智能制造生产管理与控制（初级） 课件 任务4.2　工业机器人程序调整

项目四

机器人上下料系统操作4.2工业机器人程序调整公司简介CATALOGUE目录公司简介CATALOGUE4.2.1工件坐标系校准原理及方法1目录4.2.3位置修改方法

4.2.2运动指令234.2.1工件坐标系校准原理及方法1．工件坐标系概念

工件坐标系用于定义工件相对于大地坐标系或者其他坐标系的位置，具有两个作用：一是方便用户以工件平面方向为参考手动操作调试；二是当工件位置更改后，通过重新定义该坐标系，机器人即可正常作业，不需要对机器人程序进行修改。

工业机器人在斜面1标定的工件坐标系完成作业任务，当斜面发生变化，更换不同位置后，只要重新标定工件坐标系斜面2，程序中所有位置信息在新坐标系下随之更新。工件坐标系标定示意2．工件坐标系标定方法

工件坐标系原点和方向按照用户的指定进行设置，在工作台的平面上，定义三个点，就可以建立一个用户框架。X1点确定工件坐标系的原点，X1、X2确定工件坐标系X轴及其正方向；Y1点确定工件坐标系Y轴及其正方向。Y轴与X轴的交点即为坐标系原点，根据右手定则即可确定坐标系。工件坐标系原理2．工件坐标系标定方法三点法3点法：通过示教原点、轴上一点、平面上一点进行工件坐标系的原点和方向确定2．工件坐标系标定方法3点（无原点）法3点（无原点）法：通过示教一个轴上的两点，再示教另一个轴上的一点，进行工件坐标系的原点和方向确定2．工件坐标系标定方法1点（保持姿态）法

1点（保持位姿）法：设定的工件坐标系的方向与基坐标系一致，仅示教原点，即对基坐标系的平移。

三种方法的操作流程相似，按照程序引导操作完成每一个关键点的示教即可。4.2.2运动指令1．PTP运动指令

PTP指令表示机器人TCP末端将进行点到点的运动，各轴均以恒定轴速率运动，且所有轴均同时达到目的点。pos：pos表示目标点的位置，用于记录机器人a1-a6各轴相对于零点当前的角度。dyn：dyn配置机器人运动的动态参数,包含点到点、线性运动和姿态变化运动参数ovl：ovl用于配置机器人运动逼近参数，参数分为相对逼近参数和绝对逼近参数。2．Lin运动指令

Lin指令是一种线性运动命令，表示机器人TCP末端以直线移动到目标位置。当直线运动的起点与目标点的姿态不同时，TCP从起点位置直线运动到目标位置的同时，姿态通过连续插补的方式从起点姿态过渡到目标点的姿态。4.2.3位置修改方法1．程序示教

双击运动指令或选中指令后选择编辑模式，可进入目标点位置数据界面。

修改位置变量参数“pos”，手动移动机器人到新的目标点，单击“示教”可将当前机器人关节角度写入对应的位置变量。（1）指令编辑

（2）变量示教2.变量示教

在变量监控画面中，选择已加载的用户程序展开，可显示对应全局或局部变量以及变量的所有参数。

移动机器人到目标位置后，单击“示教”可更新位置变量数据。（1）变量监控

（2）变量位置示教Thanks!感谢聆听项目四

机器人上下料系统操作4.2.1工件坐标系校准原理及方法4.2.1工件坐标系校准原理及方法1．工件坐标系概念

工件坐标系用于定义工件相对于大地坐标系或者其他坐标系的位置，具有两个作用：一是方便用户以工件平面方向为参考手动操作调试；二是当工件位置更改后，通过重新定义该坐标系，机器人即可正常作业，不需要对机器人程序进行修改。

工业机器人在斜面1标定的工件坐标系完成作业任务，当斜面发生变化，更换不同位置后，只要重新标定工件坐标系斜面2，程序中所有位置信息在新坐标系下随之更新。工件坐标系标定示意2．工件坐标系标定方法

工件坐标系原点和方向按照用户的指定进行设置，在工作台的平面上，定义三个点，就可以建立一个用户框架。X1点确定工件坐标系的原点，X1、X2确定工件坐标系X轴及其正方向；Y1点确定工件坐标系Y轴及其正方向。Y轴与X轴的交点即为坐标系原点，根据右手定则即可确定坐标系。工件坐标系原理2．工件坐标系标定方法三点法3点法：通过示教原点、轴上一点、平面上一点进行工件坐标系的原点和方向确定2．工件坐标系标定方法3点（无原点）法3点（无原点）法：通过示教一个轴上的两点，再示教另一个轴上的一点，进行工件坐标系的原点和方向确定2．工件坐标系标定方法1点（保持姿态）法

1点（保持位姿）法：设定的工件坐标系的方向与基坐标系一致，仅示教原点，即对基坐标系的平移。

三种方法的操作流程相似，按照程序引导操作完成每一个关键点的示教即可。Thanks!感谢聆听项目四

机器人上下料系统操作4.2.2运动指令4.2.2运动指令1．PTP运动指令

PTP指令表示机器人TCP末端将进行点到点的运动，各轴均以恒定轴速率运动，且所有轴均同时达到目的点。pos：pos表示目标点的位置，用于记录机器人a1-a6各轴相对于零点当前的角度。dyn：dyn配置机器人运动的动态参数,包含点到点、线性运动和姿态变化运动参数ovl：ovl用于配置机器人运动逼近参数，参数分为相对逼近参数和绝对逼近参数。2．Lin运动指令

Lin指令是一种线性运动命令，表示机器人TCP末端以直线移动到目标位置。当直线运动的起点与目标点的姿态不同时，TCP从起点位置直线运动到目标位置的同时，姿态通过连续插补的方式从起点姿态过渡到目标点的姿态。Thanks!感谢聆听项目四

机器人上下料系统操作4.2.3位置修改方法4.2.3位置修改方法1．程序示教

双击运动指令或选中指令后选择编辑模式，可进入目标点位置数据界面。

修改位置变量参数“pos”，手动移动机器人到新的目标点，单击“示教”可将当前机器人关节角度写入对应的位置变量。（1）指令编辑

（2）变量示教2.变量示教

在变量监控画面中，选择已加载的用户程序展开，可显示对应全局或局部变量以及变量的所有参数。

移动机器人到目标位置后，单击“示教”可更新位置变量数据。（1）变量监控

（2）变量位置示教Thanks!感谢聆听项目四

机器人上下料系统操作2021.07.164.2.4工件坐标系标定工件坐标系标定1、打开NX软件，单击“播放”，启动运行“Znzz1X（中级-网孔版-应用编程）”虚拟仿真程序。工件坐标系标定2、按下示教器菜单，单击变量“（x）”，在弹出的变量窗口中，单击“对象坐标系”。工件坐标系标定3、单击窗口上方对象坐标系右侧下拉菜单，选中工件坐标系变量，此处为“Work.crs1”，基坐标系设置“World”，单击“设置”。工件坐标系标定4、在对象坐标系窗口，“示教法”栏中选择工件坐标系校准方法，此处选中“3点法”，单击“向前”。工件坐标系标定5、移动机器人至仓库仓位1抓取位置，定义当前位置为用户坐标系的原点，单击“示教”，单击“向前”。工件坐标系标定6、选中“X”，示教对象坐标系X轴上一点，单击“示教”，单击“向前”。工件坐标系标定7、选中“XY”，示教XY平面内一点，示教完毕后，单击“示教”，单击“向前”。工件坐标系标定8、返回到“对象坐标系”界面，系统自动计算对象坐标系相对于基坐标系位置和姿态，单击“确定”，工件坐标系crs1标定完成。Thanks!感谢聆听项目四

机器人上下料系统操作4.2.5手动运行测试手动运行测试1、重复单击示教器背面全局速度加减“V+”和“V-”，调整工业机器人全局运行速度为50%。手动运行测试2、按下示教器右侧“单步”，将机器人程序运行方式切换为“STEP”单步运行。手动运行测试3、旋转模式选择开关钥匙，切换机器人为“T1”手动

模式。手动运行测试4、按下示教器反面使能，机器人电机上电。手动运行测试5、将绿色光标移至需要运行的程序段首行“RefSys(Word)”，单击“设置PC”。手动运行测试6、长按示教盒上“运行”，手动运行机器人程序，直到程序运行完毕，松开“运行”按键。如在程序运行中途停止，直接松开“运行”按键即可。手动运行测试7、在仿真软件中，机器人将按照程序规划的轨迹拾取快换工具。依次运行其他子程序，检查示教位置的准确性。Thanks!感谢聆听项目四

机器人上下料系统操作2021.07.164.2.6位置数据修改位置数据修改

程序指令中的工业机器人运动目标点的位置修改，结合表中示教的位置变量。位置变量数据的修改，必须切换不同坐标系进行，否则导致机器人运行时发生不可预计的动作，产生安全事故。

机器人与机床上下料所包含位置数据中，“Store1Pos1”是在工件坐标系“crs1”下示教，必须在“crs1”坐标系下完成，其余位置数据均在“Word”坐标系下示教完成示教位置变量说明位置数据修改1、加载示例工程“Work”，打开变量监测，展开工程中的变量列表，确认当前坐标系为“Word”，正常情况下开机默认坐标系即为World。位置数据修改2、将机器人手动移动到ToolHome取放快换工具安全位置。位置数据修改3、选中“Work”变量列表下的“ToolHome”，单击左下角“示教”，完成取放快换夹具安全位置的记录。位置数据修改4、按照相同方式完成其他点的位置示教记录。Home机器人原点位置位置数据修改5、ToolHuKouPos弧口快换工具抓取位置。位置数据修改6、Store1Home仓库安全位置。位置数据修改7、CncHome机床安全位置。位置数据修改8、CncBasePos基座放置到机床加工位置。位置数据修改9、选中子程序“Pic