ds5f系列伺服驱动器用户使用手册

：WUXIWUXIXINJEELECTRIC.， 产产品确认注 。安装注意事 接线注意事。 。操作注意事 30 度，信号输入线最长为3米，PG反馈线最长为20米。配线注 、2端子说 概 概 概 概 概 概 7分 附 附录1.P组功能参数一览 附录4.Modbus地址对应 附录5.常见使用问题分 附录6.一般调试步 附录7.应用案 附录8.伺服常用模式参 附录8.1基本通用参 附录10.选型配置一览 ►►产品到货时的确 伺服系统的选

DS5□-2□P□-显 显 显 24显

再生

232通多功能端 接标准：17bit/23bit通讯编【1.5KW以下（不含1.5KW）使用单相AC200～240V50/60Hz；1.5KW以上（含1.5KW）建议使用三相AC200～240V50/60Hz。-10～+40-20～+60伺服电机选显有Z无空失电制动显42电压显显（系列惯低惯量电中惯量电显有Z无空失电制动显42电压显显（系列惯低惯量电中惯量电高惯量电显示显额定功率显 机座 60机 80机显产品正弦波驱动显 产品名 无油 有油显 种 磁 光电显编精S单圈17M多圈17U单圈23L多圈23带B无A轴规显额定转矩额定转速带B无A轴规显额定转矩额定转速线缆选显 线缆类显 线缆类 普通 高柔显插头类9芯安普插显插头类7芯航空插M不带电15芯航空插B带电池10芯小航空插带电池直插型航空插

CP-SP-□□-显长度3586线径6线径光空磁M853显 线缆类显 长度显 线缆类 普通型-动力 高柔型-动力显插头显P4芯安普W6芯防水小航L4芯小型4芯中型DO 信捷标准配线长度为米、米、米、米、米、米、16米、20963963852741 1.3.21324123/4/5612电池3线456/789/ 1线23电池45671线2/345/67电池89 1/234567电池8/9/线断电更换电池功能，使用时间≥2年，更换电池方式参照5.7.2更换电池。棕U黑V蓝W421U2W313V412121122U3V434W5612U3V4W1122U3V3454W67567/其他配件选1是代表外置电阻生效；U2-07≥3700的固件版P0-24无需设置，保持默认即可。200W500W1000W55Ω-1000W25Ω-2000W25Ω-2000W伺服系统的安伺服驱动器的安风 风

如上图所示，在横向两侧各留0以上，在纵向两侧各留0以上的空间。另外，请在：4.9m/s2项目编差在0.03mm以下（与连轴器一起旋转 如果是常规场合使用线缆，请严格按照信捷给出的规格选配其他厂家线缆（2.3.2信捷线缆20米应选用定制特种线缆。电机最大电流60A，选取6mm²的线径4Ω，接地深度＞2米。建议采用4*40的镀角锌钢或者直径40mm的镀锌；若客户自己做线，线缆规格选型（2.3.2信捷线缆规格），做线时需保证焊接0.2mm0.3mm，容易折断行程行程伺服驱动器的外形尺 单位 φ5.548φ 单位 191 5256256 单位0-0- 6.2-

mm0-20-5511-

-

2 3 2 3 06-015,5-6-0 常 带抱 高惯 MS5系 - 高惯 MS6系 单位mm6-6-

0-

- 单位6-6-

-

--- mmX伺服系统的配地线-线径0.2（7芯0.2（7芯0.2（7芯0.2（7芯0.2（7芯0.2（7芯0.2（7芯0.2（7芯0.2（7芯编再生电 3.1编再生电 3.13.1.1232通讯供电电 多功能端电机接输3.1.2 3.1.2 L 端 功 说 空引 短接P+和D端子、P+和C断开 （RST交流●-注：地线在散热片上，请上电前检查短接P+D端子、P+C将再生电阻接至P+C端子、P+设置P0-25=功率值，P0-26=TUVWP+DC RUC ●-●-注：地线在散热片上，请上电前检查短接P+D端子、P+C将再生电阻接至P+C端子、P+设置P0-25=功率值，P0-26= 、2端子说11 1脉冲234方向56789 1脉冲234方向56789编编编编编编1 9 分频输出2编分频输出-3 -4编-5编-6--7--8-192-3-4-5--- 11324123/4/563.1.43.1.4 1

1231231伺服 Modbus站号可自由指定，由P7-00AB1伺服信号端子分类及01AB2集电极开路型（24V电压）输入信号正为P+（3号脚）/D+（6号脚差分方式（5V电压）输入信号正为P+（2号脚）/D+（5号脚当上级装置采用集电极开路将P+5V和D+5V悬空。 线+。 HP+HP+HP-2KΩHD+HD-CW/CCW脉2M，AB相脉冲频率最高为2M。绞最多带5个伺服。建议最大不超过3个。功 功 分 功 端 正 未分 + R=33.2.5•输入信号的最大允许电压为 3.2.5•输入信号的最大允许电压为 31T- 33V- 32T-34V--•速度指令输入：约•转矩指令输入：约电流：SO1~SO2DC500mA（最大）SO3~SO8DC50mA（最大）4注伺服单差分转集电上位ABZ线操作面板的使基本操STA/ESCSTA/ESC DEC行、状态等操作。按STA/ESC键后，各状态按下图显示的顺序依次切换。状态：bb表示伺服系统处于空闲状态；run表示伺服系统处于运行状态，rst表示伺服需要代代清状态E-xxx：前两个x表示大类，最后一个x表示大类下的小类运行显示状态说

速度限制 定位完成COIN旋转检测接近109109 7 5 3 STA/ESC DEC亮灯代表对应项无信号输123456789注：通过通讯状态时，的二进制数从右向左依次与/S-ON，/P-CON位置对应，0代该位置信号没有输入，1代表该位置信号有输入。例：0x0001表示/S-ON有输入，0x0201表示/S-ON和/SPD-B有输入。201918171615141312 DEC201918171615141312 DEC表示C-SEL和/G-SEL 9 9 7 5 3 123456789警告201918171615141312 DEC201918171615141312 DEC/Z号没有输入，1代表该位置信号有输入。0P0-53置P0-53后使用。P0-53 。参考振动抑制操作步骤6.7.4。 -- 按按长按ENTER短按ENTER按点动模式需要驱动器处于bb空闲状态！ 按长按ENTER 短按ENTER按伺服长按ENTER 短按ENTER参考章节5.4.4.5。参考章节5.5.4.3。023故 处过面板操作向F0-00写入1可对故障进行复位。如因伺服电源OFF使伺服则不必进行清除参数设定举1STA/ESC DEC 2STA/ESC DEC STA/ESC键进入参数设置3STA/ESC DEC INC1，将参数加到3，显示P3-004STA/ESC DEC 面板的最后一个0会闪烁5STA/ESC DEC 6STA/ESC DEC 长按（长时间按）ENTER键，进P3-09内部进行数值更改。7STA/ESC DEC INC，DEC，ENTER键进行加8更改电机代分。调试伺服系统前、务必请先确认电机代码U3-00是否和电机铭牌匹配。查看确 查看确伺服系统的运控制模式的选择与切伺服可对两种控制方式进行组合，并切换使用。通过/C-SEL12之间自12345789135789过外部输入信号/C-CEL，在模式1和模式2之间进行切换。考章节3.2.2。5E/5L支持的控制模式详见章5E/5L支持的控制模式详见章软件XinjeServoTuner方式进行。步骤为先试运行，后点动运行。两种运行均需在伺服非使能状态下（bb）才可生效。见章节4.4.2。XinjeServoTuner，设置P3-18点动速度值，选中【试运行】/【点动】023当P0-033时，适用于XNet总线上位机使能（适用于DS5E系列）。XNet总线为信捷专有0-“反转”为“顺时针转动”。（均为面对电机轴）P0-P0-伺服驱动器输出反向制动转矩，电机迅速到0。 缺点 伺服OFF0-2-02服OF于5-03后转为自由停车。0-30降到5-03以下，伺服会直接进行自由停车，同时给出停止超警E-262。当发生伺服OFF以及后电机会产生一个制动转矩大小为P3-32，电机开始制动停车，直到速度小于P5-03（旋转检测速度）后转为自由停车，同时伺服会对制动停止阶段计时。在惯性停停车，同时给出停止超警E-262。2-/P--/N--

限伺服电 开

NOT，按P0-2801230 E-1超 E-P0-28=0/2时，电机接收到超程停止信号后开始停止，停止时的制动转矩大小也是P3-32，同时超程处理过程中停止超时时间也起作用。失电制动器（抱闸止因自重而失电制动 电源OFF时，防机止因自重而机械运动部-伺服OFFMMBK- BK-电注意伺服ON滞P5-07抱闸打伺服OFF提P5-07伺服ON滞P5-07抱闸打伺服OFF提P5-07抱闸抱伺服OFF后，电机的转速为P5-08伺服OFF后，超过了P5-09报发生电源报发生电源

伺服

伺服P5-

伺服伺服P5-伺服伺服P5-制动器张制动器合P5-/BK输/BK输

制动器合P5-3640及之前本3700及以后）---0-WΩ5.5KWC200W500W1000W55Ω-1000W25Ω-2000W25Ω-2000W位置控大大小圆盘半径比值 度为大圆盘旋转1圈，则电机拖动工件的最高小圆盘要旋转2圈，大圆盘转动度为圈，就需要发送20000个脉冲 如下图若指定单位脉冲对应工件移动1um，则负载轴旋转一圈需要的指令量为6mm/1um=6000个指令脉冲，在比为1：1的情况下，可直接设定每转脉冲数P0-11=6000，编：131072（17位）丝杆节距16mm，则所需脉冲数13107210mm，则需要10/6*131072=218453.333个脉冲，实16mm，则所需脉冲数600010mm，则需0伺服1伺服1-伺服1-伺服1-伺服0-伺服1-伺服0-伺服1确认比（伺服电机旋转m圈时负载轴旋转n圈、234N56电子齿轮比（P0-13/P0-14高低P013 分辨率P0 分辨率mP0-13P0-14超过设定范围时，请将电子齿轮比分子、分母约分，若约分后仍然超出参数设置范围，请使用第二组齿轮比P0-92～P0-95，只有P0-11~14=0时第二组齿轮比生效。DS5系列伺服电机编分辨率有131072（17位）和（23位）0.01mm0.01mm的指令单位当量就比0.1mm的指令单位当量更精确。负载P1旋转 负载 D：滑轮直1旋转 指令单P：节1旋转 指令单1滚珠丝杠节距 1360滑轮直径 231指令单位：0.1451MM6 定位完成信号（/COIN、0-0信号保持P5-02时间后输出COIN-HD信号。根据P5-01设置的定位完成检测模式，输出定位完成/COIN信号。下述为定位完成输出的前/S-信号状偏差绝对值只要0｜U0-脉冲偏P5-信号信号1｜U0-脉冲｜ΔU0-脉冲信号指令结束且电机信号｜U0-脉冲｜ΔU0-脉冲｜U0-实际信号转速在旋转检测2同时偏差绝对值/S-信号状｜U0-脉冲偏｜ΔU0-脉冲指信号状/COIN-信号状P5-P5-对值在P5-00之下输出COIN信号。3时间后，则输出 643P5-00随着电机转一圈所需的如果需要从SO2输出信号定位接近，则可将P5-46n.0002/0012P5-P5-脉冲偏P5-P5-P5-06随着电机转一圈所为ON时，不再对脉冲指令进行计数。考章节3.2.2。位置偏差=(位置指令-位置反馈)(编单位发送脉冲给伺服，执行/CLR输入信号，伺服会锁存当前的脉冲计数，然后把编当前的0.01偏差脉

正常控 006336P1- P1- 时指令脉冲频滤波P1- P1- 时指令脉冲频滤波P1- P1- 时0-伺服0000-001A，通过参P5-28分配到输入接口。当设置为0001SI10000-001A，通过参P5-29分配到输入接口。当设置为0001SI12个伺服伺服伺服/P- /N-P4-②③②③②③P4-t/P-P4-P4-Z相信号位置时，将该位置作为坐标零点，n由参数P4-00位置控制（外部脉冲列指令5.3.2.2脉冲指令的正方向P0-11设定电机每转脉冲数P0-12设定电机每转脉冲数*10000P0-13电子齿轮比（分子）P0-14电子齿轮比（分母P0-92～P0-9332位电子齿轮比分P0-94～P0-9532位电子齿轮比分32位齿轮比分子：P0-92*1+P0-93*1000032位齿轮比分母：P0-94*1+P0-955.3.2.2脉冲指令的正方向5.3.2.2脉冲指令的正方向5.3.2.2脉冲指令的正方向5.3.2.2脉冲指令的正方向5.3.2.26伺服0伺服0-F1-也是原来的2^-n；3伺服 0伺服1AB201BB脉脉方 方 位置控制（内部位置指令P0-015.3.3.1P4-03P4-04内部位置模式的控制方式5.3.3.3135段位置参数P5-35换步信号/GHGSTPP5-32暂停当前段信号P5-31跳过当前段号/Z-5.3.1.4 P4-01P4-02离开接近开关的速度P5-28位置模式下正转侧找参P5-29位置模式下正转侧找参F2-09355—500001PP5-脉冲偏 信号状 PP5-脉冲偏 信号状 PtP 应参数P4-111、若/CHGSTPON信号状P0段段段OFFt信号状1PtOFF2信号状P2个/CHGSTPtOFF3考章节5.4.8信号状P4发OFFt000无001010100000000010010001101000101011001111000100110101011110011011110111151～3段ON61～8段固件版3730及以后支持6的1~8段固件版3740及以后支持61~16段5P5-575P5-585P5-59分配到其他输入接口。501P第一第二tP第一第二t定01伺服 010000伺服0伺服0伺服 0伺服-0伺服面板设置，第13～35段需要通过通信（RS232或RS485）写入参数；00，那么在执行到0-1-10段都设置参数，P4-0451-5101-10段1-P4-081轮以后的起始运行段号，仅换步模式P4-03.10、1有效。下面对设置情况进行解释，No.1~No.8段位置均有设置有效值。开开开5.4.2，换步模式表格中P5-35分配到输入参数范围0000-001AP5-31P4-0301230-F2-09=0F2-09=02即可。参数范围0000-0018，通过参P5-50分配到输出接口。当0001SO1速度控0 0额定转目标速实际加速时 实 时P3- P3-0-0123/V-0-0016336P1- P1- 时指令脉冲频滤波滤波P1- P1- 时指令脉冲频滤波P1- P1- 时速度控制（内部设定速度3/SPD-M /SPD-/SPD- 不需要外部的速度设定 以设定的速 SPEED1SPEED1P3-SPEED2P3-SPEED3P3-000参数范围0000-001A参数范围0000-001A参数范围0000-001A（P5-0001111000011110/SPD-DP5-27SI端子。端子信号的有效性决定电 停停停0--SPD-速度控制（脉冲频率指令5.3.2.2脉冲指令的正方向与脉P0-15额定速度时指5.4.3.3额定转速时指令脉冲频P0-16速度指令脉冲7P0-15参数设定为1000时，对应额定转速时的指令脉冲频率为100KHz。0-速度控制（外部模拟量P0-015.4.4.1P3-00额定转速对应模拟5.4.4.2P3-09P3-10软启动时 5.4.4.3压5.4.4.65.4.4.440-转速---转速指令电压P3-01设置范围

输入电压范围(-00-在上级控制装置或外部电路的指令电压出现微小量（mV单位）的偏移时，会发生这种微动的情长按 短按F1-0VF1-030V0rpm0V电机反转，0V电机正转；同样若模拟量当前电压为5V，按照上图F1-035V0rpm，低于5V电机反转，高于5V电机正转。如果偏移量自动调节后，还是有微动，则可以使用零箝位或者将参数P3-03适当增加，如改为5，表示死区电压为0.005V。00-0 L2 采样电压 L1 L3P3-48P3-47P3-03转矩控值。（最高转速为P3-14/P3-15P3-16/P3-17中的较小值伺服驱动器可输出/VLT信号，反之，不满足任一条件，速度受限信号无效。1、表示从SO2端子输出信号。转矩控制（内部设定P0-01P3-33值5.5.2.2内部转矩指令P3-16转矩控制时的内部正向速度限制P3-17转矩控制时的内部反向速度限制P3-14正向最大速度限制（MAX速度P3-15反向最大速度限制（MAX速度5.5.1.1转矩控制时的P5-27速度方向切换/SPD-P5-27设置为n.0002.50例如：P3-33设定为50，代表电机以50%的额定转矩正转；转矩控制（外部模拟量P0-015.5.3.1P3-245.5.3.2额定转矩对应模P3-255.5.3.3模拟量电压速度5.5.3.5转矩指令输入死P0-2伺服0-转矩---30转矩指令电压P3-24设置范围

输入电压范围(-0在上级控制装置或外部电路的指令电压出现微小量（mV单位)的偏移时，会发生这种微动的情长按 短按F1-STATUS/ESC键退出此功能。模拟量当前电压0VF1-040V0%0V电机0V5VF1-04流程校准，则5V0%输出转矩，低于5V电机反向输出力矩，高于5V电机正向输出力矩。P3-265，表示死区电压为0.005V。00-0P3-49

采样电压

L1 L3P3-50P3-26绝对值系不使用带电池单元的编电缆时，请将P0-79设为1，即将多圈绝对值编用作增量型0 2 通讯绝对值位U0-11*10000为当前编单圈位置；通过ModbusRTU单字0x105B十六进制地址低32位32位先U0-60（0x103C）值，①0为 （-如果用信捷触摸屏该位置，及U0-57（Modbus地址为十进制4153）双字，需勾选高低字节交换。与信捷PLC通讯，直接双字即可。23位绝对值编，1圈脉冲数为 先U0-60（0x103C）值，①0为 ②-1为编 的值即：[（65536-U0-57）*1+(65535-U0-58)*216+(65535-U0-59)*232]*(-1)。1。 编清除圈数需要在伺服bb状态完成，清除圈数可通过伺服面板清除和ModbusRTU通讯清除。多圈绝对值当前圈数U0-91将被置零，绝对值编当前位置反馈U0-57~U0-59也会 伺服bb状态生效，清除后将0x2106写0。辅助功判断当前电机输出转矩U0-02大于P3-28内部正转转矩限制、P3-29内部反转转矩限制警E-165堵转超时。 %% % %注意 测此 0U2-07内为3760及之后版本，防堵转转矩比较值为P3-38/P3-39。P3-38/P3-39仅作防堵转比较值使用（3760版本后加入），P3-28/P3-29为电机实际%%，出厂设定%%参数P5-25参数P5-26分配到其他输入00P3-28P3-291130P3-28P3-291注意：参数P3-14P3-15n.0□□分配输入端0：常开基础滤波时无意1倍SIIO参数值和P5-18共同决定，举例如下：脉冲偏差清除配置SI1端子，并给30ms滤波时间P5-34=n.030P5- 确定基本滤波时间为3ms 确定滤波时间倍数为10倍则总滤波时间为P5-34.2*P5-n.0□□分配输出端0：常开无意1-如果需要从SO2输出信号，则可将P5-41设置为n.0002/0012。10rpm的滞环。例如旋转检测速度P5-0350，旋转检测/TGONSO3。 环

表示从SO2端子输出信号。当伺服时，SO2与P5-47分配到输出接口。当设置为0001时、表示从当伺服时，SO2与机保持位置，请选用带失电制动器（也称抱闸）的电机，并使用/BK信号。请参照5.2.5节。Z相输出-Z21、/Z信号可通过参数P5-48出。A为系统给出的九个触发条件，根据所选的触发条件B为用户自由设定的比较值。00选择P5-10≥P5-11时输出或P5-10<P5-11SOx001230参数范围0000-0018，通过参数P5-52分配到其他输出端子。00选择P5-14≥P5-15时输出或P5-14<P5-15SOx0012300000-001A0无-111V℃WW以P2、如果设为P控制，则可以减轻因速度指令输入漂移而引起的电机旋转和轻微振动。但同时， 3、/ALM-RST信号可通过本参数分配到其他端子输入，因为信号关系到伺服的安全运行，所以不能将/ALM-RST信号设置为一直有效（n.0010）。线的连续运行阶段以内使用，转矩-转速曲线可参考附录9。 123459 COM Y224V JS-IDC-Z开关电 10伺服1伺服+议下位机接受脉冲采用AB相计数。例：假设电机实际转速为3000rpm， ×2≥ ppr≤ ≥ ppr≤n× B相信 00伺服1B相超前AABAB01伺服1Z相脉 nn全闭环输++电-++电--P9-P9-04-P9-P9-偏差过机比速度计馈。全闭环模式开启时，可以切换控制模式（P0-01P0-02）。4全闭环输入A5329180-0-011-1-1-0-1-0-与相关的机械结构连接后，先推定负载惯量比（6.3.4操作步骤）。然后使用上位装置%照，正确安装光栅尺或者通过P9-00.1调整光栅尺计数方向。面板0P9-00.0全闭环功能开启的条件下，P9-00P9-01其他相关功能才能起效，否则即01P9-020时，运行过程中将输出E-236（电机-负载位置间偏差过大警报）P9-020，则会输出E-237（计数方向012—0000 1全闭环控制时通常设定为“使用电机编速度（P9-01.0=0）”。仅连接直接驱动伺服电机和高分辨率光栅尺时，请设定为“使用光栅尺速度（P9-01.0=1）”。0 Z10 1 0 001电机每旋转一圈的电机编反馈脉冲＝电机每旋转一圈的外部正交编的脉冲P9-06*10000+P9-＝P9-08*10000+P9-电机编每圈反馈脉冲数=P9-06*10000+P9-05，当设定值=0时，将编分辨率设定为+2、全闭环模式下，建议P0-11P0-120，采用P0-13P0-14电子齿轮比。当外部光栅尺分频正确前提下也可以使用P0-11与P0-12，否则会E-236。 如果超过设定值，将输出E-236时关使能需要RESET（电机-负载位置间偏差过大警报）通过RESET并调整P9-00.10圈0表示不清除电机-n圈后清除电机- 伺服P9-04电机编速度反馈与全闭环光栅尺速度反馈偏差，如果实际偏差超过设定值，则报警E-238，仅在全闭环速度反馈P9-01.0打开时启用。- 每N圈清除误差用电机编反馈 伺服增益的调伺服增益调整概否是否是否否是中150msP2-05自适应速度环增益P2-10自适应速度环积分P2-11自适应位置环增益P2-07自适应惯量比高10～50msP0-07第一惯量比P1-00速度环增益P1-01速度环积分P2-49高10ms高性。模型环在驱动器控制回路中相当于前馈功能，其具体作用参考6.5手动调整。（P2-负载惯量比P0-速度环增益P1-速度环增益P1-速度环积分P1-速度环积分P1-位置环增益P1-位置环增益P1-负载惯量比P0-速度环增益P1-速度环增益P1-速度环增益P1-速度环积分P1-速度环积分P1-速度环积分P1-位置环增益P1-位置环增益P1-位置环增益P1-模型环增益P2-模型环增益P2-模型环增益P2-益为85。该功能相关参数无需用户手动设置。%转动惯量推%（P2-03.3=1）2倍左右再次执200倍（20000），若推定出来的惯量比正好是0.010%短按ENTERDEC则是先反转再正转。若惯量辨识成功，在正反运行几次后提示负载惯量比并自动写入P0-07，若惯量辨识错误，会显示出错代码；短按STA/ESC键退出面板惯量辨识操作。P2-03.3=1P2-18，调为当前的2倍。②最高速度过大（P2-17），①最高限速过小（P2-17），bbXinJeServo推定惯量的详细使用步骤参考XinJeServo的帮助文档。快速调3640及之后的版本支持该功能，版本通过U2-07查看。快速调整的增益参P2-01=n.001P1-P1-P1-P2-P2-123456789P1-P1-P1-P2-P2-3720）P2-12345689P1-益P1-分P1-益P2-波P2-P2-刚性等级应根据实际负载情况设定，P0-04数值越大，伺服增益越大。在增加刚性等级的过柔性结构大负 柔性结构大负 高刚性负轻 响应负柔性结构大负载：指同步带结构类型、负载惯量较大的设备。 2 3 4设置相关陷波参数（参考6.7振动抑制）。自动调 4ENTERSon并闪烁，等待开启使能，若使能已经打请修改P2-01.00 有P2-P2-P2-P2-无 手动调位置控制 速度控制脉冲指

+偏差计器-

速指-

部Kv、

+电流控制-电流

伺服电M位置

速度编位置控制时（关闭模型环）模型速度模型速度前转矩前位置控制速度控制伺服电+偏差计器-位置环增益+速度控部Kv、-转矩指滤波+电流部-电流M速度位置编上上位装伺服单位置控制时（开启模型环）P1-00P1-01P1-02P2-35P2-49P1-00×P1-01=该参数，建议调整范围10~150。自适伺服ON即自动开始调整。波滤波器时，不是故障。下次伺服ON时不再发出声音。4000502：DS5400w7050。修改P2-08=50，P2-修改P2-08=50，P2-12=40，P2-修改P2-08=50，P2-12=40，P2-修改P2-08=50，P2-修改P2-08=50，P2-自适应模式下速自适应模式下负减小P2-08同时增大P2-12自适应模式稳定自适应模式速度200～大自适应模式位置自适应模式电机振动抑机械系统具有一定的频率，伺服增益提高时，可能在机械频率附近产生持续振动，XinJeServoXinJeServo自整定自适FFT）振动抑制（面板或相关参数详见6.7.7陷波滤波器。请修改P2-01.00振动抑制（上位机软件 参照6.7.7陷波滤波器 振动抑制（手动设置第五陷波器。相关参数详见6.7.7陷波滤波器。长ENTER短ENTER长ENTER长按ENTER短按INC/DEC短按键

使能状 面显“F---”；6、无论显示“Fxxxx”还是“F”，都可以继续点按【INC】、【DEC】，再次寻找机机械幅频机 频频陷波陷波陷波频P2-69控 P2-70控

P2-

P2-

P2-

P2-

P2-

00000增益调整相对策：①降低增益参数；②机械分代代说属态大记1面板与CPU通讯错○○○○○否2否3否4否0E-固件版本不匹配○○是3E-FPGA加载错○○是5E-程序○○是6E-硬错○○否7E-处理器运行超时○○是9E-系 错○○是0E-参数○○是1E-参数○√否2E-参√√否3E-采样通道设置错○○是4E-参数√√否5E-√√否6E-初始化FLASH√√否8E-EEPROM写入错√√否0E-母线√√否0E-母线①电√√否母线②驱动器掉电导致○√否1E-驱动器掉○√否3E-母线电压充电失√√否4E-三相电压输入缺√√否0E-模块√√否1E-电机√√是3E-热电√√否0E-超√√否2E-模拟量Tref校零超√√否3E-模拟量Vref校零超√√否0E-位置√√否0E-自检时发现外部UVW√√否0E-动力线断√√否1E-驱动器热功率过√√否5E-防堵√√否0E-再生√√否代代说属态记除清上电0E-绝对值伺服编通讯错√√否1E- 通讯CRC错误次数过√√否2E-绝对值伺服 电池低电√√否3E-绝对值伺服 本身数√√否7E-上电 多圈信号数据错√√否8E-绝对值伺服 值溢√√否6E-电机编反馈位置与外部位移传感器位置反馈偏差过大√√是7E-全闭环电机编与外部光栅尺计数方向√√是8E-全闭环外部光栅尺√√是0E-√√否1E-√√否0E-超√√否1E-超程信号连接错√√否2E-控制√√否4E-振动过√√否5E-电机√√否0E-电机参数失√○是1E-在向 EEPROM写入数据事发生错√○是0E-电机功率不匹配○○是1E-电机√○是1E-电机参数参数损坏√○是3E- √○是4E- 软件版本不支√○是5E-不到效√○是6E-电机代码与设√○是类型分 代码格式为E-XX□，“XX”指警属于哪一大类，“□”指明大类下面具体 12340E- 3E-4E-FPGA错5E- 6E-②与商或厂家联7E- 9E- 0E-重新上电即可使参数恢复默认反复出现问题请与商或厂家联1E-2E-TREFVREF功能设P0-01=4模式下，P3-001会报3E-4E-5E- 6E- 8E- 0E-母线电压U0-05高于220V供电机380V供电机检查电网波动情况，220V驱动器正常电压范围200V~240V，380V驱动器正常电360V~420V，若1（220V 时0E-母线电压U0-05高于220V供电机380V供电机220V±10%。若＞220V+10%（380V常，则伺服bb状态，U0-05，万用0E-母线电压U0-05低于220V供电机器380V供电机正常上电警电①检查电网波动情况，220V驱动器正常电200V~240V，若电压波动大，建议220V±10%。若˂220V+10%（380V±则伺服bb状态，U0-05，万用表测量1E-3E-正常上电警正常上电警电网电压过4E-0E-U0-0670℃警告重新考虑电机容量，在运行过程中1E-电机温度高于3E-①11KW及以上功②11KW以下电机误打开检测断线警热电偶断线：P0-0E-超速（实际转度为P3-22查看驱动器U3-00与电机的电机代（MOTORCODE后面的数字）是否一致，编故②将伺服驱动器调bb状态，驱动器调到递减（0~9999循环显示2E-模拟量Tref校零超3E-Vref限误0E-（MOTORCODE后面的数字）是否一致，V0E-UVWPE间是否短路，若③驱动器侧UVW输出测量，通过（二极管档位），黑表笔P+，红表笔测UVW；红表笔P-，黑UVW；6 时 编问②将伺服驱动器调bb递减（0~9999循环显示）0E-驱动器线缆电机有U/V/W三相中任意一查看驱动器U3-00与电机的电机代（MOTORCODE后面的数字）是否一致，U0-02查看实际运行转降低负载。U0-00，是否超速运行。U0-02100则1E-驱动器热功率错误或有断线或有接将电机线连接到其它增益调整不良导致电机运行振动、来回摆现场有伺服交叉测试判断或电机空轴，驱动器或电机硬件故5E-限制），且时间1rpm）警然变重，机械；③U0-02实际输出转矩范围，检数为P3-38、P3-39）0E- 时正常220V±10%。若＞220V+10%（380V常，则伺服bb状态，U0-05，万用0E-编线未连接或接收到的编数据错器错误重试次数寄存器P0-56中的值1E-编通讯接收到的编数据错P0-56编受到干扰，干扰2E-绝对值伺服编码器电池低电压报警（可此报编线电池盒中电池电压低于2.75V请在保持伺服驱动器电源ON状态下更换号电池，3.6V（型号CP-B-BATT①绝对值电机断电时位置是依靠编码位置丢失，则会222，只需F0-00=1清3E-绝对值伺服编码器本身数据 定多圈绝对值伺服主控上电异ADC7E- 可能出现这个。8E-②将P0-79=2可该6E-电机编反馈和令分辨率）P9-02的设定值电机编反馈和光栅尺编指令分辨率）P9-02的③合理设置P9-05P9-7E-8E-尺反馈速度误差超过P9-检查机构选择正确P9-05~P9-08并0E-1E-接收到的编数据错误，且错误次数超过编错误重试次数寄存P0-56中值0E-理模式配置为1E-2E-4E-③速度曲线分析次峰值|0.8*|第二次峰值|＞|第三次连续不小于300rpm达到35E-0E-在专业人员确定驱动器和电机匹配，并且可以配套使用的前提下，可以通并正确设P0-33电机代码后使1E-在向编码器EEPROM写入数据在专业人员确定驱动器和电机匹配，并且可以配套使用的前提下，可以通并正确设P0-33电机代码后使0E-1E-自动电机代码时读上来的电机参数为在专业人员确定驱动器和电机匹配，并且可以配套使用的前提下，可以通，并正确设置P0-33电机代码后使2E-电机参数参数损并正确设P0-33电机代码后使3E-编软件版本不匹编软件版本不匹位），并正确设P0-33电机4E-电机代码与软件版本 硬件版本高5E-自动电机代码时读上来的电机参数为并正确设置P0-336E-自动的与P0-33设U3-00MOTOR①若两值相同更改P0-33者将P0-33设为0自动电机代码Modbus-RTU通议，伺服可以作为从机与具有相同通讯接口并采用相同通讯协议的上位机（PLC控制器、PC通讯接PLCPLC、运动控制从从从PLC站 PLC站通讯参数设1-00：无1：奇2：偶00：22：1波特1ModbusRtu1-000：22：1通讯协Modbus网络上通信时，此协议决定了每个控制器须要知道它们的设备地址，识别Modbus01234567012345670123456701234567通讯地址：8-bit功能码：8-bitDATA（n-N*8-bit资料，N<=8，最大8DATACRCCHKCRCCHK16-bit 由2个8-bitCRCCHECKCRCCHECKCRCCHECKCRCCHECKCRCCHECKCRCCHECKCRCCHECKCRCCHECK4低字节，然后是高字节，故CRC的字节是发送消息的最后一个字节。接收设备重新计算收通讯案脚分别接到PLC的AB端子。2、参数设置：将驱动器的通讯参数和PLC的通讯参数设置一致，如：波特率、奇偶校验、PLCMOdbus-RTU19200bps，1-8-1-偶P7-00站 P7-01.0~1波特率P7-01.2停止 P7-01.3校验 站号：为伺服驱动器P7-00设置的值。K1表示P7-001；K2表示P7-002串：PLC的RS485的串附bbPX-XX=n.xxxPX-P0-参功能描单范时范章P0-控制模式XNETXNET-6○P0-控制模式2（同上-6○P0-使能模式IO软件使-1○P0-刚性-△P0-旋转-0●P0-第一惯量0√P0-输入脉冲指令正方向-0●P0-输入脉冲指令滤波时间-F●参功能描单范时范章P0-输入脉冲指令滤波预分-0●P0--2○每圈指令脉冲数非0-电机旋转一圈需要1○P0-电子-1○P0-电子-1○P0-额定转速对应脉冲频率○7P0-速度指令脉冲滤波时间○7P0-编每圈反馈脉冲（低位00√P0- 每圈反馈脉冲 √P0-脉冲0.01√P0-放电电阻类型选择（3640及之前内外放电电阻功率保护方式（版本3700及以后平均功率模式平均功率模式-0○P0-放电电阻功率值W○P0-放电电阻Ω○P0-伺服关使能停机模式0-2-运行停-0○伺服超程停止模式（P0-0-停止21-惯性停P0-2-停止3-停-○超程开（P0-00-不超程1-超程P0-伺服停止模0-2-运行停-2○P0-停止○P0-○P0-电机-0●参功能描单范时范章P0-读电机参 0-对不-0●-风扇开关（P0-045℃开风扇1P0--√-00-热电偶断线1-P0-堵转时0√P0-堵转速√P0-绝对值编电池欠压报警开关（及之后作为绝对值编使作为增量式编使作为绝对值编使用，-1●P0-电机热功率保护方式电流保平均热功率保模拟热功率保-2●-32P0-11～P0-140时有效P0-92*1+P0-93-1○32P0-11～P0-140时有效P0-94*1+P0-95-1○P1-参功能描单出厂默认取值范时适用章P1-第一速度环增益√P1-√P1-第一位置环增益√P1-速度0√-P1-速度前馈滤波时√-P1-速度指令滤波器选择一阶低通滤波滑动平均滤波-0○参功能描单出厂默认取值范时适用章P1-速度指令滤波时间参数0○P1-0△P1-0△P2-参功能描单范时范章P2-扰动观测器开关关打-0○0P2-自适应模式开关关打-●0P2-自适应等级高响低噪-根据机●0-P2-自整定模式柔快速定-3√0P2-同步丝刚性连-2√0P2-自适应负载类型-0●0P2-自适应模式速度环增益（标准○0P2-自适应模式惯量比（准%0○0P2-○0P2-自适应模式最大惯量比（标准-○0P2-惯量辨识和内部指令自整定√0P2-惯量辨识和内部指令自整定0√0P2-自适应模式电机转子惯量系-○P2-惯量辨识起%√0参功能描单范时范章P2-自适应模式带宽%○P2-转矩指令滤波时间常数√P2-扰动转矩补偿系数（适应模式有效%√P2-模型环开关关打-1√P2-模型环增√P2-主动振动抑制开关关打-0√P2-主动抑制自整定开关-1√P2-主动振动抑制频√P2-主动振动抑制增%√P2-主动振动抑制阻%√P2-主动振动抑制滤波时间-0-√P2-主动振动抑制滤波时间-0-√P2-第二组主动振动抑制阻-0√P2-第二组主动振动抑制频√P2--0√P2--0√P2--0√-P2--0√-P2--0√-P2-第一√P2-第一√P2-第一0√P2-第二√P2-第二√P2-第二0√P2-第三√P2-第三√P2-第三0√P2-第四√P2-第四√P2-第四0√P2-第五√P2-第五√P2-第五0√P3-参功能描单范时范章P3-1-V-REF将作为外部转2-速度前-0○P3-○P3-模拟量电压（5E/5L不支持√P3-压（5E/5L不支持）0√P3-向（5E/5L不支持）-0√P3-预设速度0-√3P3-预设速度0-√3P3-预设速度0-√3P3-加速时3730○P3-时3730○P3-零速-0○P3-零速○P3-○P3-○P3-√P3-√P3-点动速○P3-正向○P3-反向○P3-正向速○-P3-反向速○-P3-转矩前-0○参功能描单范时范章P3-额定转矩对应的模○P3-模拟量电压转矩滤波时√P3-转矩指令输入死区电压0√P3-模拟量转矩正方向正反-0○-P3-内部正转转矩限%√P3-内部反转转矩限%√P3-外部正转转矩限%√P3-外部反转转矩限%√P3-制动转√P3-预设转%0-√1P3-防堵转正转%√P3-防堵转反转%√P3-力矩模式切换时√-P3-V-REF-0-√P3-V-REF0-√P3-T-REF模拟量零漂校-0-√P3-T-REF模拟量电压偏0-√P4-参功能单范时范章P4-Z离开限位开关后经过Z相信号的个个2○P4-寻原点功能开启与否0-不启用1--0○P4-回零超程0- -0○P4-撞接近开关的速○P4-离开接近开○P4-内部位置给定模式0-相对定1-绝对定-0○5P4-内部位置给定模式信号ON时换步，可循信号上升沿换步，单步执端子/PREFA（P5-57）、段号，可选1~3段端子/PREFA（P5-57）、段号，可选1~8段-0○6参功能单范时范章P4-内部位置给定模式不等待定位完-0○5P4-有效-0○5P4-内部位置模式起始段号-1○5第一段脉0 √5P4-第一段速0√5P4-第一段加速时间0√5P4-第一段时0√5P4-调整0√5P4-（n-~P4-（n-第一段~第三十五段脉冲参数（n表---√5P5-参功能描单出默认取范生时适范参章P5-定位完成宽度指令√P5-定位完成检测模-0√P5-定位完成保持时0√P5-旋转√P5-同速√P5-到达√P5-定位接近输出宽指令√P5--○P5-制动器指令○P5-制动器指令○P5-自定义输出1触发-0√P5-设定与自定义输出1触发件相与触0-√P5-选择自定义输出1-0√P5-设定自定义输出1与触0√P5-自定义输出2触发-0√P5-设定与自定义输出2触发件相与触0-√参功能描单出默认取范生时适范参章P5-选择自定义输出2-0√P5-设定自定义输出2与触0√P5--1√P5-Z2√P5-01：从SI1端子输入正信号02：从SI2端子输入正信号03：从SI3端子输入正信号04：从SI4端子输入正信号11：从SI1端子输入反信号12：从SI2端子输入反信号13：从SI3端子输入反信号14：从SI4端子输入反信号-√P5-0√P5-/P-CON比例动-√P5-0√P5-/P-OT：正转驱-√P5-0√P5-/N-OT：反转驱-√P5-0√P5-/ALM-RST：警报清-√P5-0√P5-/P-CL：正转侧外部-√P5-0√P5-/N-CL：反转侧外-√P5-0√P5-/SPD-D：内部速度-√P5-0√P5-/SPD-A：内部设定-√P5-0√P5-/SPD-B：内部设定-√参功能描单出默认取范生时适范参章P5-0√P5-/C-SEL：控制-√P5-0√P5-/ZCLAMP：零箝-√P5-0√P5-/INHIBIT：指令脉冲-√P5-0√P5-/CLR：脉冲偏移清-√P5-0√P5--√5P5-0√5P5-/I-SEL：惯量比-√P5-0√P5-01：从SO1端子输出正信号02：从SO2端子输出正信号03：从SO3端子输出正信号11：从SO1端子输出反信号12：从SO2端子输出反信号13：从SO3端子输出反信号-√P5-/COIN：定位结-√P5-/V-CMP：同速检-√P5-/TGON：旋转-√P5-/S-RDY：准备就-√P5-/CLT：转矩-√P5-/VLT：速度限制检-√P5-/BK：制动-○P5-/WARN：警-√P5-/NEAR：接-√P5--√P5-/Z：编Z相信号输-√P5-/XNETERR：XNet错误-0√-P5--√5P5-/V-RDY：速度到-√P5-/USER1：自定义输-√参功能描单出默认取范生时适范参章P5-/USER2：自定义输-√P5--√5P5-0√5P5--√5P5-0√5P5--√5P5-0√5P5--√5P5-0√5P5-1：使能后此端-0√P5--0○7P6-参功能描单范时适用章P6-○P6-自适应模式惯量比（大惯量%○P6-自适应模式速度观（大惯量○P6--○P7-参功能描单范时适用章P7-RS485-1○P7-波特○参功能描单范时适用章P7-0：22：1停止2○P7-校验2○P7-ModbusRtuXnet总线转-1○P7-Xnet同步采样时9○P7--○P7--○P7-通信超时重试次次○P7-总线指令刷新周○P7-位置偏差补偿阈-0√P7-位置偏差补偿次-0√P7-RS232-1√P7-RS232波特√参功能描单范时适用章P7-RS2320：22：1停止2√P7-RS2320：无1：奇2：偶校验2√P7-回零方向（总线-1-√P7-√P9-参功能描单范时适用章P9-全闭环控制-0√P9-光栅尺计数方向-0√P9-光栅-0√P9-全闭环控制速度和-0√P9--0√P9-伺服-0√P9-电机-负载位置间偏差过大-√P9-电机-负载位置间偏差清除设定-0√P9-电机-负载速度偏差过大-√P9-电机编每圈反馈脉冲0√P9-电机编每圈反馈脉冲0√P9-光栅尺每圈反馈脉冲数0√P9-光栅尺每圈反馈脉冲数0√U0-内单U0-伺服U0-输入的速度指令U0-转矩％额U0-机械U0-U0-母线VU0-IPM℃U0-转矩%U0-脉冲偏差指令脉U0-U0-编反馈编脉U0-U0-输入指令脉冲数指令脉U0-U0-位置指令脉U0-U0-编累计位编脉U0-U0-转矩U0-模拟量输入V-REFU0-模拟量输入T-REFU0-输入信号状态U0-输入信号状态U0-输出信号状态U0-输出信号状态U0-输入U0-U0-VREFAD原始数U0-TREFAD原始数U0-瞬时U0-平均U0-瞬时热功U0-平均热功U0-位置1指令单U0-速度U0-转矩%U0-瞬时母线电容功U0-平均母线电容功U0-瞬时再生制动放电功率U0-平均再生制动放电功率U0-绝对值编当前位置反馈低位编脉U0-内单U0-绝对值编当前位置反馈高位编脉U0-U0-Xnet通讯错U0-Xnet通讯等待同步帧状态干U0-Xnet通讯等待同步帧状态收到U0-Xnet通讯等待数据帧状态干U0-Xnet通讯等待数据帧状态收到U0-Xnet通讯CRC校验错U0-Xnet通讯UARTU0-Xnet通讯超U0-通信编超时计U0-电机代码状U0-实时速度反馈（显示范围-U0-多圈绝对值U0-标定后编位置反馈总编脉U0-U0-U0-U0-℃U1-内单U1-当前代U1-当前U1-发生时的UU1-发生时的VU1-发生时的母线电压VU1-发生时的温℃U1-发生时的转矩电流U1-发生时的励磁电流AU1-发生时的位置偏差指令脉U1-发生时U1-发生的时间秒（低16位），从第一次上sU1-发生的时间秒（高16位），从第一次上电开始累sU1-本次运行错误数量，从本次上电后计U1-本次运行警告数量，从本次上电后计U1-历史总数U1-历史警告总数量U1-最近第2次代U1-最近第3次代U1-最近第4次代U1-最近第5次代U1-最近第6次代U1-最近第2次警告U1-最近第3次警告U1-最近第4次警告U1-最近第5次警告U1-最近第6次警告U2-内单U2-上电U2-系U2-机型（低16位U2-机型（高16位U2-出厂U2-出厂U2-出厂U2-固件U2-硬件U2-总运行时间（从第一次上电开始小U2-总运行时间（从第一次上电开始分U2-总运行时间（从第一次上电开始秒U2-本次运行时间（从本次次上电开始小U2-本次运行时间（从本次次上电开始分U2-本次运行时间（从本次次上电开始秒U2-平均输出功率（从第一次使能开始，使能过程中的平均功率U2-平均发热功率（从第一次使能开始，使能过程中的平均功率U2-平均母线电容滤波功率（从第一次上电开始，上电时段的平均功率U2-设备序列号：低16U2-设备序列号：高16U2-固件生成日期：U2-固件生成日期：月/U2-固件生成时间：小时/U3-内U3--U3--U3-编版-U3--U4-内单U4-快速FFT检测到的频U4-光栅尺原始数据编脉U4-光栅尺原始数据编脉U4-光栅尺原始ZU4-全闭环下电机编反馈编脉U4-全闭环下电机编反馈编脉功能代说生效时参照章F0-清除伺服F0-恢复出伺服F0-清除伺服面板伺服面板外部指伺服面板内部指伺服面板振动抑制伺服F0-面板振动抑制伺服F0-面板振动抑制（快速伺服F1-点伺服F1-试运伺服F1-电流伺服F1-Vref（转速模拟量）校伺服F1-Tref（转矩模拟量）伺服F1-软件使伺服F1-绝对值编位置清伺服参数Modbus始末地说P0-00~P0-Modbus0x00001P0-23Modbus地址为P1-00~P1-Modbus0x01001P1-10Modbus地址为P2-15~P2-Modbus0x020F1P2-16Modbus地址为P3-00~P3-Modbus0x03001P3-13Modbus地址为P4-00~P4-Modbus0x04001P4-25Modbus地址为P5-00~P5-Modbus0x05001P5-20Modbus地址为P6-00~P6-Modbus0x06001P6-05Modbus地址为P7-00~P7-Modbus0x07001P7-11Modbus地址为U0-00~U0-Modbus地址为U1-00~U1-Modbus地址为U2-00~U2-Modbus地址为参数Modbus始末地说U4-00~U4-Modbus地址为F0-00~F0-Modbus0x20001F0-01Modbus地址为F1-00~F1-Modbus0x21001F1-03Modbus地址为Modbus参数Modbus十六进十进十六十进P0-0P0-P0-1P0-P0-2P0-P0-3P0-P0-4P0-P0-5P0-P0-6P0-P0-7P0-P0-8P0-P0-9P0-P0-P0-P0-P0-P0-P0-P0-P0-P0-P0-P0-P0-P0-P0-Modbus参数Modbus十六进十进十六十进P1-P1-P1-P1-P1-P1-P1-P1-P1-P1-P1-P1-P1-P1-P1-P1-P1-P1-P1-P1-P1-P1-P1-P1-P1-P1-P1-P1-P1-Modbus参数Modbus十六进十进十六十进P2-P2-P2-P2-Modbus参数Modbus十六进十进十六十进P3-P3-P3-P3-P3-P3-P3-P3-P3-P3-P3-P3-P3-P3-P3-P3-P3-P3-P3-P3-P3-P3-P3-P3-P3-P3-P3-P3-P3-P3-P3-P3-P3-P3-P3-P3-P3-参数Modbus参数Modbus十六进十进十六十进P4-P4-P4-P4-参数Modbus参数Modbus十六进十进十六十进P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-参数Modbus参数Modbus十六进十进十六十进P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-参数Modbus参数Modbus十六进十进十六十进P6-P6-P6-P6-参数Modbus参数Modbus十六进十进十六十进P7-P7-P7-ModbusModbus十六进十进十六进十进U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-ModbusModbus十六进十进十六进十进U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-U0-参数Modbus参数Modb