《第2节 垃圾的识别》名师课件

垃圾的识别什么是传感器？你对传感器了解多少？传感器在垃圾分类中如何应用？很多传感器都具有分辨颜色的功能，比如灰度传感器，下面来了解灰度传感器的工作原理。知识积累，学一学传感器先发射光线照射物体，不同颜色物体反射光线强度不同，再检测物体反射光线强度，并转换为电信号，就可以根据信号强弱来分辨颜色了。如图2-2-6所示。知识积累，学一学灰度传感器的外观多种多样，但工作原理相同。都具有发射管和接收管，发射管发出的光线一般是可见光，工作时我们可以观察到发射管发出的光线。如图2-2-7所示。知识积累，学一学灰度传感器采集的数据是模拟量，只能选择一个模拟信号输入接口（A0-A5）进行连接。如图2-2-8所示。1.硬件连接我们需要在Mind+中添加传感器模块，如图2-2-9所示。2、添加模块为灰度传感器编写测试程序，如图2-2-10所示。3、编写程序灰度传感器需要靠近检测目标，离物体表面约1-2厘米是最佳距离。如图2-2-11所示。4、记录数据灰度传感器对光线比较敏感，所以在进行测试时需要避免其他光线干扰。4、记录数据经过检测，你们小组的黑色和白色测量值的平均值是多少？我们测量得到了黑、白色的灰度值以后怎么来区分两者呢？如果仅区分黑白两种颜色，可以用两者的平均值作为一条分界线。检测值在平均值以上，判断为白色，在平均值以下，判断为黑色。如图2-2-13所示。5、颜色判断用语言描述一种策略有时非常困难，可以用流程图来表示。流程图由框图和箭头组成，可以直观表示策略的顺序和步骤，理清思路，对编写程序有很大帮助。如图2-2-14所示5、颜色判断下面根据流程图来编写程序。5、颜色判断灰度传感器就像眼睛一样，机器人装上灰度传感器，就能识别不同的垃圾。5、颜色判断传感器的安装位置不同，机器人工作的可靠程度也可能不同，程序一定要根据结合硬件安装方式、机械结构等情况来编写。5、颜色判断哪种安装方式更合理呢？向下垂直安装更合理一些。这样可以做到尽量避免光线对传感器的干扰，还固定了传感器的工作距离，辟免了因小车运动位置不同，造成的检测距离不一致。如何判断机器人前方是否有垃圾？当机器人判断前方是否有垃圾时，需要增加传感器，红外避障传感器是很好的选择。如图2-2-17所示。技能学习，试一试红外避障传感器的主要用途是检侧前方有无障碍物，工作原理和灰度传感器有些类似，但使用特定波长的红外线，抗干扰性较强。当前方有障得物时，物体反射红外光线，被接收管按收到，形成信号输出。技能学习，试一试红外避障传感器工作原理红外避障传感器工作特点红外避障传感器的安装在Mind+中，可以用“读取数字引脚”来获取红外避障传感器的检测结果。编写下面程序，并试一试，填写结果。垃圾识别之后需要将识别结果显示出来，所以需要选择一种执行模块来完成显示任务。拓展延伸，试一试发光二极管也叫LED，常用来当作指示灯，有单色、双色、三色等等。为了显示“可回收垃圾”“不可回收垃圾”“没有垃圾”三种任务状态，可以选用三色LED模块来完成显示任务。如图2-2-23所示。拓展延伸，试一试使用LED模块显示垃圾类型流程图根据流程图来编写LED显示垃圾类型程序，得到下面的程序。这里连续使用了两个条件判断，形成三条分支，同学们可以对照流程图来理解。准