基于汽车发动机缸体零件夹持机械手设计

目录TOC\o"1-3"\h\u14489第一章绪论 1175901.1汽车发动机缸体零件夹持机械手概述 1253781.2汽车发动机缸体零件夹持机械手的组成及作用 2129961.2.1汽车发动机缸体零件夹持机械手的组成 2106511.2.2汽车发动机缸体零件夹持机械手的作用 28340第二章夹持机械手的对发动机缸体抓取设计 4171842.1夹持机械手对发动机缸体抓取设计关键技术参数要求 4141522.2汽车发动机缸体零件夹持机械手的传动方案设计 4125092.3汽车发动机缸体零件夹持机械手的驱动气缸选择 5178292.3.1气缸活塞的永久润滑系统 6142432.3.2气缸设计特点 6291412.3.3气缸的设计 7284582.4汽车发动机缸体零件夹持机械手的导轨选择 977092.5汽车发动机缸体零件夹持机械手的齿轮齿条选择 10236542.5.1选定齿轮类型，精度等级，材料及齿数 10164672.5.2按照齿面接触强度初步设计齿轮主要尺寸 10306262.5.3按照齿根弯曲强度设计齿轮主要尺寸 13107902.5.4几何尺寸计算 14174582.5.5齿轮结构设计 15287842.5.6齿轮传动的润滑方式 1538422.5.7绘制齿轮零件图 1621021第三章汽车发动机缸体零件夹持机械手对缸盖托板抓取设计 17210643.1夹持机械手对缸盖托板抓取设计关键技术参数要求 17172793.2夹持机械手对缸盖托板抓取传动方案设计 17287093.2.1夹紧机械手的设计原则 17104953.2.2夹紧力计算 18171513.2.3夹紧装置的组成 19257343.3汽车发动机缸体零件夹持机械手的真空吸盘选择 1914795第四章基于solidworks夹持机械手的建模及装配 22130864.1solidworks软件建模与装配概述 22101584.2运用SolidWorks软件进行零件设计 2211704.3运用SolidWorks软件进行零件装配 2427034第五章结论 271305参考文献 2822988致谢 294430附录 30

摘要本论文是结合目前实际生产中，常常发现仅用汽车发动机缸盖夹具不能满足生产工作要求，用汽车发动机缸盖夹具装夹工件生产效率低、劳动强大，加工质量不高，而且往往需要增加划线工序，而专门设计了缸盖夹手，主要包括夹具的定位方案，夹紧方案、对刀方案，夹具体与定位键的设计及加工精度等方面的分析。本机器人缸盖夹具的工作原理是：由电机带动齿轮齿条机构，由齿轮齿条的啮合装置带动直线导轨来回移动，直线导轨与运动机械手指、气缸、法兰相连，从而实现整体机械手指的整体横向移动，调节机械手指之间的距离，从而实现发动机缸盖的夹持工作。本设计缸盖夹手有良好的工作性能，针对性强，主要用于缸盖的夹持的操作。其具有夹紧力装置，具备现代夹具所要求的高效化和精密化的特点，可以有效的减少工缸盖夹持的基本时间和辅助时间，大大提高了劳动生产力，从而可以有效地减轻工人的劳动强度和增加劳动效率。缸盖夹手具有提高生产率、扩大工艺范围、减轻工人劳动强度以及保证生产安全等特点。因此，对夹具知识的认识和学习以及设计新式的适合实际生产的夹具在今天显得尤为重要起来。关键词：汽车发动机;缸盖;夹具;

AbstractInthispaperiscombinedwiththeactualproduction,oftenfoundinautomobileenginecylinderheadfixturecannotonlymeettheproductionrequirements,withtheautomobileenginecylinderheadfixtureclampingworkpieceproductionefficiency,lowlaborqualityisnothigh,andoftenneedtoincreasethemarkingprocess,speciallydesignedforcylinderheadhand,mainlyincludingfixturelocatingscheme,theclampingscheme,theschemeoftheknife,clamplocatingandspecifickeyaspectssuchasdesignandmachiningprecisionofanalysis.Cylinderheadfixturethisrobotworkingprincipleis:bymotordrivengearrackmechanism,drivenbythemeshingofgearandrackmovingbackandforthlinearguide,linearguide,cylinder,flangeandmovementmechanicalfingerislinkedtogether,soastorealizethewholemechanicalfingerlateralmovementofthewhole,adjustthedistancebetweenthemanipulatorhand,soastorealizetheclampingoftheenginecylinderhead.Thisdesigncylinderheadhandgoodmachiningprecision,pertinence,mainlyusedforclampingcylinderheadmachining.Itsclampingforcedevice,thequalificationsforthemodernfixtureefficiency,andthecharacteristicsofmotors,caneffectivelyreducetheprocessingtimeandauxiliarytime,greatlyimprovingthelaborproductivity,whichcaneffectivelyreducethelaborintensityofworkersandincreasetheworkefficiency.Cylinderheadclamphandhastoraiseproductivity,expandingthescopeoftheprocess,reducelaborintensityandensuresafeproduction,etc.Therefore,understandingoffixtureknowledgeandlearning,andissuitablefortheactualproductioninthedesignofnewjigintodayisparticularlyimportant.Keywords：Carengines;cylinderhead;fixture;沈阳化工大学科亚学院学士学位论文 第一章绪论PAGEPAGE31沈阳化工大学科亚学院学士学位论文 第一章绪论PAGEPAGE30第一章绪论1.1汽车发动机缸体零件夹持机械手概述加工工艺及汽车发动机缸体零件夹持机械手毕业设计是对所学专业知识的加深巩固，是在毕业之前对所学各科目的一次深入综合的总复习，也是理论与实际结合的锻炼。汽车发动机缸体零件夹持机械手已成为机械加工过程中的重要装备。它的设计和使用是促进生产发展的重要工艺方式之一。随着我国机械工业的不断发展,汽车发动机缸体零件夹持机械手的改进和创新已成为广大技术人员和机械工人在技术革新中的一项重要任务。机械加工工艺是实现产品设计，保证产品质量，节约能源，降低消耗的重要手段，是企业进行生产准备，计划调度，加工操作，安全生产，技术检测和健全劳动组织的重要依据，也是企业加速产品更新，提高经济效益的技术保证。在实际生产过程中，由于零件的生产类型、结构、材料、尺寸、形状和技术要求不同，针对某一零件，往往不是单独在一种设备上，用某种加工方法就能完成的，而是要有一定的工艺过程才能完成对零件的加工。所以，不仅要根据零件的具体要求，对零件的各组成表面选择适当的加工方法，还需要确切地安排加工次序，一步一步地把零件加工出来。对于某个具体零件，可以采用不同的工艺方案进行加工。虽然这些方案都可以加工出来合格的零件，但从生产效率和经济效益两方面来看，其中就可能会有更加合理且切实可行的方案。所以，必须根据零件的具体要求和加工条件，来拟订较为合理的工艺过程。在整个加工构成中，汽车发动机缸体零件夹持机械手不仅仅是为了夹紧、固定被加工零件，设计合理的汽车发动机缸体零件夹持机械手，还要求保证加工零件的位置精度、提高加工生产率。各种汽车发动机缸体零件夹持机械手的设计质量，将直接影响被加工零件的精度要求，在机械加工工艺过程中起到重要的作用。1.2汽车发动机缸体零件夹持机械手的组成及作用1.2.1汽车发动机缸体零件夹持机械手的组成汽车发动机缸体零件夹持机械手的组成系统是由电机带动齿轮齿条机构，由齿轮齿条的啮合装置带动直线导轨来回移动，与此同时带动气缸法兰的的整体横向移动，调节汽车发动机缸体零件夹持机械手之间的距离，具体就是调节夹持机械手指间的距离，进而实现发动机缸盖的夹持工作。按在机械夹手中的作用，地位结构特点，组成机械夹手的元件可以划分为以下几类：（1）定位元件及定位装置；（2）夹紧元件及定位装置(或者称夹紧机构)；（3）机械夹手；（4）对刀，引导元件及装置(包括刀具导向元件,对刀装置及靠模装置等)；（5）动力装置；（6）分度，对定装置；（7）其它的元件及装置(包括机械夹手各部分相互连接用的以及机械夹手与系统相连接用的紧固螺钉，销钉，键和各种手柄等)；每个机械夹手不一定所有的各类元件都具备，例如手动夹手就没有动力装置,一般的机械夹手不一定有刀具导向元件及分度装置。反之，按照加工等方面的要求，有些机械夹手上还需要设有其它装置及机构，例如在有的自动化机械夹手中必须有上下料装置。1.2.2汽车发动机缸体零件夹持机械手的作用汽车发动机缸体零件夹持机械手的作用就是在电机的带动下实现汽车发动机缸体零件的夹持工作。机械夹手的设计主要是对以下几项内容进行设计：（1）定位装置的设计；（2）夹紧装置的设计；（3）对刀：引导装置的设计；（4）机械夹手的设计；（5）其他元件及装置的设计。该汽车发动机缸体零件夹持机械手把以前的手动夹持汽车发动机缸体零件的工作，用现代的机械设备完成了，方便快捷的智能化的作用已经显示出来。工业的迅速发展，对产品的品种和生产率提出了更高的要求，使多品种，对中小批生产作为机械生产的主流，为了适应机械生产的这种发展趋势，必然对缸盖机械夹手提出更高的要求。汽车发动机缸体零件夹持机械手的思想融入到机器人中去。同时也注意到的机器人的重要作用，机器人是现代一种典型的光机电一体化产品，机器人学也是当今世界极为活跃的研究领域之一，它涉及计算机科学与工程、机械学、电子学、控制论与控制工程学、人工智能、生物学、人类学等多个学科。在机器人技术快速发展的今天，作为一名现代工程师、理工科大学学生都有必要学习和掌握一些机器人学方面的知识。材料、结构、工艺是产品设计的物质技术基础，一方面，技术制约着设计；另一方面，技术也推动着设计。从设计美学的角度看，技术不仅仅是物质基础还具有其本身的“功能”作用，只要善于应用材料的特性，予以相应的结构形式和适当的加工工艺，就能够创造出实用，美观，经济的产品，即在产品中发挥技术潜在的“功能”。沈阳化工大学科亚学院学士学位论文 第二章夹持机械手对发动机缸体抓取设计沈阳化工大学科亚学院学士学位论文 第二章夹持机械手对发动机缸体抓取设计第二章夹持机械手对发动机缸体抓取设计2.1夹持机械手对发动机缸体抓取设计关键技术参数要求汽车发动机缸体零件夹持机械手对发动机缸体抓取设计参数及要求如下：（1）采用手指式夹持器，执行动作为抓紧—放松；（2）夹持器有足够的夹持力；（3）夹持器靠法兰联接在手臂上。依据以上的重要参数我们可以查阅先关的资料进行设计计算。2.2汽车发动机缸体零件夹持机械手的传动方案设计整个汽车发动机缸体零件夹持机械手的动力系统是由电机气缸提供动力支撑。机器人缸盖机械夹手的工作原理是：由电机带动齿轮齿条机构，由齿轮齿条的啮合装置带动直线导轨来回移动，在这同时带动气缸法兰的的整体横向移动，调节夹手之间的距离，进而实现发动机缸盖的夹持工作。整个系统的传动方案是：由电机提供动力，利用气缸和直线导轨的传输作用以及出齿轮齿条的传动来带动这个机构进行的工作。2.3汽车发动机缸体零件夹持机械手的驱动气缸选择图2-1气缸基本结构缸筒：一般缸筒内表面的粗糙度应达Ra0.8μm，对于钢管缸筒，内表面还应镀硬铬，从而减少摩擦阻力和磨损。其材质除了高碳钢外，还可以使用高强度铝合金、黄铜和不锈钢管。端盖：端盖上应设有进排气通口，有的还在端盖内设有缓冲机构。杆侧端盖上设有密封圈和防尘圈，以防止从活塞处向外漏气和防止外部灰尘进入缸内。一般端盖以前常用可段铸铁，现在通常使用铝合金压铸，微型缸有使用黄铜材质的。导向套：提高气缸的导向精度，承受活塞杆上少量的横向负载，减小活塞杆伸出时的下弯量，延长气缸的使用寿命。一般使用烧结含油合金、铅青铜铸件。活塞：活塞是受压力零件，活塞上设有密封圈、耐磨环。耐磨环可提高气缸的导向性，减少活塞密封圈的磨耗，减少摩擦阻力，通常情况材料使用聚氨酯、聚四氟乙烯、夹布合成树脂等材质。活塞的材质通常使用铝合金和铸铁，小型缸有的用黄铜制成。活塞杆：通常使用高碳钢、表面经镀硬铬处理，或者使用不锈钢，提高密封圈的耐磨性。2.3.1气缸活塞的永久润滑系统″A″为环型腔，在两层垫圈中间充满油脂，保证永久润滑及减小摩擦以达到最优性能。″B″特福隆的环型圈防止内表面滑伤。″C″O型垫圈保证密封。图2-2气缸活塞图2.3.2气缸设计特点（1）活塞定向系统:a.储油器不间断供油,低摩擦工作寿命长(永久润滑)b.聚四氟乙烯圈给活塞提供机械定向c.加厚活塞非常结实d.可“滚转”拆除“O”型圈（2）降低轴承磨损定向：a.执行机构的轴采用减少摩擦的新材料b.油脂分离器持续对轴提供润滑c.油塞使得加油方便,减少维护时间d.附加的“O”型圈增加密封性e.止推环通过削减径向压力来定向f.清结环使残留物离开密封表面2.3.3气缸的设计1.主要设计参数参数：气缸工作行程——800mm；运动负载质量——30kg；移动速度控制——3m/min。具体步骤如下：（1）先根据参考资料，确定适当的设计方案。（2）通过计算、分析设计执行元件的参数：气缸的内径、壁厚，活塞杆的直径，耗气量的计算，验算设计结果，导向装置的设计，驱动元件的选择，管路设计，底座的设计.（3）根据动力和总体参数的选择和计算，进行总体设计，完成机械系统的主要部件图。图2-3气缸设计图由设计任务可以知道，要驱动的负载大小位100Kg，考虑到气缸未加载时实际所能输出的力，受气缸活塞和缸筒之间的摩擦、活塞杆与前气缸之间的摩擦力的影响，并且考虑到机械爪的质量。在研究气缸性能和确定气缸缸径时，常用到负载率β： 由《液压与气压传动技术》表2.1：表2.1气缸的运动状态与负载率惯性负载的运动速度v<100mm/s100~500mm/s>500mm/s0.650.50.3运动速度V=3m/min=50mm/s，取β=0.60，所以实际液压缸的负载大小为：F=F0/β=1633.3ND=1.27=1.27QUOTE=66.26mmF—气缸的输出拉力N；P—气缸的工作压力Pa按照GB/T2348-1993标准进行圆整，取D=80mm表2.2气缸缸径尺寸系列810121620253240506380（90）100（110）125（140）160（180）200（220）250320400500630活塞杆直径的确定由d=0.3D估取活塞杆直径d=25mm缸筒长度的确定缸筒长度S=L+B+30L为活塞行程；B为活塞厚度活塞厚度B=(0.6QUOTE~1.0)D=0.7×QUOTE80=56mm由于气缸的行程L=800mm,所以S=L+B+30=886mm导向套滑动面长度A：一般导向套滑动面长度A，在D<80mm时，可取A=(0.6~1.0)D；在D>80mm时,可取A=(0.6~1.0)d。所以A=25mm最小导向长度H：根据经验，当气缸的最大行程为L，缸筒直径为D，最小导向长度为：HQUOTE代入数据即最小导向长度HQUOTE+=80mm活塞杆的长度H=L+B+A+80=800+56+25+40=961mm2.4汽车发动机缸体零件夹持机械手的导轨选择（1）直线滚动导轨简介中国经济的持续快速性增长，为直线导轨产品提供了巨大的市场，中国市场极大的诱惑力，使得世界都把目光都聚焦在中国市场，在改革开放的这几十年来，中国直线导轨制造业所形成的巨大生产能力让世界刮目相看。随着中国电力工业、数据通信业、城市轨道交通业等行业规模的不断扩大，对直线导轨的需求也将随之快速增长，因此未来直线导轨行业还有很大的发展空间。直线导轨可分为：滚轮直线导轨，圆柱直线导轨，滚珠直线导轨，三种，是用来支撑和引导运动部件，按给定的方向做往复的直线运动。依按摩擦性质而定，直线运动导轨可以分为滑动摩擦导轨、滚动摩擦导轨、弹性摩擦导轨、流体摩擦导轨等种类。直线导轨材料很多都用铬轴承钢，常见的如GCr15也可以考虑渗碳轴承钢，如G20CrMo。结构设计需要注意淬火工艺要求，否则会有开裂，变形的现象。作为导向的导轨为淬硬钢，经精磨后置于安装平面上。与平面导轨比较，直线导轨横截面的几何形状，比平面导轨要复杂，复杂的原因是导轨上需要加工沟槽，以此利于滑动元件的移动，沟槽的形状和数量，取决于机床需要完成的功能。例如：一个既承受直线作用力，还承受颠覆力矩的导轨系统，与仅承受直线作用力的导轨相比．设计上有很大的不同。（2）直线滚动导轨的选用①轨宽的确定

轨宽指滑轨的宽度。轨宽是决定其负载大小的关键因素之一，四排滚珠（也有部分两排珠的）的方轨现货产品一般有15、20、25（23）、30（28）、35（34）、45、55（53）、65（63），某些品牌最大只生产到45规格，有些小厂家可能只到30。期货产品也有85、120等，但大部分厂家都不生产。

②轨长的确定

这个长度是导轨轨的总长，不是行程。全长=有效行程+滑块间距+滑块长度×滑块数量+两端的安全行程，如果增加了防护罩，需要加上两端防护罩的压缩长度。需要注意的是，事先问清楚该品牌规格导轨整支的最大长度，超过这个长度是需要对接使用的。多数厂家整支长度最大是4000（微轨一般是1000），有的是3000，这与厂家的加工设备有关。需要对接并且用户想事先在机器上加工安装孔的情况下最好提供接口图纸。另一点需要特别注意，导轨上的安装孔孔间距是一定的，用户在确定轨长时要注意位置，例如：15的轨，长600。如果不告诉供应商需要的端部尺寸，一般到货的状态是10个安装孔，导轨两端面到各自最近的安装孔中心的距离是30、30，但也可能是其他尺寸。③滑块类型和数量的确定

常用的滑块有两种：法兰型，方形。前者高度低一点，但是会宽一点，安装孔是贯穿螺纹孔，后者高度高一点，但是会窄一点，安装孔是螺纹盲孔。两者均有短型、标准型和加长型之分，主要的区别是滑块本体即金属部分的长度不同，当然安装孔的孔间距也可能不同，多数短型滑块只有2个安装孔。滑块的数量应由用户通过计算来确定，在此推荐一条：少到可以承载，多到可以安装。滑块类型和数量与滑轨宽度构成负载大小的三要素。2.5汽车发动机缸体零件夹持机械手的齿轮齿条选择2.5.1选定齿轮类型，精度等级，材料及齿数（1）选用齿轮齿条传动方案。（2）该机器人夹持装置为一般工作机器，速度不高，故选用7级精度（GB10095-88）（3）材料选择。查《现代机械设计手册》秦大同，谢里阳主编，第三册第14篇，1.5.31；齿条选用45钢，调质处理，硬度为236HBS齿轮选用45钢，正火处理，硬度为190HBS两者材料的硬度差为46HBS。大齿轮的齿数=2.625×24=63取=972.5.2按照齿面接触强度初步设计齿轮主要尺寸由设计计算公式进行试算，即（1）确定公式内的各计算数值①试选载荷系数=1.3②计算齿条传递的转矩③选择齿宽系数根据齿轮为软齿轮在两轴承间为对称布置。查查《现代机械设计手册》秦大同，谢里阳主编，第三册第14篇表14-1-5选齿宽系数＝1④选择弹性影响系数ZE查《现代机械设计手册》秦大同，谢里阳主编，第三册第14篇表14-1-5，选ZE=176.3⑤确定齿条和齿轮的接触疲劳强度极限由《现代机械设计手册》秦大同，谢里阳主编，第三册第14篇，表14-1-97按齿面硬度查得齿条的接触疲劳强度极限同理可以查《现代机械设计手册》秦大同，谢里阳主编，第三册第14篇表14-1-5确定大齿轮的接触疲劳强度极限⑥计算应力循环次数设每年工作300天⑦确定接触疲劳寿命系数由《现代机械设计手册》秦大同，谢里阳主编，第三册第14篇表14-1-5查得，⑧计算接触疲劳许用应力取失效概率为%，安全系数为S=1，（2）计算①试算齿条的中较小的值。②计算圆周速度v③计算齿宽b④计算齿宽与齿高之比b/h模数齿高h=2.25mt=2.25x3.273=7.363mm⑤计算载荷系数。根据v=1.504（m/s），7级精度，由《现代机械设计手册》秦大同，谢里阳主编，第三册第14篇表14-1-99查得动载系数Kv=1.06齿轮由《机械设计》教材P193表10-2查得使用系数KA=1由《机械设计》教材P196表10-4用插值法查得7级精度，齿条相对支承非对称布置时，由，查《现代机械设计手册》秦大同，谢里阳主编，第三册第14篇图14-1-53得;故载荷系数⑥按实际载荷系数校正所算得的分度圆直径⑦计算模数m2.5.3按照齿根弯曲强度设计齿轮主要尺寸弯曲强度的设计公式确定公式内各计算数值①由《《现代机械设计手册》秦大同，谢里阳主编，第三册第14篇表14-1-53查得齿条的弯曲疲劳强度极限；大齿轮的弯曲疲劳强度极限②由《现代机械设计手册》秦大同，谢里阳主编，第三册第14篇图14-1-53取弯曲疲劳寿命系数，③计算弯曲疲劳许用应力取弯曲疲劳安全系数S=1.4④计算载荷系数K⑤查取齿形系数。由《现代机械设计手册》秦大同，谢里阳主编，第三册第14篇表14-1-108，⑥查取应力校正系数。由《现代机械设计手册》秦大同，谢里阳主编，第三册第14篇表14-1-108，查得，⑦计算齿轮齿条的并加以比较。齿轮的数值大。⑧设计计算对比计算结果，由齿面接触疲劳强度计算的模数m大于由齿根弯曲疲劳强度计算的模数，由于齿轮模数m的大小主要取决于弯曲强度所决定的承载能力，而齿面接触疲劳强度所决定的承载能力，仅与齿轮直径（即模数与齿数的乘积）有关，可取由弯曲强度算得的模数3.378并就近圆整为标准值m=3按接触疲劳强度算得的分度圆直径d=93.396mm，算出小齿轮的齿数齿轮的齿数Z=2.03×31=63，取Z2=63。这样设计出的齿轮既满足了齿面接触疲劳强度，又满足了齿根弯曲疲劳强度，并做到结构紧凑，避免浪费。2.5.4几何尺寸计算（1）计算分度圆直径（2）计算齿轮宽度取齿轮的齿轮宽度B2=35mm，齿条的齿轮宽度B1=40mm2.5.5齿轮结构设计因为对于齿轮，齿轮齿顶圆直径齿全高h=2.25m=2.25×3=6.75mm其齿顶圆的直径大于160mm而又小于500m故齿轮采用锻造毛坯的腹板式结构齿轮的关尺寸计算如下：轴孔直径d=25轮毂直径=1.6d=1.6×25=40轮毂长度轮缘厚度=(3～4)m=9～12(mm)取=10mm轮缘内径=－2h－2=378－2×6.75－2×10=344.5mm取=345mm腹板厚度c=0.3=0.3×93=27.9mm取c=28mm腹板中心孔直径=0.5(＋)=0.5(80+345)=212.5(mm)腹板孔直径=0.25（－）=0.25（345－80）=66.25(mm)取=66(mm)齿轮倒角n=0.5m=0.5×3=齿轮传动的润滑方式通用的闭式齿轮传动，其润滑方法根据齿轮的圆周速度大小而定，齿轮的的圆周速度小于12m/s时，故常采用将大齿轮的轮齿浸入油池中进行浸油润滑的方式。2.5.7绘制齿轮零件图图2-4齿轮零件图沈阳化工大学科亚学院学士学位论文 第三章汽车发动机缸体零件夹持机械手对缸盖托板抓取设计沈阳化工大学科亚学院学士学位论文 第三章汽车发动机缸体零件夹持机械手对缸盖托板抓取设计第三章汽车发动机缸体零件夹持机械手对缸盖托板抓取设计3.1夹持机械手对缸盖托板抓取设计关键技术参数要求现在设计参数及要求（1）采用手指式夹持器，执行动作为抓紧—放松；（2）轮胎的重量小于30kg（3）夹手具备抓取轮胎的直径范围在：450~850mm，轮胎的厚度：100~150mm（4）工件的材质为5kg，材质为45#钢；（5）夹持器有足够的夹持力；（6）夹持器靠法兰联接在手臂上。3.2夹持机械手对缸盖托板抓取传动方案设计3.2.1夹紧机械手的设计原则工作不移动工作不变形工作不振动安全，省力，方便自动化，复杂化足生产纲领，在夹紧工件的过程中，夹紧作用的效果会直接影响到工件的加工精度、表面粗糙度以及生产效率。所以，设计夹紧装置应遵循以下原则：（1）工件不移动原则夹紧过程中，应不改变工件定位后所占据的正确位置。（2）工件不变形原则夹紧力的大小要适当，既要保证夹紧可靠，又应使工件在夹紧力的作用下不致产生加工精度所不允许的形变。（3）工件不振动原则对刚性较差的工件，或者进行断续切削，以及不宜采用气缸直接压紧的情况，应提高支承元件和夹紧元件的刚性，并使夹紧部位靠近加工表面，以避免工件和夹紧系统的振动。（4）机械手的结构设计图3-1机械手夹持机构的结构图该缸盖是机械手夹紧装置。机构的结构图如图3-1所示.。该结构的设计是由齿轮齿条带动的直线导轨相连的两块滑板，一边机械手指是不动的，其中有两个手指，另一边的手指由直线导轨连接，随着直线导轨的移动来完成缸盖的夹持以及放松。来完成整个动作。其中两个机械手指间的距离可以调节。来完成不同尺寸缸盖的夹持。机械手所夹持的力度：（1）应具有适当的夹紧力和驱动力；（2）手指应具有一定的开闭范围；（3）应保证工件在手指内的夹持精度；（4）要求结构紧凑，重量轻，效率高；（5）应考虑通用性和特殊要求。3.2.2夹紧力计算手指加在工件上的夹紧力是设计手部的主要依据，必须对其大小、方向、作用点进行分析、计算。一般来说，加紧力必须克服工件的重力所产生的静载荷（惯性力或惯性力矩）以使工件保持可靠的加紧状态。手指对工件的夹紧力可按下列公式计算：式中：K1—安全系数，由机械手的工艺及设计要求确定,通常取1.2——2.0，取1.5；K2—工件情况系数，主要考虑惯性力的影响，计算最大加速度，得出工作情况系数K2,，a为机器人搬运工件过程的加速度或减速度的绝对值（m/s）；K3—方位系数，根据手指与工件形状以及手指与工件位置不同进行选定，手指与工件位置：手指水平放置工件垂直放置；手指与工件形状：型指端夹持圆柱型工件，，为摩擦系数，为型手指半角，此处粗略计算,—被抓取工件的重量求得夹紧力：取整为6334N3.2.3夹紧装置的组成由以下五部分组成。（1）定位原件及定位装置.它与工件的定位基准相接触,用于确定工件在夹具中的正确位置,从而保证加工时工件运动间的相对正确位置.（2）夹紧装置.用于夹紧工件,保持既定的位置（3）夹具体.用于连接或固定夹具上各元件及装置,使其成为一个整体的基础件.其他原件及装置.有些机械夹手根据工件的加工要求,要有分度机构。3.3汽车发动机缸体零件夹持机械手的真空吸盘选择1.吸盘的分类一种利用内外大气压力的差别，吸附在物体上的挂件，或者说是一种抓取物体的工具。还有一种是磁力吸盘,用于对铁磁性物质的吸附和固定,大多数应用在机械加工的领域上。利用吸力夹持工件的机床附件。最常见的吸盘是磁力吸盘，一般是矩形或是圆盘形。它的磁力可以将铁磁性工件吸紧，作用于平面磨床，也可以用于铣床和车床,

数控机床,

加工中心等。吸盘按磁力来源可分为电磁吸盘和永磁吸盘两类。①电磁吸盘：内部装有多组线圈，通入直流电后产生磁场，吸紧工件；切断电源，磁场消失，工件放开。②永磁吸盘：内部装有排列整齐且被不导磁材料隔开的永久磁铁，当磁铁和吸盘面板上的导磁体对准时，磁力线通过工件组成闭合回路，吸紧工件；转动手柄使磁铁与导磁体错开时，磁力线不通过工件,可松开工件。

原来的永磁吸盘吸力会比电磁吸盘小。但现在随着磁性材料性能的提高以及生产工艺的提高，永磁吸盘的吸力可以做得比电磁吸盘更大大.，永磁吸盘不因通电而发热形变，因此影响不到加工精度。但是却会因为磁致伸缩而产生微小的变形。另外还有利用真空吸力的真空吸盘和利用工件与台面之间的正负静电荷相吸的静电吸盘。这些吸盘吸力较小，只适用于吸紧薄壁工件和非磁性工件等。

吸盘真空吸盘是一种通过真空度维持两物体附着的技术。有工业应用和民间应用的区分，在工业上通过改变吸盘的真空度来实现搬运、迁移过程中的“拿”与“放”，配合实现了自动化机械。2.真空吸盘选用（1）真空吸盘原理真空吸盘又称真空吊具，是真空吸附装置的执行元件。真空吸附是一项非常容易掌握的传送技术。利用真空技术调节、控制和监控，可以有效地提高工件、零部件在自动化、半自动化生产过程中的效率。并且，真空吸附具有清洁，吸附平稳，不损坏所吸附物件表面的优点，所以真空吸附技术在各个领域都获得了广泛的应用。（2）真空吸盘的常见结构真空吸盘的结构分为普通型和特殊型，常见的普通型真空吸盘有以下三种：a.扁平吸盘形状各异，材料品种较多，特别适用于搬运表面光滑的工件；b.短波纹管型吸盘吸附刚性好，接触工件时缓冲性能好，吸力强，其波纹管可做小行程移动，用来分离细小工件，但它很少用于垂直升举；c.长波纹管型吸盘与短波纹管型吸盘适用场合相同，但其能适用水平方向上更大高度差，并可做较长距离运送。（3）真空吸盘常用的材料除结构外，吸盘材料也是决定其密封性的关键因素。目前市场上的真空吸盘采用的材料有丁腈橡胶、硅橡胶、聚氨酯、氟橡胶等。由硅橡胶制成的吸盘适用于抓住表面较为粗糙的制品；由氨酯制成的吸盘则很耐用。除此之外，在实际生产中如果要求吸盘具有耐油性，则可以使用聚氨酯、丁腈橡胶或含乙烯基的聚合物等材料来制造吸盘。具体材料的选择应该根据工作环境对吸盘耐油、耐水、耐磨、耐热等性能要求确定。（4）真空吸盘与工件表面的贴合程度吸盘与被吸附工件表面的贴合程度将直接影响到吸盘内的真空压力，若贴合程度不好，吸盘的真空度不容易保持，则达不到吸附工件的目的。在使用真空吸盘时，我们总希望工件与吸盘的接触部分表面是光滑且封闭的，这样更有利于真空吸盘抓住工件表面。可是这只不过是个理想状态，通常被抓取的工件表面是不具备这样的理想条件的，一般工件的表面不是有气孔就是粗糙不平的，这些因素会直接影响到吸盘和工件表面的贴合程度。当吸盘与工件表面贴合状态差时就会发生泄漏现象。弥补泄漏系统的措施通常有两个：a.使用高性能的真空发生装置，使泄漏的气体在最短的时间里补充上来。这种方法的缺点是系统中仍存在着漏气量，并且耗费能源；b.缩小吸盘的直径或通径。这种办法的缺点是当工件质量较大时达不到所需要的真空水平。因此针对表面粗糙且质量大的工件设计出一种新型结构的高适应性吸盘就非常有必要了。沈阳化工大学科亚学院学士学位论文 第四章基于SolidWorks进行夹持机械手的建模及装配沈阳化工大学科亚学院学士学位论文 第四章基于SolidWorks夹持机械手的建模及装配第四章基于solidworks夹持机械手的建模及装配4.1solidworks软件建模与装配概述由查阅的资料以及老师提供的数据参考开始进行整体规划，先在纸上画出整个中药系统的整个框架模型，设计出整体的尺寸与数据，让后才能进行整体的建模。其中要考虑到整体的尺寸，结构部分，以及设计参数，还有工艺流程等一系列的因素。这些必须在solidworks建模前就要完成设计。其中，要查阅大量的资料，等一些相关于缸盖夹手系统的历史数据。完成这步后才能开始建模。4.2运用SolidWorks软件进行零件设计根据前面的查阅的资料以及自己设计出来的结构进行建模。先进性零部件图的绘画。主要用的操作命令有拉伸旋转，由于该系统结构曲线较少，所以用到的扫描命令较少。主要几个零部件的建模如下：图4-1直线导轨图4-2气缸图4-3法兰图4-4齿轮齿条图4-5机械手4.3运用SolidWorks软件进行零件装配把画好的零部件进行整体的装配，得到了装配图。最后得到的系统的整体装配图如图所示：图4-6装配图图4-7装配图图4-8齿轮装配图4-9缸盖夹手沈阳化工大学科亚学院学士学位论文 第五章结论第五章结论本次汽车缸盖机械夹手工艺研究主要是设计汽车气缸缸体缸盖的夹持机械手工序设计。

汽车缸体零件夹持机械手的工作原理是：由电机带动齿轮齿条机构，由齿轮齿条的啮合装置带动直线导轨来回移动，直线导轨与运动机械手指、气缸、法兰相连，从而实现整体机械手指的整体横向移动，调节机械手指之间的距离，从而实现发动机缸盖的夹持工作。

总之，本设计基本完成了初始目的，达到了设计要求。并且通过本次的设计使我所学的知识融会贯通，在查找资料的过程中也使我了解和掌握了许多的课外知识，开拓了视野，使自己专业知识方面和动手能力方面有了质的飞跃。也将是走向工作岗位的一个重要的开端。对汽车缸体零件夹持机械手的设计，可靠地保证工件运行效率，提高生产效率，减轻劳动强度，充分发挥和扩大机床的给以性能。本机械夹手可以反应机械夹手计时应注意的问题，如定位精度、夹紧方式、夹具结构的刚度和强度、结构工艺性等问题。使缸盖的夹持更加的稳定，具有很大的益处，方便了工业生产。沈阳化工大学科亚学院学士学位论文 参考文献沈阳化工大学科亚学院学士学位论文 参考文献参考文献[1]刘德荣,组合夹具结构简图的初步探讨,组合夹具,1982.(1)[2]孙已德,机床夹具图册[M],北京:机械工业出版社,1984:20-23.[3]贵州工学院机械制造工艺教研室,机床夹具结构图册[M],贵阳：贵州任命出版社，1983：42-50.[4]刘友才,机床夹具设计[Ｍ],北京:机械工业出版社,1992.[5]孟少龙,机械加工工艺手册第1卷[M],北京：机械工业出版社,1991.[6]《金属机械加工工艺人员手册》修订组,金属机械加工工艺人员手册[M],上海:上海科学技术出版社,1979.[7]李洪,机械加工工艺师手册[M],北京:机械工业出版社,1990.[8]马贤智,机械加工余量与公差手册[M],北京:中国标准出版社,1994.[9]上海金属切削技术协会,金属切削手册[M],上海:上海科学技术出版社,1984.[10]周永强，高等学校毕业设计指导[M],北京:中国建材工业出版社,2002.[11]薛源顺,机床夹具设计(第二版)[M],机械工业出版社,2003.1.[12]余光国,马俊,张兴发,机床夹具设计[M],重庆:重庆大学出版社,1995.[13]东北重型机械学院,洛阳农业机械学院,长春汽车厂工人大学,机床夹具设计手册[M],上海:上海科学技术出版社,1980.[14]李庆寿,机械制造工艺装备设计适用手册[M],银州:宁夏人民出版社,1991.[15]廖念钊,莫雨松,李硕根,互换性与技术测量[M],中国计量出版社,2000:9-19.[16]哈尔滨工业大学,哈尔滨市教育局,专用机床夹具设计与制造,黑农江人民出版社,1979.12.[17]乐兑谦,金属切削刀具,机械工业出版社,2005：4-17.[18]MachineToolsN.chernor1984.

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[20]HandbookofMachineToolsManfredweck1984.[21]Sorsl.fatiguedesignofmachinecomponents.oxford:pergramonpress.1971沈阳化工大学科亚学院学士学位论文 致谢致谢通过近两个月的毕业设计，使我们充分的掌握了一般的设计方法和步骤，不仅是对所学知识的一个巩固，也从中得到新的启发和感受，同时也提高了自己运用理论知识解决实际问题的能力，而且比较系统的理解了液压设计的整个过程。在整个设计过程中，我本着实事求是的原则，抱着科学、严谨的态度，主要按照课本的步骤，到图书馆查阅资料，在网上搜索一些相关的资料和相关产品信息。这一次设计是大学四年来最系统、最完整的一次设计，也是最难的一次。在设计的时候不停的计算、比较、修改，再比较、再修改，我也付出了一定的心血和汗水，在期间也遇到不少的困难和挫折，幸好有老师的指导和帮助，才能够在设计中少走了一些弯路，顺利的完成了设计。本设计研究过程中仍然存在不足之处，有的问题还待于进一步深入，具体如下：（1）缺乏实际工厂经验，对一些参数和元件的选用可能不是非常合理，有一定的浪费。（2）与夹具相关的刀具和量具的了解还不太清楚。（3）系统的设计不太完善，在与计算机配合进行精确的数据采集和控制上还有一些不足。（4）使用有一定的局限：人工操作多，零部件磨损度在实际中尚不明确。沈阳化工大学科亚学院学士学位论文 附录附录附录1：A0图纸1张附录2：A3图纸3张基于C8051F单片机直流电动机反馈控制系统的设计与研究基于单片机的嵌入式Web服务器的研究MOTOROLA单片机MC68HC（8）05PV8/A内嵌EEPROM的工艺和制程方法及对良率的影响研究基于模糊控制的电阻钎焊单片机温度控制系统的研制基于MCS-51系列单片机的通用控制模块的研究基于单片机实现的供暖系统最佳启停自校正（STR）调节器单片机控制的二级倒立摆系统的研究基于增强型51系列单片机的TCP/IP协议栈的实现基于单片机的蓄电池自动监测系统基于32位嵌入式单片机系统的图像采集与处理技术的研究基于单片机的作物营养诊断专家系统的研究基于单片机的交流伺服电机运动控制系统研究与开发基于单片机的泵管内壁硬度测试仪的研制基于单片机的自动找平控制系统研究基于C8051F040单片机的嵌入式系统开发基于单片机的液压动力系统状态监测仪开发模糊Smith智能控制方法的研究及其单片机实现一种基于单片机的轴快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制基于双单片机冲床数控系统的研究基于CYGNAL单片机的在线间歇式浊度仪的研制基于单片机的喷油泵试验台控制器的研制基于单片机的软起动器的研究和设计基于单片机控制的高速快走丝电火花线切割机床短循环走丝方式研究基于单片机的机电产品控制系统开发基于PIC单片机的智能手机充电器基于单片机的实时内核设计及其应用研究基于单片机的远程抄表系统的设计与研究基于单片机的烟气二氧化硫浓度检测仪的研制基于微型光谱仪的单片机系统单片机系统软件构件开发的技术研究基于单片机的液体点滴速度自动检测仪的研制基于单片机系统的多功能温度测量仪的研制基于PIC单片机的电能采集终端的设计和应用基于单片机的光纤光栅解调仪的