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文档简介

垃圾的运输机器人自动沿黑线运动也叫循线，是机器人自动化的一种应用。我们在垃圾分类任务中设计了一些黑线，作为引导线，让机器人沿黑线运动，把垃圾运送到垃圾处理站。如图2-3-1所示。让机器人沿黑线走，首先要让机器人认识黑线。传感器种类很多，哪种传感器具有识别颜色的功能呢？上网查阅传感器资料，选择合适的传感器。如图2-3-2所示。一、选择传感器多种传感器都可以用于识别颜色，在选择传感器时，可以根据任务需要从以下方面考虑。一、选择传感器一、选择传感器（1）传感器能满足功能需要，比如能准确识别地面黑线。（2）使用简单，调试方便。比如有数字信号输出，有灵敏度调节。一、选择传感器（3）尺寸合适，便于安装。比如单个传感器尺寸小于2cm，有安装孔，需要多个传感器时，能并列安装。一、选择传感器我会选择哪款传感器？说说你的理由？什么是寻迹传感器？在使用一种传感器之前，应该充分掌握原理和使用方法，让我们来认识一下寻迹传感器吧。知识积累，学一学寻迹传感器也叫红外反射式光电开关，通过检测红外线在物体表面反射光的强度来判断物体的颜色或距离，可用于障碍检或黑白线检测。如图2-3-3所示，知识积累，学一学我们为机器人实现垃圾的运输准备好器材。如图2-3-4所示。1、器材准备把传感器扩展板按对应针脚插入ArduinoUno主控板，连接好寻迹传感器。如图2-3-5所示。2、硬件连接我们为寻迹传感器编写程序。如图2-3-6所示。3、编写程序4、场地测试测试步骤：（1）确定传感器离地高度（2）分别把传感器置于黑色和白色区或（3）观察“开关指示”灯（4）观察Mind+软件串口窗口数据。如图2-3-7所示。（5）记录测试数据。4、场地测试如果测试时发现寻线传感器无论在黑线还是白色区域读数都没有变化怎么办？4、场地测试（1）检查连线是否正确。（2）检查程序中设置的传感器引脚是否和实际一致（3）调节转动寻线传感器上的电位器调整传感器灵敏度。传感器离地高度为？寻线传感器测试

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