基于类人机器人的linux平台下的零点调试窗口的qt设计

创 新 实 验 学 院 实 践 报 告 实践班名称： 人形机器人实验室 课 程 名 称 ： 机电专题研究（二） 题 目： 基于类人机器人的 Linux平台 下的零点调试窗口的 QT设计 院 系： 物理与光电工程学院 班 级： 物理 1202 班 学生姓名： 学 号： 完成日期：2013 年 7 月 1 日 分数： 大连理工大学创新实验学院 报告内容及格式： 1、研究内容技术综述 1、 项目背景及内容介绍 Linux平台比 windows平台有好多优势之处,比如源码的开 源性,系统的安全,性能,稳定性,可支持性等方面都较之 windows都有很大的优势.所以,机器人之中运行 linux已 成为一种趋势,提高软件稳定性以及开发性的解决办法.为 以后发展打下良好基础.势在必行,但由于 linux下的软件 和 windows下的软件并不兼容,所以要在 linux平台下有重 新设计原有的 windows的零点调试软件.有于 QT是一个可 跨平台的应用软件设计软件.所以可以用 QT开发能在 linux下运行的软件. 2.研究意义等 为了适应以后 linux下平台的程序应用，为了提高上位机与 下位机之间的通信，为了使信息的传输显示有条理化，为了使机器人 零点调整更加精确，以及调步骤的方法。特设计这一款在 linux平台 下运行的软件，实现以上功能。 2、技术方案路线 1、 各种设计方案对比 Linux与 Windows的对比： 比较项目 Linux Windows 结论 基本安全 性 严格区分内核空间和用 户空间，并提供对 SELinux 的支持，可提供 B1 级的安全 支持。 将许多功能集成到内核， 内核集成的应用越多，其运行 风险也就越大。 Linux 更优 网络安全 性 支持 OpenSSL, OpenSSH, IPSec 支持 SSL, SSH, IPSec 两者相当 协议支持 Linux 遵循所有的开放标 准 部分遵守，但仍有一些私 有协议。 “标准”代码私有，使 得缺陷检测和错误修正更困难， 修复周期长；另外，私有协议 使得异质系统间的互操作性受 限。 Linux 更优 易用性 可以满足基本的办公需 求，同类软件选择较多; 软件成熟较 Windows 稍 逊； 现有用户对 Linux 的熟 悉程度不高 软件易用性较高； 有较好的用户基础，用户 对 Windows 的熟悉程度较高 Windows 更 优 软件成本 Linux 不需要软件授权费 用； 同时包含了多种免费的 办公应用软件； 维护服务费用低； Windows 需要高昂的软件 授权费用； 其他办公应用软件需要另 外付费购买； 维护成本高； Linux 更优 硬件成本 Linux 可以在低配置的机 器上正常运行，可以重复利 用现有设备。 Windows 对系统的要求较 高，需要硬件升级或者重新购 买终端设备。 Linux 更优 系统稳定 性 Linux 最初是针对服务器 的一款产品，广泛应用于各 类核心服务应用，在稳定性 方面 Linux 优势明显。 Windows 主要针对桌面用 户，其稳定性与 Linux 相比有 较大的差距； Windows 和它的用户界面 是无法分开的，用户界面崩溃， 对用户来说就相当于操作系统 崩溃。 Linux 更优 服务支持 目前很多 Linux 厂商在 国内都有核心的研发团队， 本地服务支持能力强 由于知识产权的问题，导 致操作系统部分的开发不会在 国内进行，服务支持能力有限 Linux 更优 可定制性 Linux 本身具有很强的可 塑性，用户可根据需要对操 作系统进行裁减定制，将不 必要的应用删除或者禁用。 Windows 将很多功能都集 成到系统内核之中，这使得很 难对其进行裁减定制。 Linux 更优 病毒危害 病毒少，故障维护成本 低； 病毒多，一旦系统大规模 感染和可能导致整个系统瘫痪， 故障维护成本高； Linux 更优 所以要用 linux比 windows更优化。QT 的有平台的可跨越 性所以用 QT编程的可以在两个系统上都实现，也可以弥 补 windows下现有软件的不足。 2、 核心编程语言 #include #include #include MainWindow1:MainWindow1(QWidget *parent) :QMainWindow(parent),ui(new Ui:MainWindow1) ui-setupUi(this); ui-tabWidget-addTab(ui-widget_2,“robot“); MainWindow1:MainWindow1() delete ui; void MainWindow1:on_pushButton_3_clicked() acceptDrops(); if(ui-lineEdit_7-text()=“a“) QMessageBox:warning(this,tr(“aaa“),tr(“sss“),QMessageBox:Abort); else QMessageBox:information(this,tr(“qqq“),tr(“www“),QMessageBox:YesAll); void MainWindow1:on_pushButton_4_clicked() QMessageBox:information(this,tr(“作者?wdlut“ “zhumain “),tr(“humainiod“), QMessageBox:Abort); 等 三、工作原理说明及计算 软件架构框图 1. 主要函数模块功能分析、参数设置及核心算法 界面设计 UI函数，QT 槽的设计，事件的响应，及特定函数 的设计，对话框的添加。 四、总结与改进措施 学会了什么？ 学会了 QT软件的环境配置，学会了 QT软件的界面设计，学会了 QT软件的基本编程，槽的使用，事件的运用等。 以上方案还有什么不足？如何改进？ 软件的设计的功能较单一，可以加一些数据的查询等功能。可以加一 些常用到的设计的数据的警告，步骤的调试等。 界面设计 通信管理 函数交互 人机界面优化 五、附录（源代码、原理图等，有效果图的提交截图） /* * * Form generated from reading UI file mainwindow1.ui * * Created: Fri Jul 19 21:13:27 2013 * by: Qt User Interface Compiler version 5.0.0 * * WARNING! All changes made in this file will be lost when recompiling UI file! */ #ifndef MAINWINDOW1_H #define MAINWINDOW1_H #include #include namespace Ui class MainWindow1; class MainWindow1 : public QMainWindow Q_OBJECT public: explicit MainWindow1(QWidget *parent = 0); MainWindow