第六章脉宽调(PWM)技术n

第六章PWM控制技术6.1PWM控制的基本原理6.2PWM逆变电路及其控制方法2023/2/2第六章PWM控制技术PWM(PulseWidthModulation)脉宽调制技术：即通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效的获得所需要的波形（含形状和幅值)。第3章直流斩波电路、第4章斩控式调压电路采用的就PWM技术。2023/2/2第六章PWM控制技术PWM思想源于通信技术，全控型器件的发展使PWM控制获得技术支持。PWM技术应用广泛，它使电力电子装置的性能大大提高。PWM技术有赖于在逆变电路中的成功应用，在电力电子技术中地位重要。2023/2/26.1

PWM控制的基本思想1.重要理论基础——面积等效原理冲量相等而形状不同的窄脉冲加在惯性环节上，其效果基本相同。冲量窄脉冲的面积效果基本相同环节的输出响应波形基本相同图6-1形状不同而冲量相同的各种窄脉冲d)单位脉冲函数f(t)d(t)tOa)矩形脉冲b)三角形脉冲c)正弦半波脉冲tOtOtOf(t)f(t)f(t)2023/2/26.1

PWM控制的基本思想b)图6-2冲量相等的各种窄脉冲的响应波形具体的实例说明a）u(t)－电压窄脉冲，是电路的输入。

i(t)－输出电流，是电路的响应。

2023/2/2Ouωt>SPWM波6.1

PWM控制的基本思想Ouωt>如何用等幅不等宽的脉冲来代替一个正弦半波Ouωt>2023/2/26.1

PWM控制的基本思想按同一比例改变各脉冲宽度，即改变等效输出正弦波幅值。Ouωt>SPWM波Ouωt>如何用等幅不等宽的脉冲来代替一个正弦半波Ouωt>2023/2/26.1

PWM控制的基本思想OwtUd-Ud单极性正弦波PWM波形：OwtUd-Ud双极性正弦波PWM波形，实际应用中更为广泛。2023/2/26.1

PWM控制的基本思想不等幅PWM波输入电源是交流或不是恒定的直流斩控式交流调压电路

OwtUd-UdUoωt等幅PWM波输入电源是恒定直流直流斩波电路 PWM逆变电路

2023/2/26.1

PWM控制的基本思想PWM波可等效的各种波形直流斩波电路直流波形SPWM波正弦波形等效成其他所需波形，如:所需波形等效的PWM波2023/2/26.2PWM逆变电路及其控制方法中小功率的逆变电路几乎都采用PWM技术。逆变电路是PWM控制技术最重要的应用。PWM逆变电路可分为电压型和电流型，目前实用的PWM逆变电路几乎都是电压型电路。2023/2/26.2.1

计算法和调制法1.计算法根据正弦波频率、幅值和半周期脉冲数，计算PWM波各脉冲宽度和间隔，据此控制逆变电路开关器件的通断，就可得到所需PWM波形，方法繁琐。2023/2/26.2.1

计算法和调制法2.调制法图6－4单相桥式PWM逆变电路载波uc：通常为等腰三角波或锯齿波调制波：（信号波ur）在ur和uc的交点时刻控制IGBT的通断。2023/2/26.2.1

计算法和调制法3.单极性PWM控制方式图6-5单极性PWM控制方式波形urucuOwtOwtuouofuoUd-Ud2023/2/2ur（uo）正半周，V1保持通，V2保持断。V3和V4交替通断。io滞后uo，io一段区间为正，一段区间为负。当ur>uc时使V4通，V3断。如io>0，V1和V4通，如io<0，VD1和VD4通，

uo=Ud

。当ur<uc时使V4断，V3通。如io>0，V1和VD3通，如io<0，V3和VD1通，uo=0uo得到Ud和0两种电平。6.2.1

计算法和调制法2023/2/2ur（uo）负半周，V1保持断，V2保持通。V3和V4交替通断。io滞后uo，io一段区间为正，一段区间为负。当ur<uc时使V3通，V4断，如io<0，V3和V2通，如io>0，VD2和VD3通，

uo=-Ud

。当ur>uc时使V4通，V3断，如io>0，V4和VD2通，如io<0，V2和VD4通，uo=0uo得到-Ud和0两种电平。6.2.1

计算法和调制法2023/2/26.2.1

计算法和调制法4.双极性PWM控制方式图6-6双极性PWM控制方式波形urucuOwtOwtuouofuoUd-Ud2023/2/2当ur

>uc时，给V1和V4通信号，给V2和V3断信号。

如io>0，V1和V4通，如io<0，VD1和VD4通，

uo=Ud

。当ur<uc时，给V2和V3通信号，给V1和V4断信号。

如io<0，V2和V3通，如io>0，VD2和VD3通，uo=-Ud

。在ur的半个周期内，三角波有正、负，PWM波也有正、负，幅值有±Ud两种电平。ur正负半周，对各开关器件的控制规律相同。6.2.1计算法和调制法2023/2/26.2.1

计算法和调制法双极性PWM控制方式波形urucuOwtOwtuouofuoUd-Ud单极性PWM控制方式波形urucuOwtOwtuouofuoUd-Ud

单相桥式电路可采取单极性调制，也可采用双极性调制，2023/2/26.2.1

计算法和调制法5.三相桥双极性PWM逆变图6-7三相桥式PWM型逆变电路三相的PWM控制公用三角波载波uc三相的调制信号urU、urV和urW依次相差120°2023/2/26.2.1

计算法和调制法ucurUurVurWuuUN'uVN'uWN'uUNuUVUd-UdO?tOOOOO?t?t?t?t?t2Ud?2Ud2Ud?2Ud2Ud3Ud32Ud图6-7三相桥式PWM型逆变电路

图6-8三相桥式PWM逆变电路波形

下面以U相为例分析控制规律：当urU>uc时，给V1导通信号，给V4关断信号，uUN’=Ud/2。当urU<uc时，给V4导通信号，给V1关断信号，uUN’=-Ud/2。当给V1(V4)加导通信号时，可能是V1(V4)导通，也可能是VD1(VD4)导通。uUN’、uVN’和uWN’的PWM波形只有±Ud/2两种电平。uUV波形可由uUN’-uVN’得出，当1和6通时，uUV=Ud，当3和4通时，uUV=－Ud，当1和3或4和6通时，uUV=0。2023/2/26.2.1

计算法和调制法输出线电压PWM波由±Ud和0三种电平构成负载相电压PWM波由(±2/3)Ud、(±1/3)Ud和0共5种电平组成。防直通的死区时间同一相上下两臂的驱动信号互补，为防止上下臂直通而造成短路，留一小段上下臂都施加关断信号的死区时间。死区时间的长短主要由开关器件的关断时间决定。死区时间会给输出的PWM波带来影响，使其稍稍偏离正弦波。ucurUurVurWuuUN'uVN'uWN'uUNuUVUd-UdO?tOOOOO?t?t?t?t?t2Ud?2Ud2Ud?2Ud2Ud3Ud32Ud图6-7三相桥式PWM型逆变电路

图6-8三相桥式PWM逆变电路波形

2023/2/26.2.1

计算法和调制法6.特定谐波消去法(SelectedHarmonicEliminationPWM—SHEPWM)这是计算法中一种较有代表性的方法。输出电压半周期内，器件通、断各3次（不包括0和π），共6个开关时刻可控。为减少谐波简化控制，要尽量使波形对称。图6-9特定谐波消去法的输出PWM波形OwtuoUd-Ud2ppa1a2a32023/2/26.2.1

计算法和调制法为消除偶次谐波，使波形正负两半周期镜对称，即(6-1)为消除谐波中余弦项，应使波形在正半周期内前后1/4周期以π/2为轴线对称

(6-2)同时满足式（6-1）、（6-2）的波形称为四分之一周期对称波形，用傅里叶级数表示为

(6-3)

式中，an为2023/2/26.2.1

计算法和调制法图6-9，能独立控制a1、a

2和a

3共3个时刻。该波形的an为

式中n=1,3,5,…OwtuoUd-Ud2ppa1a2a3确定a1的值，再令两个不同的an=0(就可建三个方程，求得a1、a2和a3。图6-9特定谐波消去法的输出PWM波形2023/2/2消去两种特定频率的谐波6.2.1

计算法和调制法三相对称电路线电压中，相电压所含3次谐波相互抵消。可考虑消去5次和7次谐波，得如下联立方程：给定a1，解方程可得1.

2和

3。a1变，

1、

2和

3也相应改变。（6－5）2023/2/26.2.1

计算法和调制法一般在输出电压半周期内，器件通、断各k次，考虑到PWM波四分之一周期对称，k个开关时刻可控，除用一个自由度控制基波幅值外，可消去k－1个频率的特定谐波。k的取值越大，开关时刻的计算越复杂。除计算法和调制法外，还有跟踪控制方法.2023/2/26.2.2

异步调制和同步调制fc不变，fr变化，载波比N是变化的信号波的半周期内，PWM波的脉冲个数不固定，相位也不固定，正负半周期的脉冲不对称，半周期内前后1/4周期的脉冲也不对称当fr较低时，N较大，一周期内脉冲数较多，脉冲不对称产生的不利影响较小当fr增高时，N减小，一周期内的脉冲数减少，PWM脉冲不对称的影响变大载波比载波频率fc与调制信号频率fr之比，N=fc/fr1.异步调制载波信号和调制信号不同步2023/2/26.2.2

异步调制和同步调制2.

同步调制-载波信号和调制信号保持同步的调制方式，N等于常数。ucurUurVurWuuUN'uVN'OttttOOOuWN'2Ud-2Ud图6-10同步调制三相PWM波形fr变化时N不变，信号波一周期内输出脉冲数固定。三相电路公用一个三角波，且取N为3的整数倍，使三相输出对称。为使一相的PWM波正负半周镜对称，N应取奇数。fr很低时，fc也很低，调制带来的谐波不易滤除。fr很高时，fc会过高，使开关器件难以承受。2023/2/26.2.2

异步调制和同步调制3.分段同步调制异步调制和同步调制的综合应用。把整个fr范围划分成若干个频段，每个频段内保持N恒定，不同频段的N不同。在fr高的频段采用较低的N，使载波频率不致过高；在fr低的频段采用较高的N，使载波频率不致过低。为防止fc在切换点附近来回跳动，采用滞后切换的方法。同步调制比异步调制复杂，但用微机控制时容易实现。可在低频输出时采用异步调制方式，高频输出时切换到同步调制方式，这样把两者的优点结合起来，和分段同步方式效果接近。图6-11分段同步调制方式举例

2023/2/26.2.3规则采样法1.自然采样法：按照SPWM控制的基本原理产生的PWM波的方法，其求解复杂，难以在实时控制中在线计算，工程应用不多。ucuOturTcADBOtuotAtDtBdd'd'2d2d图6-12规则采样法2.规则采样法工程实用方法，效果接近自然采样法，计算量小得多。2023/2/26.2.3规则采样法三角波两个正峰值之间为一个采样周期Tc

。自然采样法中，脉冲中点不和三角波(负峰点)重合。规则采样法两者重合，计算大为减化。在tA和tB时刻控制开关器件的通断。脉冲宽度δ

和用自然采样法得到的脉冲宽度非常接近。

规则采样法原理ucuOturTcADBOtuotAtDtBdd'd'2d2d图6-12规则采样法2023/2/26.2.3规则采样法规则采样法计算公式推导正弦调制信号波三角波一周期内，脉冲两边间隙宽度(6-7)a称为调制度，0≤a<1；从图6-12得,

(6-6)ucuOturTcADBOtuotAtDtBdd'd'2d2d图6-12规则采样法2023/2/26.2.3规则采样法3.三相桥逆变电路的情况三角波载波公用，三相正弦调制波相位依次差120°同一三角波周期内三相的脉宽分别为dU、dV和dW，脉冲两边的间隙宽度分别为d´U、d´

V和d´W，同一时刻三相调制波电压之和为零，由式(6-6)得

由式(6-7)得利用以上两式可简化三相SPWM波的计算(6-8)(6-9)2023/2/26.2.4PWM逆变电路的谐波分析用载波对正弦信号调制，会产生和载波有关的谐波分量。谐波频率和幅值是衡量PWM逆变电路性能的重要指标。分析以双极性SPWM波形为准。同步调制可看成异步调制的特殊情况异步调制分析方法以载波周期为基础，再利用贝塞尔函数推导出PWM波的傅里叶级数表达式。尽管分析过程复杂，但结论简单而直观。2023/2/26.2.4PWM逆变电路的谐波分析c+kr)角频率(nww1002+-1234+-02+-4+-01+-3+-5+-谐波振幅0.20.40.60.81.01.21.4kna=1.0a=0.8a=0.5a=0图6-13，不同a时单相桥式双极型PWM逆变电路输出电压频谱图。1.单相分析谐波角频率为:式中，n=1,3,5,…时，k=0,2,4,…；

n=2,4,6,…时，k=1,3,5,…PWM波中不含低次谐波，只含wc

、

2wc、3wc等及其附近的谐波。图6-13单相PWM桥式逆变电路输出电压频谱图2023/2/26.2.4PWM逆变电路的谐波分析2.三相分析输出线电压中的谐波角频率为式中，n=1,3,5,…时，k=3(2m－1)±1，m=1,2,…；

n=2,4,6,…时，图6-14，不同a时三相桥式PWM逆变电路输出电压频谱图。1002+-1234+-02+-4+-01+-3+-5+-0.20.40.60.81.01.2kna=1.0a=0.8a=0.5a=0角频率(nwc+kwr)图6-14三相桥式PWM逆变电路输出线电压频谱图谐波振幅2023/2/26.2.4PWM逆变电路的谐波分析无载波角频率wc整数倍的谐波，谐波幅值较高的是wc±2wr和2wc±wr。总之，PWM波中谐波主要是角频率为wc、2wc及其附近的谐波（wc>>wr

）

，易滤除。当调制信号波为非正弦波时，谐波由两部分组成：其一信号波本身谐波分析的结果，其二信号波对载波的调制而产生的谐波。2023/2/26.2.5提高直流电压利用率和减少开关次数直流电压利用率——逆变电路输出交流电压基波最大幅值U1m和直流电压Ud之比。提高直流电压利用率可提高逆变器的输出能力。减少器件的开关次数可以降低开关损耗。正弦波调制的三相PWM逆变电路，调制度a为1时，输出线电压的基波幅值为，直流电压利用率为0.866，实际还更低。梯形波调制方法的思路梯形波作为调制信号，可有效提高直流电压利用率。当梯形波幅值和三角波幅值相等时，梯形波所含的基波分量幅值大于三角波幅值。2023/2/2ucurUurVurWuuUN'OwtOwtOwtOwtuVN'uUV6.2.5提高直流电压利用率和减少开关次数图6-15梯形波为调制信号的PWM控制1.梯形波调制方法的原理及波形梯形波的形状用三角化率s=Ut/Uto描述，Ut梯形波的高，Uto梯形两腰延长后三角形的高。梯形波含低次谐波，PWM波含同样的低次谐波。低次谐波（非载波引起的谐波）产生的波形畸变率为d

。2023/2/26.2.5提高直流电压利用率和减少开关次数图6-16，d

和U1m/Ud随s

变化的情况。图6-17，s

变化时各次谐波分量幅值Unm和基波幅值U1m之比。U,d00.20.40.60.81.0d0.20.40.60.8