机器人常用手册-dx100系列dx200使用说明书

工控帮助教小

并/DX200DX200（各类用途「 操作要领书」根据用途不同内容会有差异，必须确认与用途是否一致「DX200保养要领书」分为上/下两卷 11本说明书就DX200的设定、、保养、硬件等方面进行了详细说另外，有关安全的详细内容记载在《DX200使用说明书》的“第一章安全”中。在阅读本说明书前，必须熟读该内容，以确保正确使说明图解，有的是为了说明细节部分，在取下盖子或者安全说明和是代表性示例，可能与所的产品不同因为产品改良、规格更改和提高可读性，说明书会进行适当的修改。修改后的说明书会更新封面右下角的资料号，并以修订版。机器人事业部联系。届时，请按封面右下角的资料号订购。客户擅自对产品进行改造，将不在本公司保修范围内，本公司概不负责。安全注意

使用（安装、运转、保养、）前，必须熟读本说明书和其他附属资料。在熟知机械原理和安全知识及注意事项后再开始使用机器人。 安全注意事项分为“”、“注意”、“强制”、 误操作时会发生，可能导致或重伤事故强制必须执行的事项此外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重，因此任何一条注意事项都极为重要，必须严格遵守。虽然不在“”和“注意”范围内，但如果是用户必须进行以业时，请确认机器人动作范围内没人，并且操作–DX200电源接–用示教编程器操––自动运行时。若不慎进入机器人的动作范围，可能会与机器人碰撞，而导致另外，发生异常时，请立即按下DX200的前门和示教编程器的右侧的急停按钮。–保持从正面观察–遵守操作–必须保持警惕，事先考虑好机器人突然朝自己所处方向运动时的对策。–确保有躲避空间以防万一。误操作或机器人不按示教内容动作，可能导致受伤操作机器人前，按下DX200前门及示教编程器上的急停按钮，并确认伺服电源被切断。伺服电源被切断后，示教编程器上伺服接通的LED灯会熄紧急情况下，若不停止机器人动作，则可能导致受伤，设备受损。图急停解除急停状态再次接通伺服电源时，要先清除造成急停的机器人不按示教内容动作，可能导致受伤旋进行机器人示教作业前，请检查以下事项。若发现异常应立即维修及采取其他必要措施。–机器人动作有无异常–外部电线的遮盖物和外包装若不慎将示教编程器放置在机器人、夹具或地面上，则当机器人动作时，示教编程器可能会与机器人或夹具碰撞，而导致受伤，设备受损。请在理解DX200使用说明“警告标志说明”的基础上，使用机器人。本书常用词汇本书中，这些部分本说明表DX200v另外，示教编程器的按键和画面的表述如下所示。机在本说明表画面中的菜单用【操作步骤的商标的本说明书中使用的系统名/商品名是各公司的商标或商标。在本书中没有一一标示。HighDonotHighDonotopenhedoorwithpowerON.HighDonotopentheWARNMaycauseelectricshock.terminalonlocal警告标志否则，极可能导致粘贴的地方，请参照机器人使用说明书。 Moving Donotmay workDX200ᚲ须严格遵守ྰ则，极可能导致重大事 1 1⺞ 1⢩࡛ 2MOTOMAN֯⭘䈤Җа 2Ӫઈᆹޘһ 3MOTOMANᆹޘһ 5ᆹ㻵৺䝽㓯 5 9 1.6〫ࣘǃ䖜䇙ǃ࡛࡛ᰦⲴ⌘࡛һ1-1.7MOTOMANᣕᓏᰦⲴ⌘࡛һ1-2⺞䇔2-2.1⺞䇔㻵2-2.2⺞䇔䇒2-3ᆹ3-3.1ᰦ䘀3-3.1.1֯⭘㹼䖖 13.1.2֯⭘৹䖖. .. 23.2ᆹ㻵൪ᡰ৺⧟ຳ㾱3-3.3ᆹ㻵ս3-3.4ᆹ㻵3-3.5᧗࡛Ḍਐᰦ↕3-4䘎4-4.1䘎᧕⭥㓯ᰦⲴ⌘࡛һ4-4.24- 3┿⭥䐟ಘⲴᆹ 4ѫ⭥Ⓚ䐟ಘⲴ䘎 5䘎 6ѫ⭥ⓀⲴ䘎 6䘎᧕⭥Ⓚ 䘎᧕⽪㕆〻 I/O䘎᧕ 5⭥ⓀⲴ᧕䙊 1 1 2 2 3 3⽪ 3 5-࡛ժᴽ⭥Ⓚ㸦ᙕ 5 56ࣘ֌⺞ 16.1䖤 37ᆹޘ㌫ 1ᆹޘ⁑ᔿ䇮ᇊⲴ 1 1 6⭘ᡧਓԔ 97.1.21 98㌫㔏䇮 18.1࡛ᔪ࡛⛩ս 1࡛ᔪ࡛⛩ս 3 46䖤਼ 4࡛䖤 6ᴤ㔍 7 8࡛⛩㖞 ㅜҼ࡛⛩ս㖞Ⲵ䇮 ㅜҼ࡛⛩ս㖞˄Ựḕ⛩˅Ⲵ䇮 ᣕ䆖਼⭏਼ ᐕާቪረⲴ䇮 ᐕާԦⲴ ⲫᖅᐕ

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请在机器人周围设置安全栏，通电时，不要随意靠近机器人。而且，在安全栏的出张贴“运行时入内”等警告标志。另外，请在安全栏的出设置带有安全联锁功能的大门。否则，可能会与机器人碰撞，导致重大事故。否则，由于疏忽把工具放在夹具上，可能会与机器人碰撞，导致机器人或夹具受损。1- 安1.5MOTOMAN 操作安在机器人上安装弧焊焊钳等的工具前，必须先关闭DX200和工具的电源。而且，请粘贴“通电”的警告标志作业中不慎接通电源，可能会触电或造成机器人突然动作，导致受伤。使用MOTOMAN否则，有可能因为超出规格范围，导致受伤，设备受损原则上，示教作业请在机器人动作范围行–保持从正面观察–遵守操作–必须保持警惕，事先考虑好机器人突然朝自己所处方向运动时的对策。–确保有躲避空间误操作或机器人不按示教内容动作，可能导致受伤1- 安MOTOMAN安全操作机器人前，按下DX200前门及示教编程器及外部操作设备的急停按钮并确认伺服电源被切断。伺服电源被切断后，示教编程器上伺服接通的LED灯会熄紧急情况下，若不停止机器人动作，则可能导致受伤，设备受损。进行以业时，请确认机器人动作范围内没人，并且操作–DX200电源接–用示教编程器操––自动运行时。急停按钮在DX200的前门和示教编急停按示教编程 1- 安 MOTOMAN安全事进行机器人示教作业前，请检查以下事项。若发现异常应立即维修及采取其他必要措施。–机器人动作有无异常–外部电线的遮盖物和外包装若不慎将示教编程器放置在机器人、夹具或地面上，则当机器人动作时，示教编程器可能会与机器人或夹具碰撞，而导致受伤，设备受损。示教和检查必须经过培训后才能上岗操作机器人培训事宜请联系安川电机（中国）机器人事业部1-安移动、转让、保养、出售MOTOMAN时，请严格遵守以移动、转让、出售MOTOMAN时，必须确保使用说明书到达最终客户手中。MOTOMAN附带的使用说明书一览请查阅本说明书"1.3MOTOMAN使用说明书有丢失的话，请联系安川电机（中国）机器事业粘贴在机器人与DX200上的“警告标志”若出现污痕，请将其清理干净。“警告标志”若有脱落，请重新粘贴在最初粘贴警告标志请向安川电机（中国）机器人事业部移动MOTOMAN后，建议由安川电机（中国）机器人事业部实施作业。机器的错误安装、错误配线，可能导致受伤，设备受损1- 安MOTOMAN改造机器人和DX200否则，可能会由于火灾、故障、机器人错误动作导致受伤，设备受损。请将MOTOMAN1-确认产确认产到货之后，请确认标准规格的产品包括以下5（选装件，还需确认其他内容。机器DX200（包含附属品电源线（机器人～DX200之间的电线图2-1:标准规格的5样示教编程 机器使使用说明电源2- 确认（（例SHOULDHAVETHESAMEORDERORDER 78796-2-安搬运方安吊环、行车作业，驾驶叉车等搬业必须由持有操作资格证的进行。否则，可能导致受伤，设备受损使用行搬运前，请确认DX200请在搬运时使用吊环螺栓，并在搬运前确认吊环螺栓已拧紧。确认以上事项后，再用行车进行起吊作业。吊M12环螺栓表吊M12环螺栓DX200DX200对应机 大概重量3- 安搬运使用

用叉车搬运DX200时，请严格遵守以下注意事项。必须先确认有安全作业的场所后，再将DX200确认好作业场所后，请对搬运途经区域发出警告，让其退避到安全场所。请将DX200DX200是精密机械。搬运过程中请避免过度和冲击图3-1:使用衬固定绳托货3- 安Ᏻ⿦DX200ⓗ场ᡤ㟂せ满㊊͘ᴡ环֢ࣛ环境运转时，周围温度应在0至＋45℃以内，搬运、保管时应在-10＋60℃以内湿度小、较干 （湿度在10%至90%RH以内，无结露远电☢※㸦TIG焊⿦设备➼3- 安安装DX200图3-2:DX200的安

安全 1000mm以1000mm以1000mm以最大动作范1000mm以1000mm以DX200Ᏻ⿦Ꝕ⿦ᵺᡴᘙ门进行的位置（请确保留有保养区域门3- 安安装方DX200安装在距离墙壁500mm注意请不要爬上DX200否则，可能导致受伤、设备受损使用DX200侧面下方的螺孔将其固定在地面或2-2-ǾDX200侧有M10螺机器人的安装方法请参照机器人的《使用说明书》。3- 安DX200控制柜可※下层及上层都有下述限制条件。限制条件：只有用于点焊用途的中、大型机器人的控制柜可以叠放。其他用途（例：搬运用途）的机器人控制柜不可叠放。此外，小型机器人的控制柜的话，无论什么用途的都可以叠放。请按照以下步骤叠放。请取下下层控制柜上表面的吊环螺栓（4处）$$$$M12吊环螺栓$$$$DX200带有变压器时，叠放控制柜3- 安 3.1.1⿦⏝⾜控控制柜（上层##叠控制柜（下层注意3-安3.5控制柜叠放步骤叠放好后，请取下控制柜（上层）（A-A剖面图a部）的弹簧垫弹簧垫橡胶密封圈2 上平垫平垫C放大图 下C取下控制柜（上层）背背面平插头固定用平注意3-安3.5控制柜叠放步骤 螺栓（长：35mm）、弹簧垫圈、平垫圈预固定上、下层弹簧垫弹簧垫平垫橡胶密封圈（2处 上平垫D放大图 下 确认控制柜叠放稳妥后，再拧紧预固定的4（拧紧扭矩：4.2安装步骤4 3-连连否则，可能发生火灾、触电事故。必须关闭电源后，再进行配线作业。而且，请粘贴“通电”的警告标志。否则，可能发生触电事故，导致受伤在电源切断后5分钟之内，请不要触碰控制柜的基板否则，有可能因为电容的残留电压发生触电事故，导致受伤通电中，必须装上断路器的保护罩，而且关上控制柜的门。否则，可能发生火灾、触电事故。紧急停止线路的配线由客户负责。配线完成后，必须进行操作检查。否则，可能导致受伤，设备故障。否则，可能导致受伤，设备故障否则，集成电路基板（IC）可能会由于静电而发4-连连接DX200与周边机器、夹具控制柜间的电源线要和主电源线分开配线。另外要远离高压电源线，避免平行配线。无法避免的话，请使用金属管或者金属槽来防止电信号的干扰。必须仔细确认电线插头后再连接DX200之间和DX200与周边机器间的电线。请将DX200之间和DX200与周边机器间的配线和配管收纳在坑道内，以防或叉车等直接踩压到。图4-1:DX200电线连਼࡛࡛ CA- 配地配4- 连供电三相突然停电或者电压突然下降时，会导致伺服电源被切断。请将控制柜连接在电压稳定的电源上。图4-2:供电电源的连接断路断路接触转换保险滤波单元三AC380V有噪声从电源线进入时，请在无保险丝断路器的一侧电源上安装三相滤波器。此外，各电线的连接口密封好，防止灰尘进入4-3:三相滤波器滤波断路滤波断路接触转换保险滤波单元三AC380V4- 连供给电客户在给DX200安装漏电断路器时，请使用可应对高频的漏电断路器。它能防止逆变器因为高频漏电引起的错误动作。表4-1:可应对高频的漏 NV列（1988后制造部分EGSG（1984后制造部分此外，DX200的逆变器的漏电基本都是高频电流，对无害图4-4:漏电断路漏电漏电断路断路接触-转换器方保险滤波单元方三AC380V4- 连供电请在主电源上分别安装断路器。图4-5:主电源断断路断路表4-2:DX200电源容量、电线尺寸及断路器A3电源容量根据使用条件会有所不同，上表所列出的是最大负荷（负载重量、动作速度、频率等）时的电源容量。选择变压器时，请与安川电机（中国）机器人事业部联系有时会需要数倍于额定值的容量。4- 连连接方机器人与DX200（供电电线）、主电源与DX200（主电源电线）、DX200与示教编程器（示教编程器电线）的连接概况如下图所示。将按次序说明各电线的连接方法。图4-6:电线的主电供电电主电供电电示教编程器电

打开DX200的正使用一字螺丝刀将DX200正门的门锁顺时针方向旋转90图4-7打开门门顺时针方一字螺丝4- 连然后旋转主电源开关到［OFF］图4-8:开门［OFF］位置（水平主电–请将主电源电线从DX200上面的电源电线插口，并用电线夹套固定住，以免发生偏移。图4-9电线主电注意连接主电源时必须使用电线夹套。4- 连连接方顺着方向拔出DX200左上方的主电源的断路器的盖子。图4-10: 拔出盖子接地方–为了降低噪音和防止触电，必须要接地–按照下列方法接地。请接地线连接到DX200图4-11连接接

接地接地端子接地端子㧔M64- 连4.3接地线由客户自行图4-12：接地线的接接地D类工作接请绝对不要与电力、动力、焊接机械等接地线或接地极共同使用。使用金属槽、金属管、配线围栏进行电缆铺设时，请遵从电气设备技术基准进行接地。图4-13连接主电源4-连4.3连接方法安装图4-14：安装盖4- 连 连接

打开包装,取出电源线,分别连接DX200背面的插座图4-15：连接电源线关于DX200的电源线的连接，请参照对应机型的《机器连接机器人和DX200–确认电源线的插头，连接机器人一侧的相同的插座，关闭DX200的门将门锁逆时针方向旋转90图4-16：关闭逆逆时一字4- 连 连接方若有尘土、灰尘、水等进入DX200，可能发生触电、故障

将♧⿦编程器的电缆连接到DX200柜门右下方的插头上图4-17：编程器电线的连接凸起凸起部标–至此，机器人、DX200、示教编程器的连接全部完成。4-连 连接I/O

请参照下图的方法，使用DX200附属品中的电线支架固定DX200背面的I/O连接线。请注意不要堵塞DX200背面的吸气I/OI/O4-电源的接通与接通DX200电源时，请先确认机器人可动范围内无存在，并且操作在安全位置。若不慎进入机器人的动作范围内，可能会与机器人碰撞，而导致受伤。另外发生异常时，请立即按下急停按钮。急停按钮在DX200的前门和示教编程器的右上侧。主电源开图5-1：接通伺服电 主电源开5-开机

一旦接通电源,DX200就会进行开机检查，在编程器画面上会显示开机启动画面。图5-2：启动画面以下信息是上次切断电源时被保存的动作模的程序（模式下实行的程序，示教模式下编辑的程序）和程序中的光标位置。图5-3：开机画面否则，误操作或者机器人不按示教内容动作，可能导受伤另外，示教编程器在插着状态下掉落在地，可能导及模式切换开关的受损5-

若安全栏的安全锁为OFF时,DX200认定还不能确保作业的安全伺服伺服伺伺服准安全栏打开时,无法接通伺

①按下示教编程器的[伺服准备],[伺服接通]LED灯会伺伺服准伺服握住示教编程器的启动开关，会接通伺服电源。示L伺服5- 伺服电源的ON/OFF握住启动开关，会接通伺服电源，伺服接通LED灯就会亮起。不过，一下子握得太紧，如果有“咔哧”声的话，会切断伺服电源。伺服接松开时关 握住时开 强力握住时关启动DX200前门处和示教编程器上的急停按钮时，或者通过外部信号急停时，启动开关无法接通伺服电源。再次接通伺服电源时，请操作前述的①～②。5-切断电切断伺服电源（急停急停时，伺服电源会被切断，无法操作机器人按下急停按钮时，会切断伺服急停按钮在DX200的前门处及示教无论何种模式（示教、启动、）下，都可以通过急停按钮来切断伺服电源。EMARGENCY切断伺服电源后，再切断主电源。主电1.主电5-动作操作机器人前，按下DX200前门及示教编程器上的急停按钮，并确认伺服电源被切断。伺服电源被切断后，示教编程器上伺服的ED灯会熄灭。紧急情况下，若不停止机器人动作，则可能导致受伤设备受损。–保持从正面观察–遵守指定的操作–必须保持警惕，事先考虑好机器人突然向自己所处方向运动时的对策。–确保有躲避的空间以防万一。误操作或机器人不按示教内容操作，可能导致受伤进行以业时，请确认机器人动作范围内无存在，并且确认操作者在安全位置。接通DX200自动运行时。若不慎进入机器人的动作范围，可能会与机器人发生碰撞，导致人身受伤。另外，发生异常时，请立即按下急停按钮。6-动作进行机器人示教作业前，请检查以下事项，若发现有异常应立即维修及采取其他必要措施。–机器人动作有无异常–外部电线遮盖物或外包装有若不慎将示教编程器放置在机器人、夹具或地面上，则当机器人动作时，示教编程器可能会与机器人或夹具发生碰撞，而导致受伤，设备受损。示教编程器模式切换开关的请由系统管理员保管。操作完成后，拔出，交还给系统管理员保管。否则，误操作或者机器人不按示教内容动作，可能导致受伤。另外，示教编程器在插着状态下掉落在地，可能导致及模6-动作确轴的动通过按下示教编程器上的［轴操作键］，可操控机器人对应各轴的动作。图中为各轴在单独的运动关节坐标系中的动作。在操作机器人之前，请再次确认安装在机器人上的固定夹具是否已经拆除。固定夹具的位置请参照《机器人使用说明书》44XY$6Z.SZZ$YXZ-7.S4 S Y L B Z T 8 轴操作 S转动本S转动本R转动上X B使手YE转动下EEU使上T转动手ZSLURBTE6-安全安全 采用的安全系统是通过安全模式来设定的。该系统允许操作进行与其级别相符的操作或更改设定。请正确管理操作的等级。安全安全模式分为以下此外，编辑模式、管理模式、安全模式下操作时需要输入用户ID用户ID在编辑模式、管理模式时，由4个以上，16个以下的数字和符号组成。安全模式时，由9个以上，16个以下的数字和符号组成。（有效数字和符号：“0~9”表7-1：安全模式的分类该模式允许操作进行系统升级和如：编辑安全机能相关的文件7-安全系表7-2：菜单与安全模式的对应表（表 新建程序———————器——————I/OI/OI/O——7-安全表7-2：菜单与安全模式对应表（表 ———2——限位解除ARM制设定———I/O————初始化—7-安全系表7-2：菜单与安全模式对 操作设编组登录用户编7-安全表7-2：菜单与安全模式的对应表（表 更改作模—I/O空I/O7-安全系7.1.1.1

–显示子菜单。–※主菜单画面的作业图标（上图为“点焊”），会根据机器人用途不同而变化。从“操作模式”“编辑模式”“管理模式”“安全模式”中，选择“安全模式”。7-–当所选择的安全模式比现在设定的安全模式等级高时,会要求输–机器人出厂时已预设了以下口令。55555555555555557-安全系更改为一次管理模式时需进行以下步骤。–管理模式下可以选择“一次管理模式”。–显示文字输入键盘。输入安川电机（中国）机器人–正确时，安全模式就会更改7-用户

在“编辑模式”“管理模式”“安全模式”下操作时，需要输入用户口令。用户口令由4个以上，16个以下的数字和符号安全模式时，由9个以上，16个以下的数字和符号组成。在“编辑模式”“管理模式”“安全模式”下才能更改用户口令。上位安全模式可以更改下位安全模式的用户口令。–显示用户口令的7-安全系–进入文字输入状态,显示信息"请输入当前ID(4位以（安全模式时为9位数以上。输入当前ID,按下[回车–如果当前ID输入正确,会进入新ID的输入状态,显示信息“请输入新ID(4位以上)”。（安全模式时为9位数以上。7-系统系统系统基本功能相关的数据是可以更改的，但是轻易更改的话可能会对机器人或者整个系统造成致命的，或者引起故障。使用时，请认真理解主要内容，并且注意以下事项。请在管理的监督下进行操作（请准备本公司提供的CF卡。紧急情况下，若不停止机器人动作，则可能导致受伤，设备受损。–保持从正面观察–遵守指定的操作–必须保持警惕，事先考虑好机器人突然向自己所处方向运动时的对策。–确保有躲避的空间，以防万一。误操作或机器人不按示教内容操作，可能导致受伤 业时，请确认机器人动作范围内无存在，并且操 接通DX200若不慎进入机器人的动作范围内，可能会与机器人发生碰撞，引而导致受伤。另外，发生异常时，请立即按下急停按钮急停按钮在DX200的前门和示教编8-系统设进行机器人示教作业，请检查以下事项，若发现有异常，应立即维修及采取其他必要措施。–机器人动作有无异常–外部电线的遮盖物或外包装若不慎将示教编程器放置在机器人、夹具或地面上，则当机器人运动时，示教编程器可能会与机器人或夹具碰撞，而导致受伤、设备受损。示教编程器模式切换开关的请由系统管理员保管。操作完成后，拔出，交还给系统管理员保管。否则，误操作或者机器人不按示教内容动作，可能导致受伤。另外，示教编程器在插着状态下掉落在地，可能导致及模式切换开关的受损。8-系统原点位置创建完成前，不得进行示教、再现等操作。此外，如果系统内使用多台机器人，必须完成所有机器人的原点位置创建。原点位置校准是将机器人位置与编位置进行对照确认机器人出厂时已校准过原点位置校准，但下列情况需要再次校准原点位置。更换机器人和控制柜（DX200）更换马达和编内存卡被删除时，（更换YIF01- 基板、电池耗尽时等使用［轴操作键］调整机器人的，使各轴的原点标记位置一致。创建原点位置，有以下两种操作方法：6轴同时创建:更换机器人和控制柜的组合时，6轴同时登录原点位置。各轴单独创建：更换马达或编时，单独登录马达或编对当已经知道原点的绝对原点数据时，可以直接输入绝对原点数据关于原点位置，请参照“8.1.3机器人的原点位置姿8-系统设操作方原点位置创建画面仅在安全模式是管理模式时才6轴同时

–显示原点位置创8-系统–显示下拉–上述操作,如果选择【进入指定页】也可进行。此时显示选择 。–选择进行原点位置校准的控–8-系统设–显示下拉菜单选择【选择全部轴–显示确认框选择

–按照上述的“6轴同时登录”中的3、4操作步骤，选择目标控制轴组。8-系统–将光标移至目标–显示确认框选择“是”更改绝对原点数

仅更改原点位置创建完成的轴的绝对原点数据时，请进行–按照上述的“6轴同时登录”中的3、4操作,选择所需控制轴8-系统设–输入数按下[回车–绝对原点数据被

–按上述的“6轴同时登录”中的2、3、4操作步骤,进入原点创建画面,选择目标控制轴组。选择菜单中的【数据】8-–所有数据–如果选择“否8-系统设机器人原点位置

MA1440的原点位置如下图所示B轴中心线与U轴中心线的夹 U轴与水平面的夹角U轴与水平面的夹角L轴与铅垂面的夹角机型不同,原点位置姿态也不同,具体请参照各机《机器人使用说明8- 系统进行第二原点（检查点）发生绝对值允许范围异常的时，原因一般是PG系统异常。所以机器人有可能会有意想不到的动作，导致受伤或机器受损。操作机器人前，按下DX200前门及示教编程器上的急停按钮，并确认伺服电源被切断。伺服电源被切断后，示教编程器上伺服接通的LED灯会熄灭。紧急情况下，若不停止机器人动作，则可能导致受–保持从正面观察–遵守操作–必须保持警惕，事先考虑好机器人突然向自己所处方向运动时的对策。–确保有躲避的空间，以防万一。误操作或机器人不按示教内容操作，可能导致受伤进行以业时，请确认机器人动作范围内没人，并且操作DX200若不慎进入机器人的动作范围，可能会与机器人发生碰撞，而导致受伤。另外，发生异常时，请立即按下急停按钮8- 系统设进行机器人示教作业前，请检查以下事项，若发现有异常，应立即维修及采取其他必要措施。–机器人动作有无异常–外部电线遮盖物或外包装有示教编程器模式切换开关的请由系统管理员保存。请在操作完成后，拔出，交还给系统管理员保存。否则，误操作或者机器人不按示教内容动作，可能导致受伤。另外，示教编程器在插着状态下掉落在地，可能导致及模式切换开关的受损。8- 系统操作

通电前后，若马达编的位置数据不一致的话，会发生。有以下两种情况会发生：PG 系统正常，但是电源关闭后，机器人本置发生了变化PG系统有异常的情况下，按下启动按钮机器人开始再现动作时，机器人会有意想不到的动作，非常。发生绝对值允发生绝对值允许范围异打打开伺服电重异㽲图中①～③①发生绝对值允许范围异常后，通过轴操作确认第二原点位置。若未确认第二原点位置，则不能进行再现和试运行操作。②比较第二原点位置的脉冲和当前位置的脉冲值，若脉冲值差在允许若超出允许范围的，则会再次发出异常允许范围脉冲值为 值（马达转动一周的脉冲值）第二原点位置的初始值是原点位置（全轴0脉冲的位置），但可以更改。请参照“8.2.2第二原点位置（检查点）的设定方法”。8- 系统设③再次发生异常时，一般是PG系统异常，请进行检查异常轴处理完成后，请创建该轴的原点位置，再次进行位置确认。6轴同时校准原点位置时，即使不进行位置确认，也可以进行再现操作。由于某此生产系统使用的机器人没有制动器，在其发生绝对值允许范围异常后，即便不进行位置确认，仍可进行再现操作。启动后，机器人以低速（最大速度的1/10）移动到光标所在的程序的位置点。低速动作时，如果发生暂停、再次启器人继续以低速移动到光标所在的程序的位置点。到达光标所在的程序的位置点后，停止机器人动作。停止后，再启动时，机器人将按程序要求的速度动作。8- 系统第二原点位置（检查点）和机器人固有的原点位置不同，第二原点位置是作为绝对数据的检查点而设定的。请按照如下操作内容设定第二原点位置。使用一个控制柜来控制多台机器人或工装轴时，每一台机器人或者工装轴都必须设定第二原点位置。–显示“第二原点此时会显示“能够移动或修改第二原8- 系统设按下[翻页或者选择【进入指–有多个控制轴组时,选择要设定第二原点的控制轴组按下–将机器人移动到新的第二原按下[修改–更改第二原点位置。8- 系统进行第二原点（检查点）的位置确认操时,请确保周围安全。发生绝对值允许范围异常的时，原因一般是PG系统异常，所以机器人有可能会有意想不到的动作，导致受伤或机器受损。如果发生绝对数据允许范围异常时•复之后请再进行位置确认如果是PG系统异常,请进行更换。切断主电源时机器人的当前值和再次接通主电源时机器人的当前值,可在电源接通/断开位置画面确认。电源接通/断开位置画面的详细内容,请参照《DX200保养要领书》的7.7章节的电源切断/接通时的位置数据。–显示第二原点位8- 按下[翻页或者选择【进入指–有多个控制轴组时,请选择第二原点的控制按下[前进–控制点移动到第二原点位置。移动速度是此时选择的手动速度。显示“已经进行位置确认操作”的信息。比较第二原点位置的脉冲值和当前位置的脉冲值,若脉冲值差在允许范围内的话,则可进行再现操作。若超过允许范围的话，则会再次发出异常8- 工工具文件件关于工具文件的扩S2C431：工具切换指（1：可切换、0：不可切换详细内容请参照《DX200操作要领书》的8.参数的说明。登录坐标

通过输入数值来登录工具文件时，请将工具控制点的位置作为法兰盘坐标的各轴坐标值来进行输入。8- –显示子菜单选择【工具在工具一览画面中,将光标移动到目标序号上,按下–在工具坐标画面中，可按下[翻页]或选择【进入指定页】来切换到目标序号上。–要切换工具一览画面和工具坐标画面时，可选【显示】→【列表】，或【显选择目标工具输入数8- 系统设按下[回车–登录坐标值。

260

260

工具A和B工具C8- 系统设登录工具数

工具数据，是表示机器人法兰盘坐标和工具坐标之间的角度的数据。法兰盘坐标和工具坐标调整到一致时的角度数据。朝着箭头方向右转为正方向。以RzRyRx法兰盘坐 XYZ XYZ

工具坐首先选择用[数值]键输入绕法兰盘坐标 F的旋转角度XZ

YRz=登录Rz的转动角度XZYF(YZRy=8- 系统设RxX"FZ

YXRxX工具重量信息包括法兰盘上所安装的工具整体的重量、重心位置和重心位置的转动惯量。请根据工具的设计值来设定工具重量信息8- 系统设工具校工具校

为了使机器人正确进行直线插补、圆弧插补等差必须正确登录弧焊、抓手、焊钳等工具的尺寸信息，并定义控制点的位置。工具校准是为了能够方便并准确登录尺寸信息而设置的功能。利用此功能，可自动算出工具控制点的位置并登录到工具文件中。通过工具校准登录的是法兰盘坐标中的工具控制点的坐标值和工具法兰盘坐ޛ法兰盘坐标XF:机器人T轴的当前值为时的正上方YF由XFޔZF形成的Y ZF垂直于法兰盘面方工具校准有3种方法，可根据参数的设定进行S2C432：指定工具0：仅校此时“数据”全部清零1：仅校准此时“坐标值”不变（保持原值）2：校准坐标值和8- 8.3工具尺寸的设定S2C432=0(仅校准坐标值）时，数据变为0S2C432＝１（仅校准）时，坐标值保持不变势数时仅使用第1个。为了进行坐标值的工具校准，要以控制点为基准点取5个不同的姿势(TC1~5)。根据这5个数据，可自动算出工具控制各个，请取任意方向的如果取固定方向的，精度有可能会8- 系统设8.3工具尺寸的设定为了定义数据而进行的示进行数据的工具校准时，在第1个校准示教位置（TC1），将目标设定的工具坐标的Z轴垂直向下（与底座坐标的Z轴平行、前端为一方向）来进行示教。根据此TC1的，可自动计算出工具姿态此时工具坐标的X轴将被定义为TC1位置基准坐标的X工工控制ZXYS2C432＝２进行校准时，在TC1将工具坐标的Z轴面垂直向下进行示教。保持工具前端一致，改变工具，进行T2～T5的示㪫㪚 㪫㪚㪈如果由于周边机器的等原因，无法在一个地方完成上述示教时，请首先以S2C432=0或2来进行坐标值的校准，然后变为S2C432=1，在别的位置仅重新示教TC1，然后校准，并登录数据。㪫㪚 㪫㪚㪫㪚 㪫㪚 㪫㪚 㪲㪪㪉㪚㪋㪊㪉㪔㪇㫆㫉㪉 㪲㪪㪉㪚㪋㪊㪉㪔㪈8- 系统工具文件中，有0～63共641台机器人，1个工具构成的系统，使用工具序号0使用一个以上的工具时，按工具序号0、1、 的顺序用8- 系统设8.3工具尺寸的设定–按照上述“8.3.1.22、3操作步骤，显示目–显示下拉–显示工具校准设8- 8.3工具尺寸的设定（只有1台机器人或者已经选择完成时，无需此操作选择工具校准设定画面的“**”，从选择框里选择目标机器人。8- 系统设8.3工具尺寸的设定重复7～9的操作，设定位置TC1～TC5进行画面中 “●”表示示教完成，“○”表示未完成–确认已示教的位置时，显示TC1～TC5的目标设定位置，按下[前进]，机器人就会移动到该位置。–机器人的当前位置与画面上显示的位置数据不同时，设定位置的“TC口”会闪烁。选择8- 系统8.3工具尺寸的设定清空校准数

进行新工具的校准时，请初始化机器人的信息和–显示确认框8- 系统设8.3工具的设选择–所选工具的所有数据被清空登录数据时,请在工具坐标画面中操作方法,请参照上述 登录工具态数据”

登录工具文件后，使用关节以外的坐标系进行控制点固定操作，确认是否控制点的登录是否正确。控制8- 系统按下[坐标–按下[坐标],选择以外的坐标系–选择【进入指定页】或工具一览画面,显示目标工具序号的工具坐标画面。用[轴操作键]来操作R、B、T–机器人控制点不动，仅改变进行此操作后，若发现控制点误差较大，请调整工具文件的数据控制点的误“2.3.7控制点固定操作”。8- 系统设8.3工具尺寸的设定工具重量・工具重量・利用此功能，可自动测定工具重量和重心位置并登录在工具文件中。此功能适用于机器人对地安装角度为0时关于机器人设置条件，请参照 ARM控制设定”测定重量・测定重量・重心位置，是调整机器人到基准位置（U、B、RU轴U轴RBTLUBR进行重量·重心位置的测定时，请拆下连接在工具上的电线等。如果测定时加载不必要的负荷，可能无法正确测定。8- 系统–显示工具一览画面。8- 系统设–在工具一览画面中,将光标移动到目标,按下[选择]–显示所选的工具坐标画面–在工具坐标画面中,可按下[页面]键或者选择【进入指定页】来切换到目标序号。–要切换工具一览画面和工具坐标画面时,选择菜单→【列表】或【显示】→【坐8-系统按下[翻页首次按下[前进]，调整机器人到基准位置（U、B、R轴水平位置）按如下顺序操作机器人来进定测定完成的项目，由“○”变为“UU+4.54.5G轴测定：B+4.54.5T轴第一次测定：T+4.54.5T轴第二次测定：T+60+4.54.5测定时，画面的“基准”、“U轴”等字样会闪烁显示测定过程中松开[前进]（变为“●”，前松开时），会中断测定，显示以下信息。再测定时，从基准8- 系统设全部测定完成后（都变为“●”时），画面中会显示测选择如果选择“取消”，测定数据不记录在工具文件，仅显示工具画面。8- ARMARMARM（AdvancedRobotMotion）控制是安川电机自主研发的控制方式，ARM控制是计算各轴的转动惯量、重力矩等，再根据计算结果进行控制。所以，必须设定机器人的安装条件，包括机器人的对地安装角度、各部位负载的重量和重心位置等。另外，还要设定工具重量信息，包括安装在法兰盘上的工具重量、重心位置、重心位置周边的转动惯量。为了更好地进行动作控制，必须正确设定上述ARM控制相关的内ARM设定机器人的安装条件时必须注意不要出现单位或数值正负号的错误。若设定不正确，就无法准确控制机器人，可能会缩短机，发生。不得不中途更改设定时，请确认各程序的动作轨迹。如果更改ARM控制相关的设定，那么执行程序时的动作轨迹也会变化。如果不确认运动轨迹就执行程序的话，工具和夹具之间可能会发生碰撞，导致受伤、设备受损。8- 系统设ARM机器人的安装条

为了有效进行ARM控制，需要对机器人的安装条件进行以下设定。SU臂上的为了计算机器人各轴所受的重力矩，设定了机器人的对地安装角度。对地安装角度是指机器人绕坐标Y轴旋转，机器人坐标的X轴与水平面的夹角。在机器人原点下，操作U轴的正方向，即为对地安装角度的正方向根据上述的定义，垂直于地面的壁挂安装的机器人的对地安装角度是㧗—㧝㧤㧜㧜 㧙㧥㧜 㧗㧥㧜如果对地安装角度设定不正确，将无法准确控制机器人8- ARM对地安装角度只能以绕机器人坐标Y轴转动角度来设定。机器人坐标Y轴对地倾斜时，请向安川电机（中国）机器人事业部咨询。S旋转头上负 旋转头上安装变压器等机器时，请设定它的大概重量和重心位置。S旋转头上无负载时，不需要设定。大概值亦可，但请设定为偏大值。（请以0.5～1kg为单位进行数值增减。X坐标位置、Y坐标位置（単位负载的重心位置，以从S轴旋转中心到X方向、Y轴方向的距离来设定,大概值亦可。X、Y图8-1旋转头上的负载（俯视图-S轴旋转中- 㧔X坐标位置ޔY坐标位置8- 系统设ARMU臂上的负载U臂上安装马达等设备时，请设定其大概重量和重心位置。机器人出厂时，已经设定了标准值。若无负载时，请设定为“0”大概值亦可，但请请以0.5～1kgU轴的距离和高度（单位：mm）到U軸的距离是指从U轴旋转中心到负载重心位置的水平距离。质点在U轴旋转中心的后侧时，设定为复数到U轴的高度是指从U轴旋转中心到负载重心位置的垂直距离图8-2:Ｕ臂上的负载（侧视图(-(-(+U轴旋转中重心位ARM控制的设定画面仅在安全模式为管理模式8- 系统ARM选择【ARM控制显示ARM输入数值并按下[回8- 系统设 ARM如果设定工具重量信息不正确，那么有可能缩短机或发生报警。为正确设定工具重量信息，在输入工具重量信息时会显示以下信息：“输入正确的工具信息。未设定正确的工具信息使用机器人，会造成机器人故障。”更改工具重量信息后，请确认使用该工具文件时的各程序的动作轨迹。工具重量信息的设定，请在安装工具后、进行示教。不得不中途更改设定时，请确认各程序的动作轨迹。如果不确认动作轨迹就执行程序的话，工具和夹具之间可能会发生碰撞，导致受伤，设备受伤。

工具重量信息包括安装在法兰盘上的工具的总重量、重心位置、重心位置旋转转动惯量。这些信息登录在工 重心位置旋转转动惯量

※法兰盘坐XF:机器人的法兰盘面面朝正面,T轴当前值为0时,朝向正上方。由XF,ZF形成的Y轴ZF:8- 系统 ARM重量：W（单位设定安装的工具的大概值亦可，但请小型、中型机器人以0.5～1kg为单位进行数值增减，大型机器人以1～5kg为单位进行数值增减。重心位置：Xg、Yg、Zg（单位以法兰盘坐标上的位置来设定工具整体的重心位置。也可以按工具的规格书等资料中记载的重心位置当重心位置作为原点时，要考虑法兰盘坐标中各平行的坐标轴旋转。大概值亦可，但请设为偏大值。该设定在计算机器人各轴承载的转动如果通过重量和重心位置计算出的转动惯量心位置旋转转动惯量足够大的话，不需要设定该数据。但当工具本身的惯性矩很大时（工具的外形尺寸是法兰盘到重心位置的距离的大约2倍以上时），必须进行此设定。䋭䋭无须设定对重心惯性 䋭䋭必须设定对重心惯性重心位置旋转转动惯量可通过以下两种方法来计算：8- 系统设ARM具体方法请参考下以下图的胶枪为例，重心稍稍偏向胶枪头，在法兰盘坐标上设定了重心位置。胶枪本身的外形尺寸并不大，所以即使不设定重心位置旋转转动惯量也没问题。Y X

＜设定W 7.000Xg：100.000Yg 0.000Zg：70.000Ix Iy Iz ⚂㧢㧟㨇MIѳ㧣㧜㧜㨇MI F长方体、圆柱体的转动惯量的计算式,重心在长方体、圆柱体自身的转动惯量，可通过以下公作为计算重心位置旋转转动惯量的参考数据。 Ix、Iy、Iz的单位·8- 系统 ARM<比如大型抓手类的工具，手部和工件整体的尺寸比从法兰盘到重心位置的距离大时，必须设定重心位置旋转转动惯量。体内。算出该物体的自身转动惯量得到大概的重心位置旋转转动惯量。此外，机器人进行搬运等作业时，若抓取的工件重量差异较大，对每个工件都要设定工具重量信息。根据抓取的工件不同，切换对应的步骤的工具，能取得更好的效果。㪰㪯䋱䋰㪱不需要切换工具时，设定抓㪰㪯䋱䋰㪱 䋴䋰 䋴䋰 质量=（0,0,重心位置旋转转动惯量：假设为包含抓手和整体0.5000.4001.000[m]根据长方体惯性矩计算式Ix=（Ly2Lz2）12）W（0.4002=9.667≒Iy=（（Lx2＋Lz2）/12）·W=（（0.5002＋=3.417≒Iz=（（Lx2＋Ly2）/12）·W=（（0.5002＋=10.417≒＜设定W：100.000Yg：0.000Zg：250.000Ix：10.000Iy：3.500Iz：10.5008- 系统设8.4ARM有多个有多个质点的“重心位置”、“重心位置旋转转动惯量”的计比如系统中有两个焊钳系、工具由多个较大质点构成时，则可通过各质点的重量和重心位置，来计算整体的重心位置和重心位置旋转转动惯量。1. 把工具分割成几部分，大体可以推算出各部分的重量和重心位置即可，不需要分割过细；这些部分的组合近似工具即可。2. 计算各部件的重量和（法兰盘坐标中）重心位置。大概值即可。对于较大的部分，也要计算其自身的转动惯量。（如果是较小的部分件则不需要计算关于自身转动惯量的计算方法，请参照前文“长方体、圆柱体自身转动惯量的计算方式”） (xi,yi,ｉ的零部件重量（法兰盘坐标中Icxi,Icyi, ｉ的部分的自身转动惯量［kg・xg｛w1・x1w2・x2wi・xi｝／(w1w2wi)yg｛w1・y1w2・y2wi・yi｝／(w1w2…wi)zg=｛w1・z1w2・z2wi・zi｝／(w1w2…wi)通过下公式来计算工具整体的重心位置旋转转动惯量(z2zg)2)・10－６・・＋｛wi・((yiyg)2(zizg)2)・10－６Iy=｛w1・((x1xg)2(z1zg)2)・10－６Icy1｝＋｛w2・((x2xg)2(z2zg)2)・10－６・・＋｛wi・((xixg)2(zizg)2)・10－６Iz=｛w1・((x1xg)2(y1yg)2)・10－６Icz1｝＋｛w2・((x2xg)2(y2yg)2)・10－６・・＋｛wi・((xixg)2(yiyg)2)・10－６8- ARM控制的设如下图所示系统中有两个焊钳，有2个以上较大质点时，在大体知道整体的重心位置时，设定该重心位置和设定重心位置旋转转到惯量（假定全部工具包含在长方体或者圆柱体内）。或者，各个质点的重量、重心位置分开的情况下，先分别计算，再求出整体的重心位置和重心位置旋转转动惯量。（请参照前文“复数质点时的重心位置，重心位置旋转转动惯量”的计算方法。）现以方法2计䌙㪌䌙㪌 钳䌘焊钳㪋㪎㪋㪎焊钳焊钳

（焊钳1重量䋺㫎㪈㪊重心位置㫏 㪈㪇㪇㫄㫐 㪌㪇㫄㫑 㪋㪇㫄

䋨焊钳重量䋺㫎㪉㪍重心位置㫏 㪈㪇㪇㫄㫐 㪈㪌㪇㫄㫑 㪎㪇㫄重量：W=w1w23+6910Yg=(3・506・(-150(3+6)=-83.333mm]Zg=(3・406・70)(3+6)=60.0[mm]重心位置旋转转动惯量性矩Ix｛w1・((y1Yg)2(z1Zg)2)・10Icx1｝＋｛w2・((y2Yg)2(z2Zg)2)・10－６Icx2｝=≒(7060)2)・10=≒Iz=3・((100100)2(50(-83))2)・10－６6・((100((-150(-83))2)・10=≒※在本例中，与工具整体的尺寸相比较，各焊钳自身的尺寸较小，所以焊钳自身的转动惯量（Icxi,Icyi,Iczi）可忽略不计。8- 系统设ARM＜设定W：10.000Xg：100.000Yg：-83.333Zg：60.000Ix：0.100Iy：0.010Iz：0.100登录工具重量信

工具重量信息登陆在工具文件中。8- 系统ARM(3)在工具坐标画面上，可按下［翻页］或选择【进入指定页】来切换到目标序号。(4→【一览】或【显示】→【坐移动光标到要设定的项目，并按下［选择］，进入数值输入状态。按下［回车闭，会显示“由于数据更改、伺服关闭”的信息，持续3秒。8- 系统设ARM下例任一情况、都被视为未正确输入工具重量信息重量（Ｗ）为“0重心位置（Xg，Yg，Zg）均为“0※初始设定值・重量：W＝重心位置：（XgYgZg）＝（0,0,可搬重量下的B轴此情况下，实际的工具负荷没那么大时，机器人的能力（速度,加減速度）将无法8- 作业作业原点是与机器人作业相关的基准点。它是以机器人不与周边机器发生生产线启动的始点为前提条件，机器人必须在设定范围内。通过示教编程器或外部信号输入，调整机器人的，使机器人移动到已设定好的作业原点位置。另外，机器人在作业原点位置的附近时，作业原点位置信号开启。作业原点位置的显

–8- 系统设按下［翻页8- 作业原点的登录・更

在作业原点位置画面按下［轴操作键按下［修改］、［回车作业原点位置被更改作业原点一旦更改，作业原点立方体区将在基座坐标系中被自动设定为干扰64～57。区64机器人1区63机器人2区62机器人3区61机器人4区60机器人5区59机器人6区58机器人7区57机器人8作业原点立方体如下图所示，边长值是由用户设定的参数来决定的（単位：μm）。通过修改参数，可改变所设定的立方体的大小图8-3:S3C1097：作业原点立方体边长请在区设定画面上指定作业原点立方体信号的检查方法“命令”／“反馈。初始设置是“命令8- 系统设在作业原点位置画面按下［前进–移动速度为选择的手动速度有作业原点复位信号输入时（启动检测），向作业原点移动。此时，显示“作业原点复位中”的信息但移动插补MOVJ速度是根据参数设定的。（S1CxG56（单位 机器人动作时位置的确认，只要机器人控制点进入作业原点立方体内，立即输出信号。8- 系统设区区区

区是指防止多个机器人之间或机器人与周边设备之间发生的功能。区最多可设定64个，使用方法可从以下2种中选择。立方体轴立方体立方体立方体区是指与底座坐标、机器人坐标、用户坐标中任一坐标轴平行的长方体。DX200会判断机器人控制点的现在值是在此区内还是区外，并机器Z立方区用户Z

立方区Y XYYX8- 系统设区立方体区的设定方立方体区的设定方法有以下3种最大最大X最小立方体Y<最大:最小; <中心 X<Y8- 系统设区设定

选择【区–显示区画面8- 系统区设定目标信按下［翻页］或输入数值来切换到目标信号输入数值时，选择【进入指定页】，输入目标信号序号并按下［回车］。选择每次按下［选择］，“轴”和“立方体”会交替切换。设定“立方体”。8- 系统8.6选择显示选择框(1)选择目标控制轴组选择“基准坐标显示选择框如选择用户坐标，会进入数值输入状态，输入用户序号并按下［回车］。8- 系统设8.6选择每次按下［选择］，“命令位置”和“反馈位置”会交替切换设定如果存在信号机器人就能立即停止动作的话，（机器人间的相互使用立方体信号）。请将检查方法设定为“命令位置”。若设定为“反馈位置”时，机器人进入区后，停止。为了向外部输出机器人位置而使用信号的话，设定为“反选择“输出 每次按下［选择］输出中选择“有”的话，并且机器人的控制点进入已设定的 区内时，会发出以下并且机器人立即停止动作。AL4902:立方体（监测控制点8- 系统8.6选择设定“最大值／最小值”输入要设定的“最大值”和“最小值”并按下［回车–立方体区设定完成8- 系统设8.6选择设定按下［修改 显示“示教最大／最小值位置”的信息8- 系统8.6光标移动到“最大更改最大值时，移动光标到“最大值”。这时光标只能在“最大值”和“最小值”之间移动通过轴操作移器 通过轴操作移器人到立方体的最大值或最小值的位置按下［回车–区设定为当前值8- 系统设干扰区输入立方体三条边（轴长）选择设定输入要设定的“轴长”并按下［回车–轴长设定完成8- 系统8.6按下［修改–这时光标只能在“最大值”和“最小值”之间移动。通过轴操作移器 通过轴操作移器人移动到立方体的中心位置按下［回车–立方体的中心位置设定为当前值8-轴轴

系统设8.6轴区是指判断各轴的当前位置并将判断结果以信号输出在各轴的正负方向设定轴动作范围的最大值和最小值后，判断各轴当前值在区域内还是区域外，并以信号输出。（ON：区域内、OFF：区域外图8-4:转台的轴区信㧻最大值正方向（㧗㧻

最小值负方向设定操

选择【区–显示区画面8- 系统8.6设定目标信按下［翻页］或者输入数值来切换到目标页面［回车］每次按下［选择］，“轴”和“立方体”会交替切换。设定为“轴”。8- 系统8.6选择显示选择框(1)选择每次按［选择］8- 系统8.6选择“输出每次按下［选择］定的区内时，会发出以下并且机器人立即停AL4901:8- 系统设8.6选择每次按［选择］，“最大值/最小值”和“中心位置”会设定“最大值/最小值”输入“最大值”和“最小值”并按下［回车–轴区设定完成8- 系统8.6通过轴操作移器人到轴数据的最大/最小值的位每次按［选择］，“最大值/最小值”和“中心位置”会交替切换。选择“最大值/最小值”按下［修改–8- 系统设8.6光标移动到“最大–修改最大值时，移动光标到“最大值”。修改最小值时，移动光标到“最小値”。这时，光标只能在“最大值”和“最小值”之间通过轴操作移器 通过轴操作移器人到轴的最大值或最小值的位置按下［回车–轴区设定完成8- 系统8.6输入轴数据的中心位置（脉冲宽度）数值后，通过轴操作移器人到中心位置选择每次按［选择］，“最大值/最小值”和“中心位置”会交替切换。输入要设定的“脉冲宽度”并按下［回车–8- 系统8.6按下［修改–这时光标只能在“最大值”和“最小值”之间移动。通过轴操作移器 通过轴操作移器人到轴的中心位置按下［回车–8- 系统设8.6清空区的数

选择【区–显示区的画面选择要删除的信想要删除的目标干扰信号，按下［翻页］或者数值输入来切换。选择8- 系统8.6选择–显示确认框选择–删除所选的区的所有数据8- 系统碰撞检测功能是指当工具或机器人和周边设备发生碰撞时，机器人紧急停止动作，减少碰撞引起的损失的功能。不需要特定无论是示教还是再现时，检测到碰撞时，机器人必须考虑安全栏等机器人出厂时，正确设定工具文件的前提下，设定机器人即使以最大速度动作，也不会发生错误检测。设定碰撞检测时，请确认一下内容。工具不超过额定负荷•扭矩机器人U臂上的负载信息和ARM另外，只有在进行接触作业等特定区域内，才能降低检测敏感度。检测敏感度通过设定检测等级来进行设定。检测等级的设

1～9条件1～7，再现模式时，在特定区域改变检测等级条件8是再现模式时的基准。再现动作时，机器人按照此文件中条件9是动作示教。示教模式下机器人动作时，按照此文件中条件1～8是每个轴的设定，条件98- 系统设使用程序内容的SHCKSET命令更改检测等级。要回到标准检测等级，请执行 命令再现模式下特定区域的设定䋨条件㪈䌾㪎再现模式时的䋨条件序号等级碰撞等级条件序号条件序号条件序号

示教模䋨条件序号9再现模式时，程序内容的SHCKSET、SHCKRST命令以外分，采用条件序号 时的教模式下标准检测等级示教模式各轴设定功能（1：有效、0：无效①条件序号（1～1～7：再现模式时切换检测8- ②选择要更改检测等③选择想要更改功能有效/无效的机器人光标移动到有效/无效的位置并按下［选择］。每次按下［选择］，“有效”和“无效”会交替切换。此外，修改“有效”“无效”时，所有条件序号会被④显示机器人再现运行时或者通过轴操作移器人时，作用在机器人上的最大外力。作为输入⑤的等级设定值时的最大外力值可通过菜单的【数据】→【清空最大值】来清输入大于最大外力机器人出厂时，设定值是即使以最大速度动作也不会发生错误检测（等级设定值选择要更改“等级设定值”的机器人，按下［选择］进入数值输入状态，使用数值键输入设定值并按下［回车］。要提高碰撞检测敏感度时，请降级设定值。相反，要降低碰撞检测敏感度时，请提高等级设定值。选择画面上的【进入指定页】，使用［数值键］输入目标条件序号，按下［回车］，显示该条件序号的画面。按下［翻页］8- 系统设1～8可在各轴碰撞检测画面上设定各轴的进行以下“外力值测定”后，再进行“同时设定①在机器人上安装工具、工件、舣装 上安装用机器②正确设定工具文件。点焊用途时：请设定焊钳的负载信息(重量、重心位置）。使用焊钳更换功能时，焊钳切换过程中，请切换到无焊钳时的负载信息的工具文件。搬运用途时：请设定抓手和最大负载工件的总负载信息（重量、重心位置）。其他用途时：请设定工具的负载信息（重量、重心位置）③检测等级值为全轴100④执行①打开碰撞检测等②选择【数据】→【同时修改检测等级】③最大外力值系数（%）中等级设定值是选择以下A、B计算结果＜例外力最大値＝80时，等级设定值＝外力最大値＝10时，等级设定值＝8- 系统条件序号9请用5~6小时执行所全部的使用程序内容测定外力值时，万一发生碰撞，先选择【数据】→【清空最大值】来清空外力最大值，然后再次测定。度、动作等发生较大变化时，需要再次测定外力最大工具或者工件的负载发生较大更改时，需要再次测定外力最大值并再次设定检测等级。B：（外力最大值）＋15＜例8- 系统设8.7冷启动时润滑脂粘度发生变化，所以在一定时间内，自动会在等级设定值上自动加上偏移值。所以，在自动启动时，如果达不到等级设定值＋偏移值以上的话，会不进行碰撞检测。机种不同，偏移值“等级设定值”仅在安全模式为管理模式时可进8- 8.7可确认碰撞检测等级的当前值①选择要更改检测等②功设定碰撞检测功能有效/无③显示作为机器人再现运行时或者通过轴操作移器人时，作用在机器人上的最大外力。④显示检测碰撞的等级。输入大于外力最大冷启动时润滑脂粘度发生变化，所以在一定时间内，自动在等级设定值上自动加上偏移值。所以，在自动冷启动时，如果达不到等级设定值＋偏移值以上的话，不进行碰撞检测。机种不同，偏移值8-系统设为了更准确的进行碰撞检测，工具文件中设定工具重量信息工具重量信息的设定，请参照“8.4.3工具重量信息的设定”设定U臂U臂上的负载的设定，请参照“8.4.4ARM控制设定画碰撞检测功令SHCKSET5*%-5'6 ①指定机器人/工指定需要更改碰撞检测等级的机器人R1~R8）／工装轴（ST1~ST24）没有任何指定时，将更改登录该命令的程序内容的控制轴组的碰撞检测等级。但是，当是协调程序内容时，将更改从属机器人的碰撞检测等级。②碰撞检测等级条件序号（1～指定碰撞检测等级条件序号。该条件序号中已设定了再现时的检测等级。更改各轴碰撞检测等级（可设定范围：1～500）6轴机器人时，其代码分别AXIS1SAXIS2LAXIS3UAXIS4RAXIS5BAXIS6T若对系统中不存在的轴进行碰撞检测等级更改，则该命令无效。8- 系统8.7SHCKRSTSHCKRSTSHCKSET5*%-456Ԙ①指定机器人/工装指定需要取消碰撞检测等级的机器人（R1~R8）／工装轴（ST1~ST24）没有任何指定时，将更改登录该命令的程序内容的控制轴组的碰撞检测等级。但是，当是协调程序内容时，将更改从属机器人碰撞检测等级。在示教模式下的程序内容画面中，将光标移到地址栏后进行命令的登录。 移动光标到要登录SHCKSET按下［命令一览–显示命令一览表框8- 系统设8.7选择SHCKSET在输入缓冲行显示「SHCKSET」命–〈直接直接登录缓冲行中令时，请按照步骤5进行操作–〈追加、更改 按下［选择］输入数值后按下［回车］移动光标到输入缓冲行中令上，按下［选择］，显示详细编移动光标到“机器人／工装轴”的“未使用”上，按下［选择］。显示选择框8-系统移动光标到要指定的机器人上，按下［选择］机器人/工装轴追加完成后，按下［回车］移动光标到输入缓冲行令上，按下［选择］，显示8-系统设(3)显示选择框，选择“AXIS○=”。移动光标到各轴碰撞检测等级，同时按住［转换］和上下光标，增减碰撞检测等级。按下［选择］输入数值后按下[回车]5.按下［］和［回车–登录命令8-系统移动光标到要登录SHCKRST按下［命令一览显示命令一览框选择SHCKRST在输入缓冲行显示“SHCKRST8-系统设–〈直接直接登录缓冲行中令时，请按照步骤5进行操作–〈追加、更改指定机器人/工装轴时，移动光标到输入缓冲行中令上，按移动光标到“机器人／工装轴”的“未使用”上，按下［选择］显示选择框移动光标到要指定的机器人上，按下［选择］机器人/工装轴追加完成后，按下［回车］按下［］和［回车登录命令8-系统设当碰撞检测功能检测出工具或机器人与周边设备发生碰撞时，机器人发出并紧急停止动作。通过以下操作对示教模式、再现模式下的碰撞检测进行复位按下［选择 选择画面中的【复位】，删除，解除碰撞检测状态8-系统设再现模式下，