基于PLC的装卸料小车控制系统设计

1、第 PAGE 51 页 共 NUMPAGES 51 页基于PLC的装卸料小车控制系统设计摘 要近年来，随着科学技术的进步和微电子技术的迅速发展，可编程序控制技术已广泛应用于自动化控制领域，可编程序控制器（PLC）以其高可靠性和操作简便等特点，已经形成了一种工业趋势。该系统在各种环境下都能够工作，PLC用存储逻辑代替接线逻辑，大大减少了控制设备外部的接线，使控制系统设计及建造的周期大为缩短，同时日常维护也变得容易起来，更重要的是使同一设备经过改变程序而改变生产过程成为可能。文中详细介绍了运料小车的各硬件组成并完成了PLC外部接线图。在PLC梯形图的编写时，文中采用了三菱PLC梯形图专用编译软件G

2、X来进行编写。现代工业生产中大量运用PLC控制运料小车，并结合组态王软件完成数据通信、网络管理、数据处理，使生产自动化，智能化，大大提高了生产效率，降低了劳动成本。关键词：PLC，运料小车，控制系统 TOC o 1-3 h z u HYPERLINK l _Toc344900987 前言 PAGEREF _Toc344900987 h 4 HYPERLINK l _Toc344900988 第1章 概述 PAGEREF _Toc344900988 h 6 HYPERLINK l _Toc344900989 可编程逻辑控制器简介 PAGEREF _Toc344900989 h 6 HYPERLI

3、NK l _Toc344900990 第2章 PLC系统选择 PAGEREF _Toc344900990 h 7 HYPERLINK l _Toc344900991 2.1 选型分析 PAGEREF _Toc344900991 h 7 HYPERLINK l _Toc344900992 2.2 系统的安装 PAGEREF _Toc344900992 h 8 HYPERLINK l _Toc344900993 2.3 输入/输出模块的选择 PAGEREF _Toc344900993 h 8 HYPERLINK l _Toc344900994 2.4 抗干扰措施 PAGEREF _Toc34490

4、0994 h 9 HYPERLINK l _Toc344900995 2.5 PLC的选型 PAGEREF _Toc344900995 h 10 HYPERLINK l _Toc344900996 2.6运料小车控制发展的历程 PAGEREF _Toc344900996 h 12 HYPERLINK l _Toc344901001 2.7 运料小车系统方案的确定 PAGEREF _Toc344901001 h 12 HYPERLINK l _Toc344901006 第3章 系统硬件设计 PAGEREF _Toc344901006 h 14 HYPERLINK l _Toc344901007

5、3.1 运料小车的运动流程 PAGEREF _Toc344901007 h 14 HYPERLINK l _Toc344901008 3.2 系统的硬件设计 PAGEREF _Toc344901008 h 17 HYPERLINK l _Toc344901009 HYPERLINK l _Toc344901010 3.3主要参数计算 PAGEREF _Toc344901010 h 18 HYPERLINK l _Toc344901011 3.4 I/O地址分配 PAGEREF _Toc344901011 h 19 HYPERLINK l _Toc344901012 数字量输入部分 PAGERE

6、F _Toc344901012 h 19 HYPERLINK l _Toc344901013 数字量输出部分 PAGEREF _Toc344901013 h 20 HYPERLINK l _Toc344901014 内部继电器部分 PAGEREF _Toc344901014 h 20 HYPERLINK l _Toc344901015 3.5 I/O接线图 PAGEREF _Toc344901015 h 21 HYPERLINK l _Toc344901016 第4章 PLC程序设计 PAGEREF _Toc344901016 h 22 HYPERLINK l _Toc344901017 4.

7、1 梯形图的概述 PAGEREF _Toc344901017 h 22 HYPERLINK l _Toc344901018 4.2 语句表的概述 PAGEREF _Toc344901018 h 22 HYPERLINK l _Toc344901019 4.3 小车运行条件 PAGEREF _Toc344901019 h 23 HYPERLINK l _Toc344901020 4.4 梯形图 PAGEREF _Toc344901020 h 24 HYPERLINK l _Toc344901021 行程开关 PAGEREF _Toc344901021 h 24 HYPERLINK l _Toc3

8、44901022 小车启停辅助继电器 PAGEREF _Toc344901022 h 25 HYPERLINK l _Toc344901023 呼叫按钮 PAGEREF _Toc344901023 h 25 HYPERLINK l _Toc344901024 比较 PAGEREF _Toc344901024 h 28 HYPERLINK l _Toc344901025 向左运动 PAGEREF _Toc344901025 h 29 HYPERLINK l _Toc344901026 向右运动 PAGEREF _Toc344901026 h 30 HYPERLINK l _Toc34490102

9、7 第5章控制系统的调试 PAGEREF _Toc344901027 h 34 HYPERLINK l _Toc344901028 5.1 编程软件 PAGEREF _Toc344901028 h 34 HYPERLINK l _Toc344901029 5.2 程序的下载、安装和调试 PAGEREF _Toc344901029 h 34 HYPERLINK l _Toc344901030 总 结 PAGEREF _Toc344901030 h 37 HYPERLINK l _Toc344901031 致 谢 PAGEREF _Toc344901031 h 39前言随着社会迅速的发展，各机械产

10、品层出不穷。控制系统的发展已经很成熟，应用范围涉及各个领域，例如：机械、汽车制造、化工、交通、军事、民用等。PLC专为工业环境应用而设计，其显著的特点之一就是可靠性高，抗干扰能力器。PLC的应用不但大大地提高了电气控制系统的可靠性和抗干扰能力，而且大大地简化和减少了维修维护的工作量。它的接口容易，编程语言易于为工程技术人员接受，梯形图语言的图形符号与表达方式和继电器电路图相当接近，只用的少量开关量逻辑控制指令就可以方便的实现继电器电路的功能。为不熟悉电子电路、不懂计算机原理和汇编语言的人使用计算机从事工业控制打开了方便之门，使它很受工程技术人员的欢迎。PLC以其可靠性高、抗干扰能力强、编程简单

11、、使用方便、控制程序可变、体积小、质量轻、功能强和价格低廉等特点，在机械制造、冶金等领域得到了广泛的应用。高可靠性是电气控制设备的关键性能。PLC由于采用现代大规模集成电路技术，采用严格的生产工艺制造，内部电路采用了先进的抗干扰技术，具有很高的可靠性。一些使用冗余CPU的PLC的平均无故障工作时间则更长。从PLC的机外电路来说，使用PLC构成控制系统，和同等规模的继电气系统相比，电气接线及开关接点以减少到数百甚至千分之一，故障也就大大降低。此外，PLC带有硬件故障检测功能，出现故障时可及时发现警报信息。在应用软件中，应用者还可以编入外围器件的故障子诊断程序，使系统中除PLC 以外的电路及设备也

12、获得故障自诊断保护。这样，整个系统具有极高的可靠性也就不奇怪了。本课题研究的主要内容是通过PLC控制运料小车在工作台上各呼叫站间运动，以达到生产实际之用。分析被控对象和明确系统控制要求；确定系统的I/O设备的数量及种类；控制流程设计；控制程序设计。在设计该PLC送料小车设计程序的同时总结了以往送料小车设计程序的一般方法、步骤，并且把以前学过的基础课程融汇到本次设计当中来，更加深入的了解了更多的知识。第1章 标题 第1章 概述可编程逻辑控制器简介可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,简称 PLC) 根据国际电工委员会(IEC)在1987年的可编程控制器国际

13、标准第三稿中，对其作了如下定义：“可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算，顺序控制，定时，计数与算术运算等操作的指令，并通过数字式、模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程控制器及其有关外部设备，都应按易于使工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。”可编程控制器作为目前工业自动化的重要基础设备，被称为“工业自动化三大支柱性产业之一”，在各工业生产领域发挥着愈来愈大的作用。第2章 PLC系统选择2.1 选型分析在工程中主要根据工艺要求、控制对象、用户需要等方面选择合适的PLC，以获得最

14、佳的性能价格比，就一个控制系统而言，PLC的选型则和考虑因素如下：PLC一般用于开关量控制为主兼有模拟量控制的系统，尤其适合与动作频繁、逻辑关系复杂、程序多变的系统。应用于这样的系统，将会最大限度发挥技术经济效果。是否与计算机连接，是否要求构成网络信息系统，以及对远程站的设置要求，是否需要中断输入、双机设备、位置控制、高速计数器等特殊模块和智能模块。开关量I/O点数、模拟量I/O点数、电压等级及输出功率、内存容量，I/O点数直接关系到PLC输入/输出模块的选择，I/O点数一般要考虑1-2G的余量，特别是开关量输入更应考虑多些余量；适合的电压等级可提高PLC的抗干扰能力；主机用户内存容量的大小对

15、设备费用的影响不大，故建议内存容量可选大一些。其他考虑因素选择PLC还要对其外型、结构、系统组成、设置条件、价格、技术服务、应用业绩等多项指标综合分析比较，然后才能确定理想的PLC产品。2.2 系统的安装 2.3 输入/输出模块的选择模块电源：在选择交流I/O模块时，应采用隔离变压器为其供电，这样可防止外部电路故障冲击模块。电源线采用双绞线，绞距1-2cm。隔离变压器的容量按PLC电源组件容量的1.5-2倍选择，直接模块的外接电源，其波纹值应满足模块要求；若是模块量直流模块，尚需用稳压电源。电压等级：在选择1角模块时，电压等级是一个比较重要的参数，它要根据现场设备与模块之间的距离来选。当外部线

16、路较长时，可选用AC220V模块；当外线短且控制相对集中时可选择24v模块。输出电路：PLC的模块输出方式一般有3种：晶体管输出、继电器输出、双向可控硅输出。确定负载类型根据PLC输出端所带的负载是直流型还是交流型，是大电流还是小 电流，以及PLC输出点动作的频率等，从而确定输出端采用继电器输出，还是晶体管输出，或晶体管输出。不同的负载选用不同的输出方式，对系统的稳定运行很重要，每个输出点、每个输出模块的负载电源不得超过额定电流，其中继电器输出模块的负载电流以不能太接进额定电流，当接近额定电流时，最好先带动一个小型中间继电器，在通过中间继电器扩展输出模块的输出容量，采用双向可控硅输出模块，其负

17、载电流必须大于双向可控硅的维持电流，否则应在负载上并联电阻。对于动作频繁、电感性或功率因素低的负载，不宜选用继电器输出模块，而应该采用晶体管输出模块，如果PLC输出带感性负载，负载接续流二极管，对交流感性负载应接浪涌吸收电路，可有效保护PLC。当频率为10次/min一下时，即可采用继电器输出方式，也可采用PLC输出驱动中间继电器或者固态继电器（SSR）在驱动负载；对于两个重要输出量不仅在PLC内部互锁，建议在PLC外部也进行进行硬件上的互锁，以加强PLC系统运行的安全性、可靠性。输出电路：PLC输出电路电源一般应采用DC24v，这对系统供电安全和PLC安全至关重要，同时其带负载（接近开关等）时

18、要注意容量，同时做好防短路措施（因为该电源的过载或短路都将影响PLC的运行），建议该电源的容量为输入电路功率的两倍，PLC输入电路电源支路加装适宜熔丝，防止短路，以直流输入模版例。2.4 抗干扰措施由于产生干扰的因素是复杂而多样的，因此采取的抗干扰措施要根据情况而定。PLC供电电源一般为AC85-240v，适应电源范围较宽，但为了抗干扰，应加装电源净化原件（如电源滤波器、1:1隔离变压器等);隔离变压器也可以采用双隔离技术，及变压器的初、次级线圈屏蔽层与初级电气中性点接大地，次级线圈屏蔽层接PLC输入电路的地，以减少高低频脉冲干扰。设置一个PLC信号专用接地装置。该装置不能和防雷接地装置、电气

19、设备接地装置有金属连接，接地电阻可参见使用说明书，一般小于100欧姆即可，接地线进入PLC控制柜中的信号接地端子排。当出现干扰时将PLC地接线端子与信号接地端子排。2.5 PLC的选型输入输出（I/O）点数的估算应考虑适当的余量，通常根据统计的输入输出点数，再增加10%20%的可扩展。余量后，作为输入输出点数估算数据。实际订货时，还需根据制造厂商PLC的产品特点，对输入输出点数进行圆整。根据估算的方法故本课题的I/O点数为输入18点，输出12点。存储器内存容量的估算没有固定的公式，许多文献资料中给出了不同公式，大体上都是按数字量I/O点数的1015倍，加上模拟I/O点数的100倍，以此数为内存

20、的总字数（16位为一个字），另外再按此数的25%考虑余量。因此本课题的PLC内存容量选择应能存储5000条梯形图，这样才能在以后的改造过程中有足够的空间。控制功能的选择包括运算功能、控制功能、通信功能、编程功能、诊断功能和处理速度等特性的选择，根据本课题所设计控制的需要，PLC主要用于顺序逻辑控制，因此，大多数场合常采用单回路或多回路控制器解决模拟量的控制，有时也采用专用的智能输入输出单元完成所需的控制功能，提高PLC的处理速度和节省存储器容量。离线编程方式：PLC和编程器公用一个CPU，编程器在编程模式时，CPU只为编程器提供服务，不对现场设备进行控制。完成编程后，编程器切换到运行模式，CP

21、U对现场设备进行控制，不能进行编程。离线编程方式可降低系统成本，但使用和调试不方便。在线编程方式：CPU和编程器有各自的CPU，主机CPU负责现场控制，并在一个扫描周期内与编程器进行数据交换，编程器把在线编制的程序或数据发送到主机，下一扫描周期，主机就根据新收到的程序运行。这种方式成本较高，但系统调试和操作方便，在大中型PLC中常采用。PLC的诊断功能包括硬件和软件的诊断。硬件诊断通过硬件的逻辑判断确定硬件的故障位置，软件诊断分内诊断和外诊断。通过软件对PLC内部的性能和功能进行诊断是内诊断，通过软件对PLC的CPU与外部输入输出等部件信息交换功能进行诊断是外诊断。PLC的诊断功能的强弱，直接

22、影响对操作和维护人员技术能力的要求，并影响平均维修时间，因此PLC的选择对整个设计来说十分重要。 2.6运料小车控制发展的历程由于PLC的不断发展和革新，使得生产线的运输控制也将得到不断的改善和生产率的不断提高，运料小车控制经历了以下几个阶段：手动控制：在20世纪60年代末70年代初期，便有一些工业生产采来实现运料小车的控制，但是由于当时的技术还不够成熟，只能够用手动方式来控制机器，而且早期运料小车控制系统多为继电器与接触器组成的复杂系统，这种系统存在设计周期长、体积大、成本高等缺陷，几乎无数据处理和通信功能，必须有专人负责操作。自动控制：在20世纪80年代，由于计算机的价格下降，这时的大型工

23、控企业将PLC充分的与计算机相结合，通过机器人技术，自动化设备终于实现了PLC载运料小车控制系统在自动方面的应用。 （3） 全自动控制：现阶段，由于PLC的技术向高性能、高速度、大容量方向发展,大型PLC大多采用多CPU结构。将PLC运用到运料小车控制系统，可实现运料小车的全自动控制，降低系统的运行费用。PLC运料小车自动控制系统具有连线简单，控制速度快，精度高，可靠性和可维护性好，维修和改造方便等优点。2.7 运料小车系统方案的确定实现小车运料系统控制有很多方法来实现，可以用单片机、可编程控制器PLC等器件来实现。但在单片机控制系统电路中需要加入A/D,D/A转换器，线路复杂，还要分配大量的

24、中断地址。而且单片机控制电路易受外界环境的干扰，也具有不稳定性。另外控制程序需要具有一定编程能力的人才能编译出，在维修时也需要高技术的人员才能修复，所以在此也不易用单片机来实现。而从上述一节对PLC的特点了解可知，PLC具有很多优点，因此我们归纳出：可编程控制器PLC具有很高的可靠性，通常的平均无故障时间都在30万小时以上；安装，操作和维护也较容易；编程简单，PLC的基本指令不多，编程器使用比较方便，程序设计和产品调试周期短，具有很好的经济效益，此外PLC内部定时、技术资源丰富，可以方便的对送料小车的控制。因此，最终我选择了用可编程控制器PLC来实现运料小车系统的控制，完成本次的设计。第3章

25、系统硬件设计3.1 运料小车的运动流程随着社会迅速的发展，控制系统的发展已经很成熟，在现代化得工厂中普遍存在。尤其是在一些自动化生产线上，通过PLC控制运料小车在工作台上各呼叫站间运动，以达到生产实际之用。如图3-1中所示的卸料小车，可根据要求在五个位置卸料，因此，它有三个工作状态：左行（电动机正转）、右行（电动机反转）、及停车。SQ1SQ5为五个停车位置的行程开关，小车压上时为ON,SB1SB5为选择小车停车位置的按钮。 图3-1装卸料小车运行的模拟本系统包括带导轨的运行工作台，电机，行程开关，启停按钮，可编程控制器，继电器，直流电源等。每个工作台设有一个行程开关（SQ）和一个小车停车位置按

26、钮（SB）。控制要求：1.如果所按选择小车停车位置的按钮号与小车所压下的行程开关号相等时，按下起动按钮SB，小车仍停车。2.如果所按选择小车停车位置的按钮号大于小车所压下的行程开关号时，按下起动按钮SB，小车右行，直到两者相等时停车。3.如果所按选择小车停车位置的按钮号小于小车所压下的行程开关号时，按下起动按钮SB，小车左行，直到两者相等时停车。根据系统的控制要求分析出如图3-2所示系统的控制流程图。 否是否是否是否是小车装料 按下呼叫按钮 小车右行到达呼叫停靠点 小车停止卸料 小车左行 到达装料停靠点 小车停止 按下停止按钮 结束 开始按下启动按钮图3-2 系统的流程图PLC框架配置图运料小

27、车控制采用三菱的FX2N系列整体式PLC。PLC框架配置如图 所示。启动按钮5个呼叫按钮5个行程开关停止按钮三菱PLCCPU三 动3.2 系统的硬件设计系统的硬件接线图如图3-3 所示主电路是有组合开关、熔断器、接触器、主触头、热继电器的热元件和电动机组成。控制电机正传运行和反转运行的交流接触器分别是KM1和KM2，用KM1和KM2的主触点改变进入电动机的三相电源的相序，既可以改变电动机的旋转方向。由于正反转切换过程中电感的延时作用，容易造成原来接通的接触器的主触点还未断弧时，另一个接触器的主触点已经合上而造成交流电源瞬间短路的故障。因此为了避免该故障的产生，图中KM1的线圈串联了KM2的辅助

28、常闭触点，KM2的线圈串联了KM1的辅助常闭触点，组成了硬件互锁电路。图3-3 主电路3.3主要参数计算 1) 断路器QF脱扣电流。断路器过电流脱扣值按电动机起动电流的1.7倍整定。IQF1.7IN=1.76A10.2A10A，选用IQF10A的断路器。2) 熔断器FU熔体额定电流IFU。以曝气风机为例，IFU2IN3) 热继电器的选择请参考有关技术手册，自行计算参数4)电动机M1：Y系列，AC380V，1.5 kW，6极3.4 I/O地址分配由于CPU模块有14点数字量输入，10点数字量输出，所以不再需要输入/输出模块。采用I/O自动分配方式，模块上的输入端子对应的输入地址是X000X013

29、，输出端子对应的输出地址是Y000Y001.数字量输入部分这个控制系统的输入有启动按钮开关、停止按钮开关、5个呼叫按钮开关、5个行程开关共12点输入。具体的输入分配如表 所示。表 输入地址分配输入地址 对应的外部设备 X000 启动按钮开关 X001 停止按钮开关 X002 1号站呼叫按钮开关 X003 2号站呼叫按钮开关 X004 3号站呼叫按钮开关 X005 4号站呼叫按钮开关 X006 5号站呼叫按钮开关 X007 1号站行程开关 X010 2号站行程开关 X011 3号站行程开关 X012 4号站行程开关 X013 5号站行程开关 数字量输出部分这个控制系统需要控制的外部设备只有控制小

30、车运动的三相电动机。但是电机有正转和反转两种状态，分别对应正转继电器和反转继电器，所以输出点有2个。具体的输出分配表如表 所示。表 输出地址分配输出地址 对应的外部设备 Y000 电机反转继电器 Y001电机正转继电器 内部继电器部分内部继电气地址分配如表 所示。表 内部继电气地址分配 内部继电器地址 功能说明 M0 小车运行停止 M1 1号站呼叫 M2 2号站呼叫 M3 3号站呼叫 M4 4号站呼叫 M5 5号站呼叫 M6 小车所在站编号呼叫编号 M7 小车所在站编号(D1)时，即小车当前所处停靠站的编码大于呼叫按钮的编码时，M6得电，小车向左运行；当（D0）=(D1)时，即小车当前所处停靠

31、站的编码等于呼叫按钮的编码时，M7得电，小车不动；当（D0）(D1)时，即小车当前所处停靠站的编码小于呼叫按钮的编码时，M8得电，小车向右运行。它的助记符程序为：LDM0CMPD0D1M6 向左运动小车当前所处停靠站的编码大于呼叫按钮的编码时，小车向左运行，运行到呼叫按钮所对应的停靠站时停止。它的助记符程序为：LDM6LDM1ANIX007LDM2ANIX010ORBLDM3ANIX011ORBLDM4ANIX012ORBLDM5ANIX013ORBANBOUT Y000 ;小车向左运动 向右运动小车当前所处停靠站的编码小于呼叫按钮的编码时，小车向右运行，运行到呼叫按钮所对应的停靠站时停止。它

32、的助记符程序为：LDM8LDM1ANIX007LDM2ANIX010ORBLDM3ANIX011ORBLDM4ANIX012ORBLDM5ANIX013ORBANBOUT Y001 ;小车向右运动功能指令编程的小车定点呼叫梯形图第5章控制系统的调试5.1 编程软件编程软件采用三菱公司的编程软件GX-Developer，它适用于Q、QnU、QS、QnA、AnS、AnA、FX等全系列可编程控制器。支持梯形图、指令表、SFC、ST及FB、Label语言程序设计，网络参数设定，可进行程序的线上更改、监控及调试，具有异地读写PLC程序功能。5.2 程序的下载、安装和调试将各个输入和输出端子和实际控制中的

33、按钮、所需控制设备正确连接，完成硬件的安装。打开GX-Developer编程软件，打开运料小车程序，即可在线调试，最终调试结果符合设计要求，如图所示图 程序调试总 结本文主要介绍了运料小车的发展过程，PLC的选型及该PLC所连接的控制系统的设计过程。顺带的介绍了现代社会对运料小车的功能要求，以及运料小车以后的发展趋势。随着现代工业的发展，工业自动化程度越来越高，运料小车应用前景可观，在老师的开导下以及同学的帮助下，我在本文中解决了如下问题：了解了一些关于三菱PLC的控制系统知识；控制系统硬件电路的正确设计及连接；节约了成本，优化了配置；实现了生产工作台5个呼叫站的呼叫要求，小车能正确无误的应答

34、各呼叫站的呼叫；软件编程调试方面，通过三菱编程软件已经正确调试了设计程序，并在设计调试中收获很多宝贵经验。对于PLC的学习，从三菱软件的摸索，到认识，当然由于自己所编的程序相对比较简单，所以对这个软件的认识也不是十分的深入，但是通过这次的自我学习，也学到了许多的知识。论文我尽我的能力做好了，我想肯定有很多不恰当不完善的地方，希望指导老师能够指正！本设计方案虽然“设计简约，考虑面广，满足要求”，但至少存在以下2个问题尚未解决：弧光短路问题PLC电源净化问题三菱PLC供电电压为AC180-260V，适应电源范围较宽，可以直接从低压电网取用220V电源。但为减弱电网对PLC的干扰，仍应加装电源净化元

35、件。建议：针对弧光短路问题，建议通过增加延时方案来解决；针对PLC电源净化问题，建议加装电源滤波器或隔离变压器的方案来解决。致 谢本设计的完成是在我的导师老师的细心指导下进行的。在每次设计遇到问题时老师不辞辛苦的讲解才使得我的设计顺利的进行。从设计的选题到资料的搜集直至最后设计的修改的整个过程中，花费了李老师很多宝贵的时间和精力，在此向导师表示衷心地感谢！导师严谨的治学态度，开拓进取的精神和高度的责任心都将使我受益终生！是我三年学习生活的最大收获，使我受益非浅。还要感谢和我同一设计小组的几位同学，是你们在我平时设计中和我一起探讨问题，并指出我设计上的误区，使我能及时的发现问题并把设计顺利的进行

36、下去，没有你们的帮助我不可能这样顺利地结稿，在此表示深深的谢意。在写作过程中，遇到了挫折，但听了老师的教导，慢慢地就摆正了心态，坚持到了最后。从中学到了做任何事情要有态度和心态，明白了做学问要一丝不苟，对于发现其过程中出现的任何问题和偏差都不要轻视，要通过正确的途径去解决，在做事情的过程中要有耐心和毅力，不要一遇到困难就打退堂鼓，只要坚持下去就可以找到思路去解决问题的，而且还要学会与人合作，这样做起事来就可以起到事半功倍的效果。谨以此结束全文，感谢所有关心和帮助我的人。参考文献1于庆广.可编程控制器原理与系统设计.北京：清华出版社，20042齐荣.可编程计算机控制器原理及应用.西安：西北工业大

37、学出版社，20023夏辛明 黄宏 高光.可编程控制器技术及应用.北京：北京理工大学出版社，20054汪晓平.plc可编程控制器系统开发实例导航.北京：人民邮电出版社，20045江秀汉 杨楠.plc可编程控制器原理及应用.北京：机械工业出版社，19986孙振强.可编程控制器原理与应用教程.北京：清华大学出版社，20057李建兴.可编程控制器件应用技术.北京：机械工业出版社，20048Daibida.geller.可编程控制器原理与设计.北京：清华大学出版社，20069郁汉琪 郭建.可编程控制器原理与应用.北京：中国电力出版社，200410周美兰 周封 王岳宇.plc电气控制与组态设计.北京：科学

38、出版社，200511廖常初.PLC编程及应用。北京：机械工业出版社，2005.112现代电气控制及PLC应用技术，北京航空航天大学出版社.2005。13高钟毓，机电控制工程，清华大学出版社.2002（第二版）附录资料:不需要的可以自行删除测量平差程序设计角度（度分秒）到弧度AngleToRadian#define PI 3.14159265double AngleToRadian（double angle）int D，M；double S,radian,degree, angle,MS；D=int（angle+0.3）；MS=angle-D；M=int（MS）*100+0.3）；S=（MS*1

39、00-M）*100;degree=D+M/60.0+S/3600.0;radian=degree*PI/180.0;return radian;注意:防止数据溢出,要加个微小量,例如0.3.弧度换角度(度分秒) RadianToAngle#define PI 3.14159265double RadianToAngle(double radian)int D,M;double S,radian,degree,MS,angle;degree=radian*180/PI;D=int(degree);MS=degree-D;M=int(MS*60);S=(MS*60-M)*60;angle=D+M/

40、100.0+S/10000.0;return angle;已知两点求坐标方位角Azimuth#include double Azimuth(double xi,double yi,double xj,double yj)double Dx,Dy,S,T;Dx=xj-xi;Dy=yj-yi;S=sqrt(Dx*Dx+Dy*Dy);if(S1e-10) return 0;T=asin(Dy/S);if(Dx0&(Dy0)|T0) T=2*PI+T;return T;4.开辟二维数组的动态空间的宏#include #define NewArray2D(type,A,i,n,m)A=(type*)ma

41、lloc(n*sizeof(type*); for(i=0;im;i+) Ai=(type*)malloc(m*sizeof(type); 5.释放开辟的二维数组的空间#define FreeSpace(A,i,m)for(i=0;im;i+) free(Ai); free(A); 注意:释放空间与开辟空间相反,释放空间是先释放列,后释放行.6.矩阵求转置transformmatrixvoid transformmatrix（double *A，double *B，int i,int j）int m,n;for(m=0;m=i;m+)for(n=0;n=j;n+)Bnm=Amn:7.矩阵相乘(

42、mulmatrix)void mulmatrix(double *A,double *B,double *C,int i,int j,int k)int m,n,p;for(m=0;mi;m+)for(n=0;nj;n+)Cmn=0;for(p=0;pk;p+)Cmn+=Amp*Bpn:8.矩阵求逆(countermatrix)#include void countermatrix(double *T, double *s, double *r, double *Q,double *N, double *rt,int n)for(i=0;in;i+)s=Nii;for(k=0;ki;k+)s-

43、=Tki*Tki;Tii=sqrt(s)for(j=i+1;jn;j+)s=Nij;for(k=0;ki;k+)s-=Tki*Tkj;Tij=s/Tii;for(i=0;in;i+)for(j=0;j=0;i+)rii=1/Tii;for(j=i+1;jn;j+)s=0;for(k=i;kj-1;k+)s-=rik*Tkj;rij=s/Tii;for(i=0;in;i+)for(j=0;jn;j+)rij=0;transformmatrix(r,rt,n,n)mulmatrix(r,rt,Q,n,n)9.平差主程序之读入数据typedef struct POINTchar name8;doub

44、le x,y;int type;POINT;typedef struct READVALUEPOINT *begin;POINT *end;double value;READVALUE;POINT *GETPOINT(char *name,POINT *pPoint,int nPoint)int i;for(i=0;inPoint;i+)if (strcmp(pP,name)=0)return (pPoint+i) for(i=0;i0)pPoint=(POINT*)malloc(nDirect*sizeof(POINT);if(nDirect0)pDirect=(READ

45、VALUE*)malloc(nDirect*sizeof(READVALUE);if(nDistance0)pDistance=(READVALUE*)malloc(nDistance*sizeof(RAADVALUE);fscanf(fp,”%lf,%lf,%lfn”,&mo,&mf,&ms);for(i=0;inKnownPoint;i+)fscanf(fp,”%s,%lf,%lfn”,pP,&pPointi.x,&pPointi.y);type=1;for( ;inPoint;i+)pP=NULL; pPointi.x=0;pPointi.y=0;

46、pPointi.type=0; for(i=0;inDirect;i+)fscanf(fp,”%s,%s,%lfn”,begin,end,&pDirecti.value);pDirecti.begin=GetPoint(begin,pPoint,nPoint);pDirecti.end=GetPoint(end,pPoint,nPoint);for(i=0;inDistance;i+)fscanf(fp,”%s,%s,%lfn”,begin,end,&pDistancei.value);pDistancei.begin=GetPoint(begin,pPoint,nPoint);pDistan

47、cei.end=GetPoint(end,pPoint,nPoint);fclose(fp);10.角度检验（checkangle）#include int checkangle(double angle)int M,S;double MS;if(angle=0&angle360)MS=angle-(int)(angle);if(M6)S=(int)(MS*1000);if(S%106)return 1;return 0;11.前方交会#define PI=3014159265/*此处调用程序角度换弧度AngleToRadian*/Qianfang(double XE, double YE,

48、double XF, double YF, doubleDEG, double DEF, double DFG, double DFE, double *DFE, double *DFG)double C,A,B;C=DGE-DGF;A=DEF-DEG;B=DFG-DFE;if(C-2*PI)|(C0&C-PI&CPI&C2*PI)XG=(XE/tan(B)+XF/tan(A)+YE-YF)/(1/tan(A)+ 1/tan(B);YG=(YE/tan(B)+YF/tan(A)-XE+XF)/ (1/tan(A)+ 1/tan(B);12.坐标概算全方向法子函数取出观测方向GetAllDire

49、ctint GetAllDirect(char *name,int nDirect,READVALUE *pDirect, READVALUE *pStation)int i,nCount=0;for(i=0;iname,name)=0)pStationnCount.begin=p(pDirectnCount.begin;pStationnCount.end=p(pDirectnCount.end;pStationnCount.value=p(pDirectnCount.value; nCount+;return nCount;坐标概算全方向法子程序实现流程(coordinate)coordi

50、nate (入口参数设置)READVALUE pStation50,pObject50;int nCount,i,j,k,m,n,p,nobject;for(i=0;i1)|( nCount=1)for(j=0;jtype=1)for(k=0;ktype=0) nobject=GetAllDirect(pStationj.end-name,nDirect,pDirect,pobject)m=-1;n=-1;for(p=0;pname,pP)=0)m=p; if(strcmp(pobjectp.end-name,pStationk.end-name)=0)n=p;if(m=0

51、&n=0)pPointi=pStationk.end-pStationj.end;pStationj.end=pObjectm.value-pObjectn.value; Xe=pPointi.x; Ye=pPointi.y; Xf=pStationj.end-x; Yf=pStationj.end-y; Lef=pStationj.value; Leg=pStationk.value; Lfe=pObjectm.value; Lfg=pObjectn.value; Qianfang(Xe,Xf,Ye,Yf,Lef,Leg,Lfe,Lfg,*Xg,*Yg;) pStationk.end-x=*

52、xg; pStationk.end-y=*yg; pStationk.end.type=2; 13.坐标增量法(calcoordinate)子函数由端点名称得边长值的函数GetDistancedouble GetDistance(char *begin,char *end,int nDistance,READVALUE *pDistance)int i;for(i=0;iname,begin)=0&strcmp(pDistancei.end-name,end=0)|(strcmp(pDistancei.begin-name,end)=0&strcmp(pDistancei.end,begin)

53、=0)return pDistancei.value;return -1;/*函数取出观测方向GetAllDirect*/void calcoordinate(int nDirect,READVALUE *pDirect,int nDistace,READVALUE *pDistance,int nPoint,POINT *pPoint) int nPoint,nCount,nDirect,nDistance; int m=-1,i,j,k; double x1,y1,x2,y2,A0,A,S,dx,dy; READVALUE*pDirect=NULL; READVALUE pStation50; for(i=0;i0) nCount=GetAllDirect(pP,nDirect,pDirect,pStation50); for(j=0;jtype0)m=j; if(m!=-1) for(k=0;ktype=0) x1=pPointi.x; y1=pPointi.y; x2=pStationj.end-x; y2=pStationj.end-y; A0=Bearing(x1,y1,x2,y2); A=A0-(DMSToRAD(pStationm.value)-DMSToRAD(pStati