kuka机器人学习笔记

1、TIMER定时器的使用只有stop , stop赋值KukaFALSBl序里的TIMER开 始定时器，没有TRUEstart,停止定时器。DEFmai n()INTAINIA=0$TIMER30=0电石气当前值清零$TIMER_STOP30=FALSE/TIMER3(定时开始 $TIMER_STOP30=TRUE/TIMER3(定时结束A=$TIMER30/采集当前值赋值给AEND复制粘贴的使用下方字菜单按钮依次为新选定备份存档删除打开编辑备份此时产生一个新建的程序，选中一个程序，点击重命名即可。打开程序后，下方子菜单按钮依次为更改、指令、动作、打开/关闭、语句行选择、Touchup编辑。如果

2、需要剪切某个动作，将光标移动至改行，点击编辑，剪切，再将打开编辑器，如左图所示，点击 编辑-> 粘贴。光标移动至 需要粘贴的位置，点击复制的操作方法类似。更改机器人控制柜的地址IP主菜单-> 配置-> 用户组-> 专家模式,输入密码kuka确认主菜单-> 投入运行-> 网络配置，如下图所示地址类型：固定IP地址 子菜单后出现如下图所示内部子网按钮，再点击其他点击时注意，内网出现的网段请不要占用。设置 IP保存，提示冷启动后才能应用, 必须关机重启。修改完成后点击示教器进入windows桌面进入专家模式主菜单->投入运行-> 售后服务->HM

3、I最小化操作按照windows操作方式操作。可以用于打开 U盘复制操作文件。改变软件限位软限位-> 售后服务-> 投入运行-> 主菜单.数据备份和还原 控制柜）-> 所有主菜单-> 文件-> 备份->USB（保存在示教器后面的U盘里 USB（KCP）U盘里（推荐）USB控制柜）保存在控制柜上的 如要还原数据）-> 所有还原文件->->USB（控制柜主菜单-> 还原是按照控制柜的序列号来识别的。机器人变量类型KUKADEFmai n()intA/ 整形 DECLNT 浮点型 DECREAtealA/ 轴数据 DECE6AXIS/6

4、 轴数据 DECE6POS/6 FRAME/DECL!架结构 SIGNAL/ 信号 DECL布尔量 BOOLboolA/DECLNI后面初始化变量，必须放在 INIi ntA=100/realA=0.25boolA=TRUEEND变量监控主菜单-> 显示-> 变量-> 单个单击后出现如下画面.键入变量名称，可以是系统变量，也可以是自定义变量 更新，输入点监控，输入后点击动作速度，此例中输入系统变量$ov_pro$in3刷新变量当前值。设定干涉区域主菜单-> 配置-> 其他-> 工作空间监控-> 配置干涉区域最多配置8个两种模式：两个笛卡尔坐标点；各个关

5、节的范围。一般情况使用笛卡尔坐标点设置。模式分为：OFF INSIDE、OUTSIDE INSIDE_STOP OUTSIDE_STOP含义分别为：关闭、在内有效（只输出信号不停止机器人）、在彳卜有效（只输出信 号不停止机器人）、在内停止（输出信号和停止机器人）、在外停止（输出信号和停 止机器人）信号干涉时信号输出，点击子菜单按钮如图所示，共有8个干涉区，设定每个干涉区域的输出信号。然后保存。此时定义的输出端口号会变为 SYS系统变量输出。输入输出映射workvisual,打开.kukaextensionbus ”添加”,选择右键“总线结构” ->EK1100打开总线目录树，添加电源模块通道输出；EL2809, 1616再添加进制的通道输入；IO,EL1809,16输入输出端，右侧选择现场总线，再添加完成后进行通道映 射，左侧选中KRC连接，映射完成，如果需要