ESP系统的发展和应用探讨

第一章 研究汽车 ESP 控制系统的意义从汽车诞生时起，汽车的安全性就扮演着至关重要的角色。近年来随着汽车行驶速度的提高及道路行车密度的增大，交通事故的发生率逐年上升。据德国保险业协会、汽车安全学会分析了导致严重伤亡交通事故的原因后的研究显示:60%的死亡交通事故是由于侧面撞车引起的，30%-40%是由于超速行驶、突然转向或操作不当引发的。最大限度地减少汽车交通事故是车辆工程和相关领域解决的重要科技问题。在我国，随着国民经济的快速增长，人民生活水平的不断提高及安全意识的增强，汽车工业和交通运输事业的不断向高层次发展，对汽车安全性必将提出新的要求。改进汽车的安全性不仅可减少汽车交通事故和人员的伤亡及经济损失，并直接影响交通运输环境和人民生活的安定。所以全方位、可靠地提高汽车的安全性能就成为摆在汽车设计、开发及科研人员面前一项紧迫而艰巨的任务。汽车的安全性能从总体上来说可分为主动安全性和被动安全性。主动安全性主要是根据汽车设计和汽车理论对汽车内部构造进行合理、有效的设计来主动预防事故发生。具有代表性的有汽车防抱死系统和汽车驱动防滑系统。被动安全性主要是指汽车发生碰撞和意外时，通过车内的保护系统（如吸震装置，联动锁紧装置以及其它附属装置）来有效地保护乘客，使伤害减少到最低程度。具有代表性的有乘客系绊系统，安全气囊。目前关于汽车制动的研究主要集中在制动控制方面，包括制动控制的理论和方法，以及采用新的控制技术2。汽车防抱死制动系统（ABS）是根据不同滑移率下所对应的轮胎-地面的附着特性来调节制动压力来防止汽车制动时的车轮抱死。通过充分利用地面附着系数而获得较高的地面制动力和侧向力，缩短汽车的制动距离，提高汽车制动的方向稳定性，减少轮胎磨损。该项技术在提高汽车安全、减少事故损失和提高汽车运行经济性方面发挥了重要作用，是汽车行业最重要的主动安全技术之一。汽车驱动防滑控制（Anti Slip Regulation）系统简称 ASR,又称为牵引力控制系统（Traction Control System）,简称 TCS 或 TRC。是续汽车防抱死制动系统（ABS）之后应用于车轮防滑的电子控制系统。其功用是防止汽车尤其是大马力的车子在起步、加速时驱动轮打滑的现象，以维持汽车行驶方向和稳定性，保持良好的操控性及尽可能利用车轮-路面间纵向附着能力，提供最适当的驱动力，达到良好的行车安全。汽车电子稳定程序(Electronic Stability Program)控制系统，简称ESP。九十年代中期出现的 ESP 系统，是继汽车防抱死制动系统和汽车驱动防滑控制系统之后，汽车主动安全性的又一重大飞跃。ESP 系统由传感器、ECU（电子控制单元）和执行器三大部分组成，在电脑实时监控汽车运行状态的前提下，对发动机及制动系统进行干预和调控。其工作原理为:在汽车行驶过程中，方向盘转角传感器监测驾驶者转弯方向和角度，车速传感器监测车速、节气门开度，制动主缸压力传感器监测制动力，而侧向加速度传感器和横摆角速度传感器则监测汽车的横摆和侧倾速度。ECU 根据这些信息，通过计算后判断汽车要正常安全行驶和驾驶者操纵汽车意图的差距，然后由 ECU 发出指令，调整发动机的转速和车轮上的制动力，如果实际行驶轨迹与期望的行驶轨迹发生偏差，则 ESP 系统自动控制对某一车轮施加制动，从而修正汽车的过度转向或不足转向，以避免汽车打滑、转向过度、转向不足和抱死，从而保证汽车的行驶安全。ESP 系统的出现，极大地改善了汽车在行驶过程中的安全性和操纵性，特别是在路况很差，路面被雨水和冰雪覆盖时，ESP 控制系统在车辆行驶过程中，始终监测车的运动状态，尤其是与转向相关的运行状态，一旦出现不稳定的预兆，ESP 控制系统便实时予以修正，从而使汽车的行驶安全性大大提高，驾车人员感觉更灵活，更快捷，更安全。ESP 系统使汽车在极限状况下更容易操纵,它可以降低汽车突然转向时的危险，提高方向稳定性。ESP 系统可以辩识汽车的趋向，并且做出反应，它可在单个车轮上施加制动力，从而产生附加横摆调节力矩，帮助汽车回到正确的方向上来。ESP 综合 ABS、BAS 和 ASR 三个系统功能，目前主要应用在高端车型，比如奔驰、宝马、奥迪。近年来汽车工业已成为我国的支柱产业，汽车在日常工作和生活中起着越来越重要的作用。汽车生产厂商为提高产品的竞争力及市场占有率，都把汽车安全技术和价格作为非常重要的竞争手段。在五年前，国内极少有汽车生产厂家把 ABS 系统和安全气襄作为标准配置，然而随着 WTO 的加入及中国汽车市场竞争的白热化，轿车生产商及客车生产商纷纷把 ABS 及安全气襄作为标准配置，以跟上汽车技术发展潮流和提高产品竞争力，这也是国内汽车工业发展的必然规律。可以预见，ESP 汽车安全产品不久将成为多款中、高轿车和其它车型的标准配制，掌握 ESP 技术，就掌握了竞争未来汽车安全技术的主动权。所以，攻克 ESP 设计的理论与关键技术，对提高国产汽车的自主开发能力、缩短与发达国家的差距具有重要的现实意义。它将为我国汽车工业的繁荣发展以及促进其它相关工业的繁荣发展起到重要作用，并能带来巨大的社会效益和经济效益。1.1 从 ABS 和 TCS 到 ESP汽车的制动性能是汽车的主要性能之一，重大交通事故往往与制动距离过长、紧急制动时发生侧滑等情况有关，所以汽车的制动性能是汽车安全行驶的重要保障。ABS 是防抱死制动系统的英文缩写,英文的全称是 Antilock-Braking-System。该系统在制动过程中可自动调节车轮制动力，防止车轮抱死以取得最佳制动效果。 一辆汽车制动性能的好坏，主要从以下三方面进行评价：1、制动效能，即制动距离与制动减速度；2、制动效能的恒定性，即抗热或水衰退性能；3、制动时汽车的方向稳定性，即制动时汽车不发生跑偏、侧滑以及失去转向能力的性能。 通常，汽车在制动过程中存在着两种阻力：一种阻力是制动器摩擦片与制动鼓或制动盘之间产生的摩擦阻力，这种阻力称为制动系统的阻力，由于它提供制动时的制动力，因此也称为制动系制动力；另一种阻力是轮胎与道路表面之间产生的摩擦阻力，也称为轮胎道路附着力。如果制动系制动力小于轮胎道路附着力，则汽车制动时会保持稳定状态，反之，如果制动系制动力大于轮胎道路附着力，则汽车制动时会出现车轮抱死和滑移。 如果前轮抱死，汽车基本上沿直线向前行驶，汽车处于稳定状态，但汽车失去转向控制能力，这样驾驶员制动过程中躲避障碍物、行人以及在弯道上所应采取的必要的转向操纵控制等就无法实现。如果后轮抱死，汽车的制动稳定性变差，在很小的侧向干扰力下，汽车就会发生甩尾，甚至调头等危险现象。尤其是在某些恶劣路况下，诸如路面湿滑或有冰雪，车轮抱死将难以保证汽车的行车安全。另外，由于制动时车轮抱死，从而导致局部急剧摩擦，将会大大降低轮胎的使用寿命。 ABS 通过控制作用于车轮制动分泵上的制动管路压力，使汽车在紧急刹车时车轮不会抱死，这样就能使汽车在紧急制动时仍能保持较好的方向稳定性。在没有装备 ABS 的汽车上，如果在雪地上刹车，汽车很容易失去方向稳定性；同时驾驶员如果想停车，必须使用液压调节器（又称执行器）。反之，如果汽车上装备有 ABS，则 ABS 能自动向液压调节器发出控制指令，因而能更迅速、准确而有效地控制制动。现代汽车新技术ESP(Electronic Stability Program，电子稳定程序)是汽车电控的一个标志性发明。不同的研发机构对这一系统的命名不尽相同，现在博世、梅赛德奔驰公司称为 ESP；丰田公司称为汽车稳定性控制系统(VSC)、汽车稳定性辅助系统(VSA)或者汽车电子稳定控制系统(ESC)；宝马公司称为动力学稳定控制系统(DSC)。尽管名称不尽相同，但都是在传统的汽车动力学控制系统，如 ABS 和 TCS 的基础上增加一个横向稳定控制器，通过控制横向和纵向力的分布和幅度，以便控制任何路况下汽车的动力学运动模式，从而能够在各种工况下提高汽车的动力性能，如制动、滑移、驱动等。ESP 在国外已经批量生产，在国内尚处于研究阶段，要达到产业化的程度，还有大量的工作要做。其电子部件主要包括电子控制单元(ECU)、方向盘传感器、纵向加速度传感器、横向加速度传感器、横摆角速度传感器、轮速传感器等。ESP 作为保证行车安全的一个重要电控系统，其各个传感器的正常工作是进行有效控制的基础。本文介绍了ESP 常用传感器的特点，设计了传感器硬件接口和软件接口，并在实车测试中得到验证。汽车安全性能的提升是汽车业界不断的追求，秉承这一理念，ABS 在经过普及阶段以后，目前已进入了产品升级阶段。业界的一致共识是 ABS（防抱死制动系统）将向 ESP（电子稳定性控制系统）演化。市场上 ESP 已在拓展自己的领地。在欧洲，2005 年大约 40%的新注册车辆配备了 ESP，在高档车上，ESP 已经成为了标准配置，中档车上的装配率也迅速提高，在紧凑型车上装配率稍低。北美和倭国的 ESP 装配率上升也很快。在中国，目前 ESP的装配率还比较低，但是可喜的变化正在显现，以往通常只在高档车上才装配ESP，而今年上市的新车东风雪铁龙的凯旋一汽大众的速腾和上海通用的君越都配有ESP。ESP 系统由电子控制单元（ECU），方向盘转角传感器，轮速传感器，横摆角速度传感器，横向角速度传感器及液压系统组成，ESP 除了具有 ABS 和 TCS 的功能之外，更是一种智能的主动安全系统。ESP 的 ECU 通过高度灵敏的传感器时刻监测车辆的行驶状态，并通过计算分析判定车辆行驶方向是否偏离驾驶员的操作意图。ESP 能立刻识别出危险情况，并提前裁决出可行的干预措施使车辆恢复到稳定行驶状态，ESP 的干预措施包括对车轮独立的施加制动力；在特殊工况对变速箱的干预措施；通过发动机管理系统减小发动机扭矩。1.2 ABS 与 ESP 比较ABS（自动防抱死刹车系统）可说是行车安全历史上最重要的三大发明（另外两个是安全气囊与安全带），ABS 也是其它安全装置（如 ESP 行车动态稳定系统与 EBD刹车力分配系统）的基础。今年是 ABS 系统诞生 25 周年纪念。过去的二十五年中，ABS 系统拯救了近 15000 名北美地区驾驶者的宝贵生命，让我们趁这个机会回顾一下 ABS 系统的发展及它带给汽车产业的影响。2004 年是历史上第一部量产的民用型ABS（Antilock Braking System，自动防抱死刹车系统）诞生的第 25 周年纪念。在过去的四分之一世纪中，ABS 系统不但持续进步、精益求精，也帮助许多车主从鬼门关前逃过一劫。在介绍 ABS 系统过去 25 年的巨大贡献之外，我们还要回顾 ABS 的发展史。“自动防抱死刹车”的原理并不难懂，在遭遇紧急情况时，未安装 ABS 系统的车辆来不及分段缓刹只能立刻踩死。由于车辆冲刺惯性，瞬间可能发生侧滑、行驶轨迹偏移与车身方向不受控制等危险状况！而装有 ABS 系统的车辆在车轮即将达到抱死临界点时，刹车在一秒内可作用 60 至 120 次，相当于不停地刹车、放松，即相似于机械自动化的“点刹”动作。此举可避免紧急刹车时方向失控与车轮侧滑，同时加大轮胎摩擦力，使刹车效率达到 90以上。从微观上分析，在轮胎从滚动变为滑动的临界点时轮胎与地面的摩擦力达到最大。在汽车起步时可充分发挥引擎动力输出（缩短加速时间），如果在刹车时则减速效果最大（刹车距离最短）。ABS 系统内控制器利用液压装置控制刹车压力在轮胎发生滑动的临界点反复摆动，使在刹车盘不断重复接触、离开的过程而保持轮胎抓地力最接近最大理论值，达到最佳刹车效果。ABS 的运作原理看来简单，但从无到有的过程却经历过不少挫折（中间缺乏关键技术）！1908 年英国工程师 J. E. Francis 提出了“铁路车辆车轮抱死滑动控制器”理论，但却无法将它实用化。接下来的 30 年中，包括 Karl Vessel 的“刹车力控制器”、Werner Mel 的“液压刹车安全装置”与 Richard Trappe 的“车轮抱死防止器”等尝试都宣告失败。在 1941 年出版的汽车科技手册中写到：“到现在为止，任何通过机械装置防止车轮抱死危险的尝试皆尚未成功，当这项装置成功的那一天，即是交通安全史上的一个重要里程碑”，可惜该书的作者恐怕没想到这一天竟还要再等 30 年之久。当时开发刹车防抱死装置的技术瓶颈是什么？首先该装置需要一套系统实时监测轮胎速度变化量并立即通过液压系统调整刹车压力大小，在那个没有集成电路与计算机的年代，没有任何机械装置能够达成如此敏捷的反应！等到 ABS 系统的诞生露出一线曙光时，已经是半导体技术有了初步规模的 1960 年代早期。精于汽车电子系统的德国公司 Bosch（博世）研发 ABS 系统的起源要追溯到1936 年，当年 Bosch 申请“机动车辆防止刹车抱死装置”的专利。1964 年（也是集成电路诞生的一年）Bosch 公司再度开始 ABS 的研发计划，最后有了“通过电子装置控制来防止车轮抱死是可行的”结论，这是 ABS（Antilock Braking System）名词在历史上第一次出现！世界上第一具 ABS 原型机于 1966 年出现，向世人证明“缩短刹车距离”并非不可能完成的任务。因为投入的资金过于庞大，ABS 初期的应用仅限于铁路车辆或航空器。Teldix GmbH 公司从 1970 年和奔驰车厂合作开发出第一具用于道路车辆的原型机ABS 1， 该系统已具备量产基础，但可靠性不足，而且控制单元内的组件超过 1000 个，不但成本过高也很容易发生故障。1973 年 Bosch 公司购得 50的 Tildes GmbH 公司股权及 ABS 领域的研发成果，1975 年 AEG、Tildes 与 Bosch 达成协议，将 ABS 系统的开发计划完全委托 Bosch 公司整合执行。“ABS 2”在 3 年的努力后诞生！有别于 ABS 1 采用模拟式电子组件， ABS 2 系统完全以数字式组件进行设计，不但控制单元内组件数目从 1000 个锐减到140 个，而且有造价降低、可靠性大幅提升与运算速度明显加快的三大优势。两家德国车厂奔驰与宝马于 1978 年底决定将 ABS 2 这项高科技系统装置在 S 级及 7 系列车款上。在诞生的前 3 年中，ABS 系统都苦于成本过于高昂而无法开拓市场。从 1978 到1980 年底，Bosch 公司总共才售出 24000 套 ABS 系统。所幸第二年即成长到 76000套。受到市场上的正面响应，Bosch 开始 TCS 循迹控制系统的研发计划。1983 年推出的 ABS 2S 系统重量由 5.5 公斤减轻到 4.3 公斤，控制组件也减少到 70 个。到了1985 年代中期，全球新出厂车辆安装 ABS 系统的比例首次超过 1，通用车厂也决定把 ABS 列为旗下主力雪佛兰车系的标准配备。1986 年是另一个值得纪念的年份，除了 Bosch 公司庆祝售出第 100 万套 ABS 系统外，更重要的是 Bosch 推出史上第一具供民用车使用的 TCS/ ASR 循迹控制系统。TCS/ ASR 的作用是防止汽车起步与加速过程中发生驱动轮打滑，特别是防止车辆过弯时的驱动轮空转，并将打滑控制在 10到 20范围内。由于 ASR 是通过调整驱动轮的扭矩来控制，因而又叫驱动力控制系统，在日本又称之为 TRC 或 TRAC。ASR 和 ABS 的工作原理方面有许多共同之处，两者合并使用可形成更佳效果，构成具有防车轮抱死和驱动轮防打滑控制(ABS /ASR)系统。这套系统主要由轮速传感器、ABS/ ASR ECU 控制器、ABS 驱动器、ASR 驱动器、副节气门控制器和主、副节气门位置传感器等组成。在汽车起步、加速及行进过程中，引擎 ECU 根据轮速传感器输入的信号，当判定驱动轮的打滑现象超过上限值时，就进入防空转程序。首先由引擎 ECU 降低副节气门以减少进油量，使引擎动力输出扭矩减小。当 ECU 判定需要对驱动轮进行介入时，会将信号传送到 ASR 驱动器对驱动轮（一般是前轮）进行控制，以防止驱动轮打滑或使驱动轮的打滑保持在安全范围内。第一款搭载 ASR系统的新车型在 1987 年出现，奔驰 S 级再度成为历史的创造者。随着 ABS 系统的单价逐渐降低，搭载 ABS 系统的新车数目于 1988 年突破了爆炸性成长的临界点，开始飞快成长，当年 Bosch 的 ABS 系统年度销售量首次突破 300万套。技术上的突破让 Bosch 在 1989 年推出的 ABS 2E 系统首次将原先分离于引擎室（液压驱动组件）与中控台（电子控制组件）内，必须依赖复杂线路连接的设计更改为“两组件整合为一”设计！ABS 2E 系统也是历史上第一个舍弃集成电路，改以一个 8 k 字节运算速度的微处理器（CPU）负责所有控制工作的 ABS 系统，再度写下了新的里程碑。该年保时捷车厂正式宣布全车系都已安装了 ABS，3 年后（1992年）奔驰车厂也决定紧跟保时捷的脚步。1990 年代前半期 ABS 系统逐渐开始普及于量产车款。Bosch 在 1993 年推出 ABS 2E 的改良版：ABS 5.0 系统，除了体积更小、重量更轻外，ABS 5.0 装置了运算速度加倍（16 k 字节）的处理器，该公司也在同年年中庆祝售出第 1000 万套 ABS 系统。ABS 与 ASR/ TCS 系统已受到全世界车主的认同，但 Bosch 的工程团队却并不满足，反而向下一个更具挑战性的目标：ESP（Electronic Stability Program，行车动态稳定系统）前进！有别于 ABS 与 TCS 仅能增加刹车与加速时的稳定性，ESP 在行车过程中任何时刻都能维持车辆在最佳的动态平衡与行车路线上。ESP 系统包括转向传感器（监测方向盘转动角度以确定汽车行驶方向是否正确）、车轮传感器（监测每个车轮的速度以确定车轮是否打滑）、摇摆速度传感器（记录汽车绕垂直轴线的运动以确定汽车是否失去控制）与横向加速度传感器（测量过弯时的离心加速度以确定汽车是否在过弯时失去抓地力），在此同时、控制单元通过这些传感器的数据对车辆运行状态进行判断，进而指示一个或多个车轮刹车压力的建立或释放，同时对引擎扭矩作最精准的调节，某些情况下甚至以每秒 150 次的频率进行反应。整合 ABS、EBD、EDL、ASR 等系统的 ESP 让车主只要专注于行车，让计算机轻松应付各种突发状况。延续过去 ABS 与 ASR 诞生时的惯例，奔驰 S 级还是首先使用 ESP 系统的车型（1995 年）。4 年后奔驰公司就正式宣布全车系都将 ESP 列为标准配备。在此同时，Bosch 于 1998 及 2001 年推出的 ABS 5.7、ABS 8.0 系统仍精益求精，整套系统总重由 2.5 公斤降至 1.6 公斤，处理器的运算速度从 48 k 字节升级到 128 k 字节，奔驰车厂主要竞争对手宝马与奥迪也于 2001 年也宣布全车系都将 ESP 列为标准配备。Bosch 车厂于 2003 年庆祝售出超过一亿套 ABS 系统及 1000 万套 ESP 系统，根据ACEA（欧洲车辆制造协会）的调查，今天每一辆欧洲大陆境内所生产的新车都搭载了 ABS 系统，全世界也有超过 60的新车拥有此项装置。“ABS 系统大幅度提升刹车稳定性同时缩短刹车所需距离”Robert Bosch GmbH（Bosch 公司的全名）董事会成员 Wolfgang Dress 说。不像安全气囊与安全带（可以透过死亡数目除以车祸数目的比例来分析），属于“防患于未然”的 ABS 系统较难以真实数据佐证它将多少人从鬼门关前抢回？但据德国保险业协会、汽车安全学会分析了导致严重伤亡交通事故的原因后的研究显示，60%的死亡交通事故是由于侧面撞车引起的，30%到 40%是由于超速行驶、突然转向或操作不当引发的。我们有理由相信 ABS 及其衍生的 ASR 与 ESP 系统大幅度降低紧急状况发生车辆失去控制的机率。NHTSA（北美高速公路安全局）曾估计 ABS 系统拯救了 14563 名北美驾驶人的性命！从 ABS 到 ESP，汽车工程师在提升行车稳定性的努力似乎到了极限（民用型 ESP系统诞生至今已近 10 年），不过就算计算机再先进仍须要驾驶人的适当操作才能发挥最大功效。在文章的结尾，我们告诉你如何善用 ABS 系统。多数车主都没有遭遇过紧急状况（也希望永远不要），却不能不知道面临关键时刻要如何应对？在紧急情况下踩下刹车时，ABS 系统制动分泵会迅速作动，刹车踏板立刻产生异常震动与显著噪音（ABS 系统运作中的正常现象），这时你应毫不犹豫地用力将刹车踩死（除非车上拥有 EBD 刹车力辅助装置，否则大多数驾驶者的刹车力量都不足），另外 ABS 能防止紧急刹车时的车轮抱死现象、所以前轮仍可控制车身方向。驾驶者应边刹车边打方向进行紧急避险，以向左侧避让路中障碍物为例，应大力踏下刹车踏板、迅速向左转动方向盘 90 度，向右回轮 180 度，最后再向左回 90 度。最后要提的是 ABS 系统依赖精密的车轮速度传感器判断是否发生抱死情况？平时要经常保持在各个车轮上的传感器的清洁，防止有泥污、油污特别是磁铁性物质粘附在其表面，这些都可能导致传感器失效或输入错误信号而影响 ABS 系统正常运作。行车前应经常注意仪表板上的 ABS 故障指示灯，如发现闪烁或长亮，ABS系统可能已经故障（尤其是早期系统），应该尽快到维修厂排除故障。最后要提醒读者的是，ABS/ ASR/ ESP 系统虽然是高科技的结晶，但并不是万能的，也别因为有了这些行车主动安全系统就开快车。ABS 过去的确救了许多驾驶者的生命，但却不能保证让每位驾驶者化险为夷，不是吗？还有一些关于 ABS 的资料，分享如下：目前，最新的 ABS 已发展到第 5 代（有资料说是第 8 代，不知真假），现今的 ABS 还有衍生出其他电子控制系统，比如：1、电子牵引系统(ETC)。2、电子稳定程序(ESP)3、辅助制动器（BA）（注：各个厂家对于以上系统的称谓有所区别，但是原理一样，而且多数的ESP 系统都是来自博世）制动防抱死系统的基本组成：ABS 通常都由车轮转速传感器、制动压力调节装置、电子控制装置和 ABS 警示灯组成，在不同的 ABS 系统中，制动压力调节装置的结构形式和工作原理往往不同，电子控制装置的内部结构和控制逻辑也可能不尽相同。各种 ABS 在以下几个方面都是相同的：（1）ABS 只是汽车的速度超过一定以后（如 5km/h 或 8km/h），才会对制动过程中趋于抱死的车轮进行防抱死制动压力调节。（2）在制动过程中，只有当被控制车轮趋于抱死时，ABS 才会对趋于抱死车轮的制动压力进行防抱死调节；在被控制车轮还没有趋于抱死时，制动过程与常规制动系统的制动过程完全相同。（3）ABS 都具有自诊断功能，能够对系统的工作情况进行监测，一旦发现存在影响系统正常工作的故障时将自动地关闭 ABS，并将 ABS 警示灯点亮，向驾驶发出警示信号，汽车的制动系统仍然可以像常规制动系统一样进行制动。ABS 使用特点：1、在低附着系数的路面上制动时，应一脚踏死制动踏板2、能在最短的制动距离内停车3、制动时汽车具有较高的方向稳定性我们这次是乘坐装有 ESP 系统的奥迪 A4 1.8T 轿车来直接感受 ESP 系统的功效的。首先，在测试的场地上摆好“雪糕桶”，并浇上水来营造湿滑路面的情况。第一次，我们先关闭了 ESP 系统，然后，先在直线段将车速加速到 90km/h，车辆进入了湿滑路段，按预先设定的路线，出现了一处左右组合急弯位，当驾驶员向右急打方向盘时，车头急速右转，此时因地面湿滑，轮胎明显失去了足够的抓地力，车身发生了左倾，整辆车发生了严重的侧滑，将标示路线的“雪糕桶”撞飞，然后冲出预设路线，车辆右转了 90 度才停了下来。幸好这是一次“有预谋的意外”，整个试车场地是块大平地才没有真正发生“事故”。随后，我们将 A4 轿车的 ESP 系统打开，重走原来的路线，来考察 ESP 系统的功效。同样地，先将 A4 加速到 90km/h 驶入湿滑的路面，但在上次车辆发生侧滑的弯位，驾驶员先左后右地转动方向盘时，ESP 系统自动介入，通过对每个车轮施以大小不同的制动力，完全避免了车辆侧滑的发生，轿车如同在干燥良好的路面上行驶，车随人愿地准确过弯，不知不觉中，一场“意外”无声无息地被化解了。随着现代轿车技术的发展，车辆的主动安全性也大有提高。自博世公司在 1978年开发出世界上首套 ABS 系统开始，目前新生产的车辆多数已经配备了 ABS 系统。据统计，2004 年欧盟生产的新车 ABS 装备率已达 85，而欧洲汽车生产协会更保证2