不同传感

器的空间同步

main_clock主时钟字符型GPS等—可选各传感器使用相同

的主时钟

timestamp时间戳浮点型—毫秒必选用于不同传感器的

时间同步

beam_num线束整型——可选—

4.2毫米波雷达点云数据规范

智能网联汽车融合感知系统的毫米波雷达点云数据相关字段规范，包括：字段名、字段描述、数据

类型、取值范围、单位和采集约束。采集约束将字段标记为必选和可选，说明是对字段的解释。具体规

范描述如表2示。

表2毫米波雷达点云数据规范

字段名字段描述数据类型取值范围单位采集说明

约束

data_source数据来源字符型5—自车—必选数据来源标识

6—他车

7—路端

8—云端

其他

sensor_id传感器标识字符串——必选传感器唯一标识

collection_frequenc采集频率整型—Hz必选采集数据的频率

y

sequence序列唯一标识整型——必选数据标识

point_num点云中点的个数整型——必选—

Point_density点云密度浮点型——必选分辨率

point_data点云数据二进制大对———存储次序是

象p1,p2,p3，……

；每个点包括

{x,y,z,速度}

data_qualifier数据质量整型0—可用—可选表明数据质量

1—不可用[GB/T36100—

2—视场受限2018]

3—性能受限

4—视场和性能受限

5—测试模式

6—无效

rotation_vector旋转向量浮点型[0-2π]弧度必选雷达和车载相机

在x,y,z维度的

相对旋转

translation_vector平移向量浮点型——必选雷达和车载相机

在x,y,z上的相

对平移

3

extrinsic_matrix外参数矩阵浮点型——必选包括位置偏移和

旋转，用于不同

传感器的空间同

步

main_clock主时钟字符型GPS等—可选各传感器使用相

同的主时钟

timestamp时间戳浮点型—毫秒必选用于不同传感器

的时间同步

4.3相机图像数据规范

智能网联汽车融合感知系统的相机图像相关字段规范，包括：字段名、字段描述、数据类型、取值

范围、单位和采集约束。采集约束将字段标记为必选和可选，说明是对字段的解释。本文件针对单目相

机进行规范，具体规范描述如表3所示。

表3相机图像数据规范

字段名字段描述数据类型取值范围单位采集说明

约束

data_source数据来源字符型9—自车—必选数据来源标识

10—他车

11—路端

12—云端

其他

sensor_id摄像头标识字符串——必选传感器唯一标识

collection_frequenc采集频率整型—Hz必选采集数据的频率

y

sequence序列唯一标识整型——必选数据标识

height图像高度整型——必选像素行数

width图像宽度整型——必选像素列数

encode图像编码字符型——必选BMP、GIF、JPG等

channel图像通道数整型1,3—必选RGB、Gray

image_data图像数据二进制大对——必选存储次序是

象p1,p2,p3，……

data_qualifier数据质量整型0—可用—可选表明数据质量

1—不可用

2—视场受限

3—性能受限

4—视场和性能

受限

5—测试模式

6—无效

intrinsic_matrix内参数矩阵浮点型——必选将摄像头坐标系坐标转

换至图像坐标系

distortion_vector畸变矩阵浮点型——必选若无畸变，则为

[0,0,0,0,0]

rotation_vector旋转向量浮点型[0-2π]弧度必选雷达和车载相机在

4

T/CSAExx—20xx

x,y,z维度的相对旋转

translation_vector平移向量浮点型——必选雷达和车载相机在

x,y,z上的相对平移

extrinsic_matrix外参数矩阵浮点型——必选包括位置偏移和旋转，

用于不同传感器的空间

同步

main_clock主时钟字符型GPS等—可选各传感器使用相同的主

时钟

timestamp时间戳浮点型—毫秒必选用于不同传感器的时间

同步

4.4车辆自身状态信息数据规范

智能网联汽车自身状态信息的相关字段规范，包括：车辆位置、姿态、角速度、加速度等信息。具

体规范描述如表4所示。

表4车辆自身状态信息数据规范

字段名字段描述数据类型取值范围单位采集说明

约束

vehicle_reference_po车辆位置浮点型—米必选世界坐标系下的

int车辆位置。

pose姿态浮点型[0-2π]弧度必选横滚角、俯仰角

和航向角

velocity速度浮点型—米/秒必选x、y、z轴三个

方向的速度

accelerated_velocity加速度浮点型—米/（秒*必选x、y、z轴三个

秒）方向的加速度

angular_velocity角速度浮点型[0-2π]弧度/秒必选x、y、z轴三个

方向的角速度

position_accuracy定位精度浮点型[0-10]厘米必选误差均值

robustness鲁棒性浮点型[0-30]厘米必选最大误差

scene场景整型0—全天候—必选覆盖场景

1—自动驾驶公交

2—自动驾驶出租车

3—港口场景

4—封闭园区

5—矿区场景

6—无人环保

7—干线物流

8—末端配送

9—其他场景

timestamp时间戳浮点型—毫秒必选用于不同传感器

的时间同步

4.5红绿灯数据规范

通过V2X发给智能网联汽车的红绿灯灯色和倒计时信息，具体规范描述如表5所示。

5

表5红绿灯数据规范

字段名字段描述数据取值范围单位采集说明

类型约束

target_identification目标标识整型——必选目标的标识编号

traffic_light_color红绿灯颜色整型0—红灯—必选红绿灯的颜色

1—黄灯

2—绿灯

traffic_light_emitting_s红绿灯发光状态整型0—闪烁—必选红绿灯的发光状态

tatus1—持续

2—计数

3—关闭

traffic_light_image红绿灯图像整型0—圆形—必选红绿灯上显示的图像(不

1—前向箭头同类型路灯存在一定差

2—左向箭头距)

3—右向箭头