维纳滤波和卡尔曼滤波课件

维纳滤波和卡尔曼滤波1、不要轻言放弃，否则对不起自己。2、要冒一次险!整个生命就是一场冒险。走得最远的人，常是愿意去做，并愿意去冒险的人。“稳妥”之船，从未能从岸边走远。--戴尔．卡耐基。3、人生就像一杯没有加糖的咖啡，喝起来是苦涩的，回味起来却有久久不会退去的余香。4、守业的最好办法就是不断的发展。5、当爱不能完美，我宁愿选择无悔，不管来生多么美丽，我不愿失去今生对你的记忆，我不求天长地久的美景，我只要生生世世的轮回里有你。维纳滤波和卡尔曼滤波维纳滤波和卡尔曼滤波1、不要轻言放弃，否则对不起自己。2、要冒一次险!整个生命就是一场冒险。走得最远的人，常是愿意去做，并愿意去冒险的人。“稳妥”之船，从未能从岸边走远。--戴尔．卡耐基。3、人生就像一杯没有加糖的咖啡，喝起来是苦涩的，回味起来却有久久不会退去的余香。4、守业的最好办法就是不断的发展。5、当爱不能完美，我宁愿选择无悔，不管来生多么美丽，我不愿失去今生对你的记忆，我不求天长地久的美景，我只要生生世世的轮回里有你。第二章维纳滤波和卡尔曼滤波第二章维纳滤波和卡尔曼滤波2,1引言22维纳滤波器的离散形式—时域解23离散维纳滤波器的域解2,4维纳预测25卡尔曼(Kalman滤波第二章维纳滤波和卡尔曼滤波21引言在生产实践中,我们所观测到的信号都是受到噪声干扰的。如何最大限度地抑制噪声,并将有用信号分离出来,是信号处理中经常遇到的问题。换句话说,信号处理的目的就是要得到不受干扰影响的真正信号。相应的处理系统称为滤波器。这里,我们只考虑加性噪声的影响,即观测数据x(n)是信号s(n)与噪声(n)之和(如图2.1.1所示),即x(n=s(n+v(n)(2.1.1)一、农村小学教育的现状尽管新课程标准在农村地区作了大量的宣传，也在逐步的落实。可就是进程慢、改革难，素质教育的成果很不理想，具体体现在：（一）农村学校硬件设施差。农村地区，由于财政收入的有限，导致对农村小学的硬件设施投入少。目前，农村小学一些教学设施陈旧，残缺不齐，有的甚至不能使用，有的甚至根本就没有，比如：圆柱圆锥体积容积公式的推导、圆面积公式的推导、相遇问题的教具等，绝大部分学校是没有的，并且还购买不到。而在现代信息技术进入高峰的时代，班班通没有普及、即使是多媒体也只有少部分的学校仅一两台而已。所以教师还是只有凭着一本书、一支粉笔到教室进行说教式的上课。（二）师资力量薄弱。尽管提倡教师终身学习，不断提高老师的学历水平，不断组织教师参加各种培训学习，以提高教师的业务水平。可由于年龄、学识、观念、敬业心、教学手段、教学方式方法等的差异，教师的素质参差不齐，农村地区的师资力量还相当薄弱。1.教师的观念陈旧。基于现状，教师也无奈，于是教师也只好用现有的教材教学生，尽管偶尔也感觉到西师版教材不如人教版教材；安于现状，教师缺乏借鉴因素和创新意识，重复机械地教书。教师总以为只要把书本上的知识教给了学生，哪怕是死记硬背，也算了事，反正考核教师不就是学生那点考试成绩嘛；什么课程改革也没改出个什么名堂来，没能把自己真正地投身到课程改革之中来。2.农村地区的工作环境恶劣，待遇低，没人去。教师为现状很不满意，向往城里老师或其他行业的工作，工作起来很不安心，想方设法调到城里去。同时农村教师老化严重，年轻的能干的早已考进城或调走了，农村招考教师又没人愿意去，师资力量真是越冷越吹风，非常薄弱。现在尽管待遇有所提高，可比起其他行业也仍然很差劲。3.部分教师觉得小学这点书没多大教头。于是不认真钻研教材，对教材不熟悉，从没精心去设计过一堂课，课上起来真是糟糕极了：老师还是拿着一支粉笔、一本书随便上课的上世纪七八十年代的教学模式，学生在课堂上基本的知识就掌握不了，哪谈得上什么思维训练和创新培养。4.一些教师的年龄偏大，知识陈旧、教法老套，照本宣科。于是他们只能教给学生书本上的死知识，学生的思维得不到拓展。一次期末检测题里有一填空题：（）的湖水，结果有一个班的同学全是这样填的（池中）的湖水，当时我们阅读时就觉得这样不太妥当，但课文中有这么一空。真是糟糕透了，那是在具体的语言环境中，在这里可以有很多修饰湖水的词语呀！这还停留在私塾时代的教学模式，让学生死记硬背。（三）学生的行为习惯差。由于农村留守儿童的比例大，导致孩子们很多恶习：在家是“小皇帝”，一切是“小皇帝”说了算，孩子交到学校就是老师的事，与家长无关，不完成作业，老师家长拿他没办法；家长没一点教育观，孩子在打架斗殴，家长还得把双方打骂一顿不可；寄养在别人家里，有的孩子很多恶习，人家怕得罪人，根本也不好教育；隔代教育更是迁就、娇生惯养。这样长此下去，孩子哪有心思去学习，学习习惯更是糟糕透了：孩子厌学情绪严重、学习习惯差、上课注意力差、不原接受新知识、不完成作业、缺乏积极进取的品质，哪还谈得上什么思维得到发展，导致老师上课包办代替了学生完成学习的一切学习过程。由于以上的因素，导致农村小学教育的课程改革严重滞后，改变农村小学教育现状已迫在眉睫。二、推进农村小学教育课程改革的策略（一）努力改善办学条件。政府要加大对农村小学教育的投入，努力改善办学条件，制定政策对农村小学要有所倾斜。同时要提高农村教师的待遇，让农村小学有优秀教师愿意去，要能留得住骨干力量。同时要配备学具。我记得上世纪90年代初，每位同学还配有一套学具。里面的学具可多了：有斗长方体及正方体模型的小棍、有圆柱及圆锥模型、有能拼各式各样图的七巧板等。后来具说是怕学校乱收费，所以不准发了，或是资源没有，我想也不至于吧。如果这些能培养学生立体空间想象力、动手操作能力、又能巩固学生所知识的学具能跟教材配套发到学生手中，那该多好。十几二十年过去了，现在的学生反而不能亲自操作了。有时反倒觉得越改革越落后了。政府要加大对教学设施设备的投入，让教师手中有教具，学生手中有学具，这样学生学起来才能真正去探索新知。（二）提高老师素质。1.加强师德师风建设。在市场经济浪潮里，作为教师，不能只顾物质待遇，更要为我们所从事的事业而投入，不断提升职业道德水准，要能为人师表，率先垂范，要让农村孩子今后远离贫困、远离落后，放眼世界去感受时间前进的脉搏。2.加强校本研究，提高教师的业务素质。加强学校的校本研究，充分发挥老师的主动性和积极性，采取学习课程标准集体研究教材、教研活动、撰写课改论文等来共同探讨新的教学方法，改变教师们拿新教材不知怎么教的局面，要培养教师的业务素质和水平。（三）提高学生素质。叶圣陶先生说：“什么是教育？简单一句话，就是培养学生良好的学习习惯。”这就强调了学生学习习惯养成的重要性。所以教师要充分挖掘教材，创设学习情境，培养学生的学习兴趣，变学生“要我学为我要学”这样良好的学习习惯，才能真正达到教育的目的。（四）编写适合农村小学教育的教材。现在西师版的教材，有点脱离农村孩子的教学实际，让学生去体验时都是以城市孩子熟悉的场境、孩子的生活经验为基础，农村孩子一点都不熟悉，给孩子们带来非常陌生的感觉。陶行知先生的生活教育理论，人人都明白。所以农村教育，要以学生熟悉的生活场境为实例，使学生学习的知识能从实际生活中去提升出来，让学生对新知要有一种熟悉感，从而使学生能熟练地掌握与运用。（五）完善教师和学生的评价体系。改变传统的评价学生和教师的体系，制定出与新课程标准相适应的评价体系，做到多元化，对学生的收获、能力的培养、实践操作能力、教师的工作态度、情感投入、课堂驾驭能力、教学方法的改进、科研能力、现代技术设备的使用等都要作出全面的评价，使学生和教师有努力的方向。因此只有牢固树立起与新课程标准的理念，努力探索新的教学方法，让我们每位教师都能成为课程改革的实践者、实施者、推动者，才能使农村教育课程改革踏上新的台阶，才能真正把课程改革落到实处。兴趣对学生的学习有重大意义。它能使学生津津乐道地学习知识，积极主动地探究新知，满腔热情地学习，从而掌握开启科学大门的金钥匙。反之，学生对学习不感兴趣，就不能产生学习的动力，学习效果就差。一、物理学习兴趣的障碍分析1.师生关系僵化，导致学生“恨屋及乌”。“教育以育人为本，以学生为主体，让学校成为学生成长的乐园”，这“乐园”，道出了新时期教育的本质与真谛。但现实的农村初中教育中不合理、不合法的现象屡见不鲜：“奴性的约束”贬损了学生做人的价值与尊严；硬性的规定和严厉的惩罚阻碍了学生个体的成长与发展；可怕的讥讽、体罚或者变相体罚践踏了学生的人格和自尊。这是素质教育的大忌，与素质教育背道而驰，它直接影响着农村学生学习物理的兴趣。2.农村特殊的教学背景直接或间接形成了物理学习障碍首先，农村学生从小到大生活在农村，所学的知识基本为教科书知识，从资料、报刊、网络上获取的知识甚少，他们的基础差，知识面窄，见识少，能力低。而物理课的某些知识点跨度大，对学生的能力要求高，因为学生在物理学习的过程逐渐掉队，厌学情绪也慢慢聚集而成，最终失去了学习物理的兴趣。其次，多数农村学生的家长，都普通的庄稼人，只顾忙于自家的农田，没时间也不懂得教育好自己的子女。更有甚者，有认为读不读书一个样的，有认为自家子女不聪明的，有重男轻女的。这些不正确、落后的思想和观念，使相当一部分学生从思想上放弃了学习，即使原本基础好的学生也受到了一定的影响。3.课堂教学单调呆板、陈旧老化，缺乏号召力和感染力农村学校由于硬件条件的限制，试验器材不能满足教学的需要，好多老师就放弃了实验教学，而将现代的物理课改成对知识的灌输和对学生的卡压，即便是实验探究也是对学生的纸上谈兵，到头来物理教学仍然没有跳出传统教学的圈子。这种淡而无味，无技巧可言的教学方式，在学生的心中只能滋生出平庸之感，并会哀叹自己的运气不佳，进而影响了学习的兴趣，致使学生不爱听，不爱学。二、提升物理学习兴趣的教学策略1.“以人为本，和谐教育”，使学生达到爱屋及乌的程度感人者莫乎于情与爱，作为教师，无论遇到什么样的学生，都要待之以真情，付之以爱心。课堂上给学生一个宽松的学习环境，让学生敢想、敢问、敢质疑，将学生彻底地从传统教学中解救出来。对学生希奇的想法或怪异的问题，老师决不能主观武断的否定，更不能讥笑、讽刺与打击，应引导学生相互讨论与学习，给予它们疏导与解释、激励与帮辅，与他们平等的交流与对话，对学生创造性的想法或独特性的解答，老师要及时肯定与表扬，既要挖掘学生的潜力，也要让学生发现自己的潜力。课后多与学生友好的相处，平等的交流，给予他们生活、学习上的帮助，思想上的排忧解难，与学生建立深厚的师生感情，把和谐的师生关系转化为学习物理的兴趣和动力。2.适度地把握好起点和坡度、障碍的设置，促使每个学生在物理学习中都能获得成功的体验，让自信心和成就感成为物理学习兴趣的触发器在多年的物理教学实践中，我感觉到农村初中学生虽然基础差、底子薄，但并不是一开始就缺乏物理学习的兴趣。而是在学习过程中，多数学生感到新内容"高不可攀"而气馁，少数学生由于获取知识过于容易而自满时，物理学习的热情才漫漫下降。为了避免这两种可能，应当根据农村学生实际，按不同学生的发展水平，有效的实施课堂教学。3.结合农村实际，选择有效的教学手段，获取最佳的教学效益物理学科相对于其他学科来说具有一定的难度，要在短短两年的时间里，获取最大的效益，就必须选择行之有效的教学手段，引发学生对知识产生兴趣，使学生轻松愉快地学习物理知识，让学生感到学习的快乐，无论是生产、生活还是一年四季中的自然现象中，都隐藏着丰富的物理知识。维纳滤波和卡尔曼滤波1、不要轻言放弃，否则对不起自己。维纳滤1第二章维纳滤波和卡尔曼滤波第二章维纳滤波和卡尔曼滤波2,1引言22维纳滤波器的离散形式—时域解23离散维纳滤波器的域解2,4维纳预测25卡尔曼(Kalman滤波第二章维纳滤波和卡尔曼滤波2第二章维纳滤波和卡尔曼滤波21引言在生产实践中,我们所观测到的信号都是受到噪声干扰的。如何最大限度地抑制噪声,并将有用信号分离出来,是信号处理中经常遇到的问题。换句话说,信号处理的目的就是要得到不受干扰影响的真正信号。相应的处理系统称为滤波器。这里,我们只考虑加性噪声的影响,即观测数据x(n)是信号s(n)与噪声(n)之和(如图2.1.1所示),即x(n=s(n+v(n)(2.1.1)第二章维纳滤波和卡尔曼滤波3维纳滤波和卡尔曼滤波课件4维纳滤波和卡尔曼滤波课件5维纳滤波和卡尔曼滤波课件6第二章维纳滤波和卡尔曼滤波假若已知x(n-1),x(n-2),…,x(n-m),要估计当前及以后时的信号值③(n+N),N≥0,这样的估计问题称为预测问题;若已x(n-1),x(n-2),…,x(nm),要估计当前的信号值s(n),称或滤波;根据过去的观测值x(n-1),x(n-2),灬…,x(n-m),估计过的信号值s(n-N,N≥1,称为平滑或内插。维纳(Wiener)滤波与卡尔曼(Kalman)滤波就是用来解决这样一类从噪声中提取信号的过滤或预测问题,并以估计的结果与信号真值之间的误差的均方值最小作为最佳准则。第二章维纳滤波和卡尔曼滤波7第二章维纳滤波和卡尔曼滤波维纳滤波是在第二次世界大战期间,由于军事的需要由维纳提出的。1950年,伯特和香农给出了当信号的功率谱为有理谱时,由功率谱直接求取维纳滤波器传输函数的设计方法。维纳滤波器的求解,要求知道随机信号的统计分布规律(自相关函数或功率谱密度),得到的结果是封闭公式。采用谱分解的方法求解,简单易行,具有一定的工程实用价值,并且物理概念清楚,但不能实时处理;维纳滤波的最大缺点是仅适用于维平稳随机信号。这是由于采用频域设计法所造成的,因此人们逐渐转向在时域内直接设计最佳滤波器的方法第二章维纳滤波和卡尔曼滤波8第二章维纳滤波和卡尔曼滤波22维纳滤波器的离散形式时域解221维纳滤波器时域求解的方法根据线性系统的基本理论,并考虑到系统的因果性,可以得到滤波器的输出y(n),y(m)=x(n)*(n)=∑h(m)x(n-m)n=0,1,,(222设期望信号为d(n),误差信号e(m)及其均方值E[e(n)2]分别为e(m)=d(m)-y(n)=s(n)-y()2.2.3Ele(n)P]=E[d(n)-y(n)P]=Eld(n)->h(m)x(n-m)(22.4第二章维纳滤波和卡尔曼滤波9第二章维纳滤波和卡尔曼滤波要使均方误差为最小,须满足dEte(n)=0(2.2.5)这里,h,表示h(j;同理,可以用a,b分别表示a(j),b(差的均方值是一标量,因此(2.2.5)式是一个标量对复函数的求导问题,它等价于aETe(n.aElle(n)I=0j=0,1,2(2.2.6)j=0,1,2(2.2.7)第二章维纳滤波和卡尔曼滤波10第二章维纳滤波和卡尔曼滤波则(226)式可以写为VELe(n]=0(22.8将(22.8)式展开VEle(n)P]=ECe(m)entae(n)+cen)je(Oe(n)ie(n)ae(n)(22.9)又根据(2.2.1)-(2.2.3)式第二章维纳滤波和卡尔曼滤波11维纳滤波和卡尔曼滤波课件12维纳滤波和卡尔曼滤波课件13维纳滤波和卡尔曼滤波课件14维纳滤波和卡尔曼滤波课件15维纳滤波和卡尔曼滤波课件16维纳滤波和卡尔曼滤波课件17维纳滤波和卡尔曼滤波课件18维纳滤波和卡尔曼滤波课件19维纳滤波和卡尔曼滤波课件20维纳滤波和卡尔曼滤波课件21维纳滤波和卡尔曼滤波课件22维纳滤波和卡尔曼滤波课件23维纳滤波和卡尔曼滤波课件24维纳滤波和卡尔曼滤波课件25维纳滤波和卡尔曼滤波课件26维纳滤波和卡尔曼滤波课件27维纳滤波和卡尔曼滤波课件28维纳滤波和卡尔曼滤波课件29维纳滤波和卡尔曼滤波课件30维纳滤波和卡尔曼滤波课件31维纳滤波和卡尔曼滤波课件32维纳滤波和卡尔曼滤波课件33维纳滤波和卡尔曼滤波课件34维纳滤波和卡尔曼滤波课件35维纳滤波和卡尔曼滤波课件36维纳滤波和卡尔曼滤波课件37维纳滤波和卡尔曼滤波课件38维纳滤波和卡尔曼滤波课件39维纳滤波和卡尔曼滤波课件40维纳滤波和卡尔曼滤波课件41维纳滤波和卡尔曼滤波课件42维纳滤波和卡尔曼滤波课件43维纳滤波和卡尔曼滤波课件44维纳滤波和卡尔曼滤波课件45维纳滤波和卡尔曼滤波课件46维纳滤波和卡尔曼滤波课件47维纳滤波和卡尔曼滤波课件48维纳滤波和卡尔曼滤波课件49维纳滤波和卡尔曼滤波课件50维纳滤波和卡尔曼滤波课件51维纳滤波和卡尔曼滤波课件52维纳滤波和卡尔曼滤波课件53维纳滤波和卡尔曼滤波课件54维纳滤波和卡尔曼滤波课件55维纳滤波和卡尔曼滤波课件56维纳滤波和卡尔曼滤波课件57维纳滤波和卡尔曼滤波课件58维纳滤波和卡尔曼滤波课件59维纳滤波和卡尔曼滤波课件60维纳滤波和卡尔曼滤波课件61维纳滤波和卡尔曼滤波课件62维纳滤波和卡尔曼滤波课件63维纳滤波和卡尔曼滤波课件64维纳滤波和卡尔曼滤波课件65维纳滤波和卡尔曼滤波课件66维纳滤波和卡尔曼滤波课件67维纳滤波和卡尔曼滤波课件68维纳滤波和卡尔曼滤波课件69维纳滤波和卡尔曼滤波课件70维纳滤波和卡尔曼滤波课件71维纳滤波和卡尔曼滤波课件72维纳滤波和卡尔曼滤波课件73维纳滤波和卡尔曼滤波课件7456、书不仅是生活，而且是现在、过去和未来文化生活的源泉。——库法耶夫

57、生命不可能有两次，但许多人连一次也不善于度过。——吕凯特

58、问渠哪得清如许，为有源头活水来。——朱熹

59、我的努力求学没有得到别的好处，只不过是愈来愈发觉自己的无知。——笛卡儿

60、生活的道路一旦选定，就要勇敢地走到底，决不回头。——左拉56、书不仅是生活，而且是现在、过去和未来文化生活的源泉。—75维纳滤波和卡尔曼滤波1、不要轻言放弃，否则对不起自己。2、要冒一次险!整个生命就是一场冒险。走得最远的人，常是愿意去做，并愿意去冒险的人。“稳妥”之船，从未能从岸边走远。--戴尔．卡耐基。3、人生就像一杯没有加糖的咖啡，喝起来是苦涩的，回味起来却有久久不会退去的余香。4、守业的最好办法就是不断的发展。5、当爱不能完美，我宁愿选择无悔，不管来生多么美丽，我不愿失去今生对你的记忆，我不求天长地久的美景，我只要生生世世的轮回里有你。维纳滤波和卡尔曼滤波维纳滤波和卡尔曼滤波1、不要轻言放弃，否则对不起自己。2、要冒一次险!整个生命就是一场冒险。走得最远的人，常是愿意去做，并愿意去冒险的人。“稳妥”之船，从未能从岸边走远。--戴尔．卡耐基。3、人生就像一杯没有加糖的咖啡，喝起来是苦涩的，回味起来却有久久不会退去的余香。4、守业的最好办法就是不断的发展。5、当爱不能完美，我宁愿选择无悔，不管来生多么美丽，我不愿失去今生对你的记忆，我不求天长地久的美景，我只要生生世世的轮回里有你。第二章维纳滤波和卡尔曼滤波第二章维纳滤波和卡尔曼滤波2,1引言22维纳滤波器的离散形式—时域解23离散维纳滤波器的域解2,4维纳预测25卡尔曼(Kalman滤波第二章维纳滤波和卡尔曼滤波21引言在生产实践中,我们所观测到的信号都是受到噪声干扰的。如何最大限度地抑制噪声,并将有用信号分离出来,是信号处理中经常遇到的问题。换句话说,信号处理的目的就是要得到不受干扰影响的真正信号。相应的处理系统称为滤波器。这里,我们只考虑加性噪声的影响,即观测数据x(n)是信号s(n)与噪声(n)之和(如图2.1.1所示),即x(n=s(n+v(n)(2.1.1)一、农村小学教育的现状尽管新课程标准在农村地区作了大量的宣传，也在逐步的落实。可就是进程慢、改革难，素质教育的成果很不理想，具体体现在：（一）农村学校硬件设施差。农村地区，由于财政收入的有限，导致对农村小学的硬件设施投入少。目前，农村小学一些教学设施陈旧，残缺不齐，有的甚至不能使用，有的甚至根本就没有，比如：圆柱圆锥体积容积公式的推导、圆面积公式的推导、相遇问题的教具等，绝大部分学校是没有的，并且还购买不到。而在现代信息技术进入高峰的时代，班班通没有普及、即使是多媒体也只有少部分的学校仅一两台而已。所以教师还是只有凭着一本书、一支粉笔到教室进行说教式的上课。（二）师资力量薄弱。尽管提倡教师终身学习，不断提高老师的学历水平，不断组织教师参加各种培训学习，以提高教师的业务水平。可由于年龄、学识、观念、敬业心、教学手段、教学方式方法等的差异，教师的素质参差不齐，农村地区的师资力量还相当薄弱。1.教师的观念陈旧。基于现状，教师也无奈，于是教师也只好用现有的教材教学生，尽管偶尔也感觉到西师版教材不如人教版教材；安于现状，教师缺乏借鉴因素和创新意识，重复机械地教书。教师总以为只要把书本上的知识教给了学生，哪怕是死记硬背，也算了事，反正考核教师不就是学生那点考试成绩嘛；什么课程改革也没改出个什么名堂来，没能把自己真正地投身到课程改革之中来。2.农村地区的工作环境恶劣，待遇低，没人去。教师为现状很不满意，向往城里老师或其他行业的工作，工作起来很不安心，想方设法调到城里去。同时农村教师老化严重，年轻的能干的早已考进城或调走了，农村招考教师又没人愿意去，师资力量真是越冷越吹风，非常薄弱。现在尽管待遇有所提高，可比起其他行业也仍然很差劲。3.部分教师觉得小学这点书没多大教头。于是不认真钻研教材，对教材不熟悉，从没精心去设计过一堂课，课上起来真是糟糕极了：老师还是拿着一支粉笔、一本书随便上课的上世纪七八十年代的教学模式，学生在课堂上基本的知识就掌握不了，哪谈得上什么思维训练和创新培养。4.一些教师的年龄偏大，知识陈旧、教法老套，照本宣科。于是他们只能教给学生书本上的死知识，学生的思维得不到拓展。一次期末检测题里有一填空题：（）的湖水，结果有一个班的同学全是这样填的（池中）的湖水，当时我们阅读时就觉得这样不太妥当，但课文中有这么一空。真是糟糕透了，那是在具体的语言环境中，在这里可以有很多修饰湖水的词语呀！这还停留在私塾时代的教学模式，让学生死记硬背。（三）学生的行为习惯差。由于农村留守儿童的比例大，导致孩子们很多恶习：在家是“小皇帝”，一切是“小皇帝”说了算，孩子交到学校就是老师的事，与家长无关，不完成作业，老师家长拿他没办法；家长没一点教育观，孩子在打架斗殴，家长还得把双方打骂一顿不可；寄养在别人家里，有的孩子很多恶习，人家怕得罪人，根本也不好教育；隔代教育更是迁就、娇生惯养。这样长此下去，孩子哪有心思去学习，学习习惯更是糟糕透了：孩子厌学情绪严重、学习习惯差、上课注意力差、不原接受新知识、不完成作业、缺乏积极进取的品质，哪还谈得上什么思维得到发展，导致老师上课包办代替了学生完成学习的一切学习过程。由于以上的因素，导致农村小学教育的课程改革严重滞后，改变农村小学教育现状已迫在眉睫。二、推进农村小学教育课程改革的策略（一）努力改善办学条件。政府要加大对农村小学教育的投入，努力改善办学条件，制定政策对农村小学要有所倾斜。同时要提高农村教师的待遇，让农村小学有优秀教师愿意去，要能留得住骨干力量。同时要配备学具。我记得上世纪90年代初，每位同学还配有一套学具。里面的学具可多了：有斗长方体及正方体模型的小棍、有圆柱及圆锥模型、有能拼各式各样图的七巧板等。后来具说是怕学校乱收费，所以不准发了，或是资源没有，我想也不至于吧。如果这些能培养学生立体空间想象力、动手操作能力、又能巩固学生所知识的学具能跟教材配套发到学生手中，那该多好。十几二十年过去了，现在的学生反而不能亲自操作了。有时反倒觉得越改革越落后了。政府要加大对教学设施设备的投入，让教师手中有教具，学生手中有学具，这样学生学起来才能真正去探索新知。（二）提高老师素质。1.加强师德师风建设。在市场经济浪潮里，作为教师，不能只顾物质待遇，更要为我们所从事的事业而投入，不断提升职业道德水准，要能为人师表，率先垂范，要让农村孩子今后远离贫困、远离落后，放眼世界去感受时间前进的脉搏。2.加强校本研究，提高教师的业务素质。加强学校的校本研究，充分发挥老师的主动性和积极性，采取学习课程标准集体研究教材、教研活动、撰写课改论文等来共同探讨新的教学方法，改变教师们拿新教材不知怎么教的局面，要培养教师的业务素质和水平。（三）提高学生素质。叶圣陶先生说：“什么是教育？简单一句话，就是培养学生良好的学习习惯。”这就强调了学生学习习惯养成的重要性。所以教师要充分挖掘教材，创设学习情境，培养学生的学习兴趣，变学生“要我学为我要学”这样良好的学习习惯，才能真正达到教育的目的。（四）编写适合农村小学教育的教材。现在西师版的教材，有点脱离农村孩子的教学实际，让学生去体验时都是以城市孩子熟悉的场境、孩子的生活经验为基础，农村孩子一点都不熟悉，给孩子们带来非常陌生的感觉。陶行知先生的生活教育理论，人人都明白。所以农村教育，要以学生熟悉的生活场境为实例，使学生学习的知识能从实际生活中去提升出来，让学生对新知要有一种熟悉感，从而使学生能熟练地掌握与运用。（五）完善教师和学生的评价体系。改变传统的评价学生和教师的体系，制定出与新课程标准相适应的评价体系，做到多元化，对学生的收获、能力的培养、实践操作能力、教师的工作态度、情感投入、课堂驾驭能力、教学方法的改进、科研能力、现代技术设备的使用等都要作出全面的评价，使学生和教师有努力的方向。因此只有牢固树立起与新课程标准的理念，努力探索新的教学方法，让我们每位教师都能成为课程改革的实践者、实施者、推动者，才能使农村教育课程改革踏上新的台阶，才能真正把课程改革落到实处。兴趣对学生的学习有重大意义。它能使学生津津乐道地学习知识，积极主动地探究新知，满腔热情地学习，从而掌握开启科学大门的金钥匙。反之，学生对学习不感兴趣，就不能产生学习的动力，学习效果就差。一、物理学习兴趣的障碍分析1.师生关系僵化，导致学生“恨屋及乌”。“教育以育人为本，以学生为主体，让学校成为学生成长的乐园”，这“乐园”，道出了新时期教育的本质与真谛。但现实的农村初中教育中不合理、不合法的现象屡见不鲜：“奴性的约束”贬损了学生做人的价值与尊严；硬性的规定和严厉的惩罚阻碍了学生个体的成长与发展；可怕的讥讽、体罚或者变相体罚践踏了学生的人格和自尊。这是素质教育的大忌，与素质教育背道而驰，它直接影响着农村学生学习物理的兴趣。2.农村特殊的教学背景直接或间接形成了物理学习障碍首先，农村学生从小到大生活在农村，所学的知识基本为教科书知识，从资料、报刊、网络上获取的知识甚少，他们的基础差，知识面窄，见识少，能力低。而物理课的某些知识点跨度大，对学生的能力要求高，因为学生在物理学习的过程逐渐掉队，厌学情绪也慢慢聚集而成，最终失去了学习物理的兴趣。其次，多数农村学生的家长，都普通的庄稼人，只顾忙于自家的农田，没时间也不懂得教育好自己的子女。更有甚者，有认为读不读书一个样的，有认为自家子女不聪明的，有重男轻女的。这些不正确、落后的思想和观念，使相当一部分学生从思想上放弃了学习，即使原本基础好的学生也受到了一定的影响。3.课堂教学单调呆板、陈旧老化，缺乏号召力和感染力农村学校由于硬件条件的限制，试验器材不能满足教学的需要，好多老师就放弃了实验教学，而将现代的物理课改成对知识的灌输和对学生的卡压，即便是实验探究也是对学生的纸上谈兵，到头来物理教学仍然没有跳出传统教学的圈子。这种淡而无味，无技巧可言的教学方式，在学生的心中只能滋生出平庸之感，并会哀叹自己的运气不佳，进而影响了学习的兴趣，致使学生不爱听，不爱学。二、提升物理学习兴趣的教学策略1.“以人为本，和谐教育”，使学生达到爱屋及乌的程度感人者莫乎于情与爱，作为教师，无论遇到什么样的学生，都要待之以真情，付之以爱心。课堂上给学生一个宽松的学习环境，让学生敢想、敢问、敢质疑，将学生彻底地从传统教学中解救出来。对学生希奇的想法或怪异的问题，老师决不能主观武断的否定，更不能讥笑、讽刺与打击，应引导学生相互讨论与学习，给予它们疏导与解释、激励与帮辅，与他们平等的交流与对话，对学生创造性的想法或独特性的解答，老师要及时肯定与表扬，既要挖掘学生的潜力，也要让学生发现自己的潜力。课后多与学生友好的相处，平等的交流，给予他们生活、学习上的帮助，思想上的排忧解难，与学生建立深厚的师生感情，把和谐的师生关系转化为学习物理的兴趣和动力。2.适度地把握好起点和坡度、障碍的设置，促使每个学生在物理学习中都能获得成功的体验，让自信心和成就感成为物理学习兴趣的触发器在多年的物理教学实践中，我感觉到农村初中学生虽然基础差、底子薄，但并不是一开始就缺乏物理学习的兴趣。而是在学习过程中，多数学生感到新内容"高不可攀"而气馁，少数学生由于获取知识过于容易而自满时，物理学习的热情才漫漫下降。为了避免这两种可能，应当根据农村学生实际，按不同学生的发展水平，有效的实施课堂教学。3.结合农村实际，选择有效的教学手段，获取最佳的教学效益物理学科相对于其他学科来说具有一定的难度，要在短短两年的时间里，获取最大的效益，就必须选择行之有效的教学手段，引发学生对知识产生兴趣，使学生轻松愉快地学习物理知识，让学生感到学习的快乐，无论是生产、生活还是一年四季中的自然现象中，都隐藏着丰富的物理知识。维纳滤波和卡尔曼滤波1、不要轻言放弃，否则对不起自己。维纳滤76第二章维纳滤波和卡尔曼滤波第二章维纳滤波和卡尔曼滤波2,1引言22维纳滤波器的离散形式—时域解23离散维纳滤波器的域解2,4维纳预测25卡尔曼(Kalman滤波第二章维纳滤波和卡尔曼滤波77第二章维纳滤波和卡尔曼滤波21引言在生产实践中,我们所观测到的信号都是受到噪声干扰的。如何最大限度地抑制噪声,并将有用信号分离出来,是信号处理中经常遇到的问题。换句话说,信号处理的目的就是要得到不受干扰影响的真正信号。相应的处理系统称为滤波器。这里,我们只考虑加性噪声的影响,即观测数据x(n)是信号s(n)与噪声(n)之和(如图2.1.1所示),即x(n=s(n+v(n)(2.1.1)第二章维纳滤波和卡尔曼滤波78维纳滤波和卡尔曼滤波课件79维纳滤波和卡尔曼滤波课件80维纳滤波和卡尔曼滤波课件81第二章维纳滤波和卡尔曼滤波假若已知x(n-1),x(n-2),…,x(n-m),要估计当前及以后时的信号值③(n+N),N≥0,这样的估计问题称为预测问题;若已x(n-1),x(n-2),…,x(nm),要估计当前的信号值s(n),称或滤波;根据过去的观测值x(n-1),x(n-2),灬…,x(n-m),估计过的信号值s(n-N,N≥1,称为平滑或内插。维纳(Wiener)滤波与卡尔曼(Kalman)滤波就是用来解决这样一类从噪声中提取信号的过滤或预测问题,并以估计的结果与信号真值之间的误差的均方值最小作为最佳准则。第二章维纳滤波和卡尔曼滤波82第二章维纳滤波和卡尔曼滤波维纳滤波是在第二次世界大战期间,由于军事的需要由维纳提出的。1950年,伯特和香农给出了当信号的功率谱为有理谱时,由功率谱直接求取维纳滤波器传输函数的设计方法。维纳滤波器的求解,要求知道随机信号的统计分布规律(自相关函数或功率谱密度),得到的结果是封闭公式。采用谱分解的方法求解,简单易行,具有一定的工程实用价值,并且物理概念清楚,但不能实时处理;维纳滤波的最大缺点是仅适用于维平稳随机信号。这是由于采用频域设计法所造成的,因此人们逐渐转向在时域内直接设计最佳滤波器的方法第二章维纳滤波和卡尔曼滤波83第二章维纳滤波和卡尔曼滤波22维纳滤波器的离散形式时域解221维纳滤波器时域求解的方法根据线性系统的基本理论,并考虑到系统的因果性,可以得到滤波器的输出y(n),y(m)=x(n)*(n)=∑h(m)x(n-m)n=0,1,,(222设期望信号为d(n),误差信号e(m)及其均方值E[e(n)2]分别为e(m)=d(m)-y(n)=s(n)-y()2.2.3Ele(n)P]=E[d(n)-y(n)P]=Eld(n)->h(m)x(n-m)(22.4第二章维纳滤波和卡尔曼滤波84第二章维纳滤波和卡尔曼滤波要使均方误差为最小,须满足dEte(n)=0(2.2.5)这里,h,表示h(j;同理,可以用a,b分别表示a(j),b(差的均方值