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文档简介

1、PUMA机器人大作业1坐标系建立：坐标系可以简化为:2 DH参数表:PUMA机器人的杆件参数：dj = 0.6604m , d2 =0.14909m , d4 = 0.43307m , d6 = 0.05625m , a2 = 0.4318m ,a3 = 0.02032m关节i4ai-di运动范围190000-16016020-900d2 = 0.14909m-225453-900a2 =0.4318m0-45 22540-90a q = 0.02032md4 = 0.43307m-110170509000-10010060-900d6 = 0.05625m-266。266。3正运动学推导0J

2、 由式=-sa.- 4%】/-I可得:昭cQsgC0_1心叫00017；C300X = T 1t2 2t3 远 4t5 5t6机械手变换矩阵心 O.Y匕Pxx=ny ox avPvn.0.a.44.Pz0 0 015i A00100001t20_$20 01 d,J0 00 1$5 0 00-10c5 00E = C23(C6C5C4C1 - 654C1)- 23C655CI +C6C5451 + V!ny = c23(C6C5C4S 一 $6*4)】64llz =-23(V5C4 -5654)-C23C6554 =一23(545 +V4C1)+ 523V5C1-W451 +C6C45!y =

3、 。23(*6。5。4$1 + “6*1)+$23*6*5*1 + S6S4C5Cl C6C4CZ = $23($6。5口 + $6*4)+。23“$5Clx = C2355C4C1 523C5C1 555451Uy = C23S5C4S S23C5S1 + $5$4口px = 03535 + a2c2ct 一咼厲一心】Py = a3C23S + CI2C2S 一泸23儿 + d2CPz =一心3一与23一。込4 Matlab编程得出工作空间可以将连杆6的原点做为机器人的动点，连杆6原点相对于坐标系0就是的化、化.、化，已 知：Px =a3C23Cl +a2C2Cl - d4S23Cl - d2Slpv = ci3c23s + a2c2s -d4s23s + cl2cxpz=-d4c23-a3s23-a2s2Matlab程序如下：clcz clearlength2=431 8;length3=20 32;d2=14909;d4=43307;a=pi/180;for al=-160*a:20*a:160*afor a2=-225*a:20*a:45*aa3=-45*a:20*a:225*afor k=l:length(a3)endend机器人工作空间一一三维空间：-500机唇人

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