车路云一体化方案

“车路云一体化”应用解决方案01车路云一体化方案政策背景近年来，我国已出台多项政策支持智能网联汽车行业发展，“车路云一体化”亦成为战略之一。据工信部，未来我国将坚持车路协同发展战略，发挥新型举国体制优势，采取更加有力的措施推动智能网联汽车发展，高质量推进“车路云一体化”应用试点工作。时间发布单位政策名称具体内容2024.07自然资源部《自然资源部关于加强智能网联汽车有关测绘地理信息安全管理的通知》加强智能网联汽车涉测绘行为管理。智能网联汽车使用的基础地图、高级辅助驾驶地图、高精度地图、自动驾驶地图等属于导航电子地图。对智能网联汽车回传的地理信息数据进行收集、存储、传输、处理以及地图制作等活动应由具有导航电子地图制作等测绘资质的单位承担。2024.05中国信息通信研究院等《智能网联汽车“车路云一体化”规模建设与应用参考指南（1.0版）》明确了车路云一体化的总体要求、系统定义、建设内容等关键方面，强调了政府引导和市场驱动相结合的推进机制，以及统筹谋划和循序建设的重要性。2024.01工信部等五部委《关于开展智能网联汽车“车路云一体化”应用试点工作的通知》该试点旨在推动智能化路侧基础设施和云控基础平台建设，提升车载终端装配率，开展智能网联汽车“车路云一体化”系统架构设计和多种场景应用，形成统一的车路协同技术标准与测试评价体系，促进规模化示范应用和新型商业模式探索。2023.11工信部等四部委《关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知》提出开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作，引导智能网联汽车生产企业和使用主体加强能力建设，在保障安全的前提下，促进智能网联汽车产品的功能、性能提升和产业生态的迭代优化，推动智能网联汽车产业高质量发展。2023.07工业和信息化部等两部门《国家车联网产业标准体系建设指南（智能网联汽车）（2023版）》提出我国分阶段的智能网联汽车产业建设目标，第一阶段到2025年，系统形成能够支撑组合驾驶辅助和自动驾驶通用功能的智能网联汽车标准体系；第二阶段到2030年，全面形成能够支撑实现单车智能和网联赋能协同发展的智能网联汽车标准体系。2023.04工信部等八部委《关于推进IPv6技术演进和应用创新发展的实施意见》提出深化“IPv6+”行业融合应用的目标，支持交通基础设施数字化、智慧化转型，基于IPv6海量地址资源和高质量网络传输等能力，研究推进智慧公路车路协同网络建设，打造精准定位、高效安全的智慧交通数据网络，鼓励开展行业级自治域节点建设。2023.03交通运输部等《加快建设交通强国五年行动计划（2023-2027年）》到2027年，党的二十大关于交通运输工作部署得到全面贯彻落实，要完善科技创新基础制度，加强交通战略科技力量、科技基础能力建设，加快推进智慧交通建设，健全交通科技创新体系。政策密集出台，加速“车路云一体化”产业进程。政策背景五部委《关于开展智能网联汽车“车路云一体化”应用试点工作的通知》1建设智能化路侧基础设施实现试点区域5G通信网络全覆盖部署LTE-V2X直连通信路侧单元（RSU）等在内的C-V2X基础设施开展交通信号机和交通标志标识等联网改造，实现联网率90%以上重点路口和路段同步部署路侧感知设备和边缘计算系统（MEC），实现与城市级平台互联互通基础能力2提升车载终端装配率分类施策逐步提升车端联网率，试点运行车辆100%安装C-V2X车载终端和车辆数字身份证书载体鼓励对城市公交车、公务车、出租车等公共领域存量车进行C-V2X车载终端搭载改造，新车车载终端搭载率达50%鼓励试点城市内新销售具备L2级及以上自动驾驶功能的量产车辆搭载C-V2X车载终端支持车载终端与城市级平台互联互通3建立城市级服务管理平台建设边缘云、区域云两级云控基础平台，具备向车辆提供融合感知、协同决策规划与控制的能力，并能够与车端设备、路侧设备、边缘计算系统、交通安全综合服务管理平台、交通信息管理公共服务平台、城市信息模型（CIM）平台等实现安全接入和数据联通建设或复用城市智能网联汽车安全监测平台，对试点车辆运行安全状态进行实时监测，配合相关管理部门开展交通违法处理、事故调查、责任认定、原因分析等工作4开展规模化示范应用鼓励在限定区域内开展智慧公交、智慧乘用车、自动泊车、城市物流、自动配送等多场景（任选一种或几种）应用试点（协同预警、协同驾驶辅助、协同自动驾驶）选取部分公交线路（含BRT），实现全线交通设施联网识别和自动驾驶模式运行部署不少于200辆的智慧乘用车试点，部分可实现无人化示范运行完成不少于10个停车场的智能化改造，每个停车场不少于30个车位支持自动泊车功能示范应用5探索高精度地图安全应用鼓励开展北斗高精度位置导航服务开展高精度地图应用、众源采集及更新、高精度位置导航应用等先行先试和应用试点构建高精度地图在“车路云一体化”场景中的地理信息安全防控技术体系辅助能力6完善标准及测试评价体系推动跨行业跨区域联合标准研究，建设完善智能网联汽车“车路云一体化”以及智能交通、车辆智能管理、基础地图等标准体系，支撑智能化路侧基础设施、云控基础平台建设，以及相应的高精度地图应用试点和道路环境标准化认定构建“车路云一体化”场景数据库，研制数字身份、信息交互等相关技术标准，提升智能网联汽车的模拟仿真、封闭场地、实际道路等测试验证能力，推动形成相应的测试评价体系7建设跨域身份互认体系健全C-V2X直连通信身份认证基础设施，建立路侧设备和车辆接入网络的认证机制，对C-V2X直连通信设备进行数字证书管理建立基于可信任根证书列表的跨域互信互认机制以及跨部门数字证书互认体系，支持跨车型、跨城市互联互认互通8提升道路交通安全保障能力确保自动驾驶系统激活状态下，遵守道路交通相关法律法规，支撑道路交通组织安全监管工作健全安全员、平台安全监控人员等运行安全保障人员培训、考核及管理制度具备车辆运行安全以及智能交通设施相关风险防控、隐患排查、应急处置等事前、事中、事后全流程保障能力建立交通违法、交通事故、安全员异常干预等安全事件研判机制，及时上报安全事件原因及隐患消除对策，并编写月度报告以存档备查安全保障9探索新模式新业态明确“车路云一体化”试点的商业化运营主体，探索基础设施投资、建设和运营模式，支持新型商业模式探索在保障数据安全的前提下，鼓励数据要素流通与数据应用，推进跨地区数据共建共享共用运营模式政策背景李克强院士在第十一届国际智能网联汽车技术年会（CICV2024）发言视频截图五部委《关于开展智能网联汽车“车路云一体化”应用试点工作的通知》工信部、公安部、自然资源部、住建部、交通部建成一批架构相同、标准统一、业务互通、安全可靠的城市级应用试点项目。李克强院士：协同决策与协同控制，显著提升智能驾驶合理性，应对复杂工况更可靠城市道路工况下的预测性绿波车速引导，显著提升公交车等车辆通行效率，降低运行成本高速公路工况下的预测性分层融合控制，有效降低干线物流商用车的行驶成本,减少碳排放跨域数据打通，克服车端数据和算力不足的局限，并形成智能数据底座云支持的数据闭环能力：数据闭环的构建与高效运转支撑高等级自动驾驶落地自动驾驶数据商业增值服务：依托云平基础平台整合数据，充分发挥数据价值传统高精度地图更新频次低、鲜度低，如道路渠化变化、突发交通事件等，造成道路实际情况与业务系统底图不一致，会影响上层业务系统发挥作用。且目前仅有车端众源更新的方式，增加路端更新新模式，可同时覆盖道路渠化、交通事件，非机动车及行人的配套内容更新。技术需求以高精地图为基础，构建“车路云一体化”应用解决方案车辆运行监测车辆基础信息管理车辆状态与位置监控安全员管理与安全预警故障监控道路事件预警信息管理基础数据治理视频AI解析网联数据治理交通数据治理网联&交通数据共享网联&交通数据交换交通及地图数据路网数据地图数据车辆数据交通数据事件数据路端设备管理设备健康度设备基础信息管理设备巡检软硬件版本监测系统状态分析“车路云一体化”系统架构车路云一体化系统卫星通信光承载网C-V2X其他专有网车辆及其他交通参与者路侧基础设施相关支撑云控平台通信网感知设施通信设施数字化交通设施交管急救气象其他云控应用基础平台开放平台安全服务数据中台车路协同中台仿真平台高精度地图自动驾驶系统芯片高精定位模组TBOX智能座舱数字孪生套件感知终端整车安全证书安全监测数据脱敏安全运维数据接入与转发体系数据标准化存储系统多模态分析系统数据治理运营感知引擎认知引擎决策引擎协同引擎信息发布场景仿真场景测试策略推演数据采集业务支持数据开放服务平台开放服务网联车辆赋能类应用平台交通管理与控制类应用平台交通数据赋能类应用平台围绕车路云一体化建设方向，聚焦车端智能应用、路侧融合感知计算、云端高精度地图综合服务云平台、高精度地图合规平台、交通管理应用等核心能力，提供车路云一体化解决方案。MEC高精地图时空数据众源更新地理信息安全管理地理信息数据合规高精度定位地理信息数据服务02高精度地图1.基于高精度测量系统的数据采集

32路激光雷达，6镜头全景相机，自主研发的时空同步和电力控制系统，保证厘米级精度弯曲的路面及墙体优化后2.精度优化自动噪点识别及降噪处理3.高自动化特征提取算法鲁棒性强,可自动提取60个以上的地图要素5.独立的KPI质量评估4.高自动化的人机交互编辑6.基于众包的地图学习V2X-map消息集Opendrive数据基础高精地图（shp、mif）设备标定文件三维模型智能网联HMI高精地图包含100余种车道标线、文字等路面要素以及隧道、交通牌等路边要素。高精度地图：1.高精地图生产面向网联体系车、路、云、智慧应用提供统一地图数据采集制作、生产、服务能力，满足智能网联不同参与主体、不同场景的对于地图产品的需求，同时减少各类应用主体对于地图适配、使用的门槛与壁垒。高精度地图：2.地理信息安全以国家法律、法规及行业标准为基础，具备完善的安全保密制度，并由保密委员会监督执行，以保障地图采集，数据生产、存储及传输的信息安全。机房数据存储隔离所有生产数据存储与互联网物理隔离。以双口50G带宽为支撑，专注于高效存储地图数据，提供块存储、文件存储和对象存储，核心组件包括MON、MDS、RGW、MGR和OSD，满足多格式地图数据的灵活存储需求。机房管理制度机房出入、巡检、配电等的管理等。中心机房，未经许可，任何人员不得出入。保持温度、湿度等环境要求，对运行环境可能出现的不利因素进行监测并预警。设立保密委员会，由负责信息安全工作的副总担任主任。保密安全责任具体到相关的业务中心及部门级别，分设保密委员。保密委员会每年组织安全保密会议，总结上年度安全保密工作的情况，部署本年度安全保密重点事项。各下级部门不定期组织保密培训和保密教育。GB/T35273-2020《信息安全技术个人信息安全规范》GB/T

39335-2020《信息安全技术个人信息安全影响评估指南》GB/T37988-2019《信息安全技术数据安全能力成熟度模型》GB/T36073-2018《数据管理能力成熟度评估模型》……《关于促进智能网联汽车发展维护测绘地理信息安全的通知》《关于加强智能网联汽车生产企业及产品准入管理的意见》《关于推进地理信息保密处理技术研发和服务工作的通知》《关于加强自动驾驶地图生产测试与应用管理的通知》……安全管理制度涉及公司数据安全的组织结构及管理体制，指导整体数据安全工作的开展。《测绘成果及资料归档管理制度》：制度涉及测绘成果的数据管理、设备管理、以及惩罚措施。安全体系安全保密机构法律法规专人专机安全管控物理环境：全封闭、门禁、监控报警系统专人：保密三员之一，具有保密安全合规证书专机：专用设备，配备保密安全软硬件设施《中华人民共和国测绘法》、《中华人民共和国数据安全法》、《中华人民共和国保守国家秘密法》《测绘地理信息管理工作国家秘密范围的规定》《工业和信息化领域数据安全管理办法（试行）》测绘成果存储库房规范公司测绘成果及资料档案的管理，确保测绘成果、资料档案的安全，促进测绘成果更好地满足公司生产和服务客户。软件措施及设备设施准入硬件：物理隔离生产与办公网络，内网&外网任何时间处于双网隔离。软件：系统准入、系统防护、网络安全、数据库安全、行为安全等方面多维度接入。Livemap众包更新工具链具备多要素（标线/标牌/箭头等）的全流程闭环能力；已经应用于OneMap地图产线生产，应用于城市级众包更新，并具备快速扩展到更多要素的能力在消费级DVR设备上实现实时感知识别，矢量成图，构建低算力端上实时更新成图技术能力，结合云端众源成图

MapLearning技术，实现低成本快速建图，为交通出行提供“多维度、全要素、高鲜度”的信息服务数据底座。高精度地图：3.地理信息数据服务地图众源更新-云端众源成图&更新时间同步优化算法相机工程化标定感知识别三维位置重建，矢量成图视频畸变修正车端感知采集应用成图应用OTA应用车端后台任务分析数据采集OTA服务任务管理数据接入数据汇聚聚合认知变化验证变化更新更新融合变化发布更新发布任务规划采集任务采集任务维护范围RI

(现实变化结果)验证任务(

RI

+

轨迹

+图片)确认正确的变化图商更新工具链变化局部全量数据矢量语义数据/轨迹/图片确认后的结果矢量语义数据/轨迹/图片矢量语义数据/轨迹多源自动

交叉验证人工验证众源成图MapLearning高精度地图：4.高精地图快速审查智能网联系统地信数据监控平台高精地图快审平台图商云平台地图作业平台安全措施报告审图状态、安全报告允许发布通知允许传递通知快速更新数据送审审图结果下发众源数据更新数据车端众源数据更新审图后数据众源回传地图&V2X下发地图更新通知主要问题：1、实现地信数据全流程监控，数据安全有保障，但是依赖于政府的整体顶层设计和建设2、建立统一的回传和下发标准，有利于数据的共享和利用，需要行业共同参与和验证3、建立统一的快速审图标准和机制，实现在线快速审图，需要政府建立相应的平台方案特点：1、以云控为中心，是未来自动驾驶控制的关键2、政府总控，可扩展服务于L3级以上自动驾驶3、顶层设计，分步推进，数据和车辆安全可控高精度地图：5.高精度定位服务GPSBDSGLONASSGALILEOOthers(QZSS)全国基站网网数据解算云平台云终端服务端远程设备升级OTA原始数据上传4G/5G网格ID上报RTCM3.X播发云服务平台3000+地基增强站100%城镇覆盖100%高速覆盖依托覆盖全国的地基增强网络，形成“网-云-端”一体化解决方案，为海量智能网联车辆提供5系统16频点、全天候、实时厘米级高精度定位，从而实现基于V2X的各种实时信息的精准交互。03路端建设内容路口部署方案及轻量化建设功能轻量化使用小型化、低功耗、集成度高或一机多用的感知设备，如低延时摄像机、毫米波雷达等，同时支持智能网联、公安交管等多方应用需求；数据处理轻量化在路口部署边缘计算设备，实现数据的实时处理和分析，减轻云端的计算压力；部署维护轻量化以路口建设为主，减少设备数量，降低安装和维护成本；聚焦核心功能需求，如协同预警、协同驾驶辅助等，避免功能冗余和复杂化。在路口场景中，通过设备轻量化、数据处理轻量化等方式实现轻量级路口建设，辅助L4车辆自动驾驶，效率安全双提升。横风桥梁段易出现横风情况，结合I2V，构建横风段行驶期间的自动驾驶安全保障能力匝道合流看不到：匝道汇入汇出口，存在盲区，导致追尾团雾看不清：⼤雾天⽓，前⽅突发事件，后⻋不及规避前方感知不及时看不远：前⻋低速后⻋快速导致追尾快慢夜间行车看不清：夜间视线不清导致前方突发事件不及规避路面结冰对路面结冰的情况，实时感知，并及时避让避免危险040506010203正/反向低延时摄像机RSUMEC雷达网联车辆/OBU路侧智能机柜路口部署方案智能网联场景轻量化建设路端地图更新流程MEC识别结果众源端侧矢量化矢量化差分Maplearning地图数据融合制作地图数据融合制作数据检查确认快速审图中心季度版本同步地图数据合规Vx.xVx.x加密传输加密传输地图切片地图编译版本管理Vx.x+Mx.x地图分发路端车联网云专属云1车端路端地图更新车端众源更新12334524云控平台智能网联安全监测平台规划设计设备运维交通管理路端地图更新能够做到发现路口渠划变化的同时进行地图要素快速识别，同时基于众源更新的地图进行次日更新或定期（日/周/月）更新，，有效提高路口地图鲜度，满足各个委办局对地图鲜度的使用需求。技术路线：路口渠划高精地图快速识别、审核云端路端MECCV静态地图要素识别结果设备静态标定数据车道矢量化停止线矢量化转向箭头矢量化人行横道矢量化矢量数据融合加密传输其他要素矢量化几何差分几何融合属性融合拓扑修改地图变化更新MAP-Server地图编译设备管理地图切片数据审核结构检查拓扑检查人工确认关联检查报文协议路口静态要素识别路侧MEC通过识别路口渠化现状，在云端与历史地图比对，将渠划差异快速更新，并下发给车端。同时MEC还可以识别施工占道、标识标牌、井盖等道路交通、市政设施。正向低延时相机（电警）照片调头车道交通标识车道线人行横道线行人二次过街等待区停止线、车道线、转向箭头静态要素识别静态要素识别04车端建设内容交管领域面向车联网/车路协同的信息交互基于交管领域数字化交通设施，向路侧RSU推送交叉口信息、信号灯组灯态信息、交通指挥数字信号信息等内容，实现网联场景的应用协同。道路交通信号控制机交通感知设备交通监测设备边缘计算单元…道路交通管控设施信息交互接口道路交通管控设施道路交通管控与信息服务系统道路交通管理车路协同系统信息交互接口交通流检测系统道路交通信号控制系统交通诱导与信息发布系统交通运行监测系统…车辆协同信息服务系统路侧单元RSU云控基础平台车联网应用服务平台V2X数据应用服务平台互联网/智能网公安交警视频专网车端应用车企服务平台互联网出行服务平台互联网出行服务平台交通信号灯态信息绿波车速引导道路施工信息服务安全边界V2X预警HMI渲染“车路云一体化”系统架构车路云一体化系统卫星通信光承载网C-V2X其他专有网车辆及其他交通参与者路侧基础设施相关支撑云控平台通信网感知设施通信设施数字化交通设施交管急救气象其他云控应用基础平台开放平台安全服务数据中台车路协同中台仿真平台自动驾驶系统芯片高精定位模组TBOX智能座舱套件感知终端整车安全证书安全监测数据脱敏安全运维数据接入与转发体系数据标准化存储系统多模态分析系统数据治理运营感知引擎认知引擎决策引擎协同引擎信息发布场景仿真场景测试策略推演数据采集地图定位业务支持数据开放服务平台开放服务网联车辆赋能类应用平台交通管理与控制类应用平台交通数据赋能类应用平台围绕车路云一体化建设方向，聚焦车端智能应用、路侧融合感知计算、云端高精度地图综合服务云平台、高精度地图合规平台、交通管理应用等核心能力，提供车路云一体化解决方案。MEC高精度地图数字孪生高精地图时空数据众源更新地理信息安全管理地理信息数据合规高精度定位地理信息数据服务05云端建设内容云端：城市智能网联汽车安全监测平台-车辆入网资质管理与审核对车辆及安全员的准入资质、网联汽车许可、车辆安全等进行统一管理，提供车辆入网资质管理、审核流程支持、安全运行保障，确保车辆合规合法接入及安全运行。车辆与安全员接入申请审核流程管理车辆信息安全员信息审核机制审批流程合规合法接入控制合规合法性审核动态监控用户管理与权限控制用户注册与认证权限分配安全监测和报告安全状态监测安全监测报告云端：城市智能网联汽车安全监测平台-运营监管可视化大屏车辆监管路侧设备监管数据安全管理边缘计算单元信号机、诱导屏激光雷达/毫米波雷达车辆测试准入车辆位置监控车辆状态查询车辆轨迹查询摄像机RSU运营中心账号管理用户信息管理资源管理车辆信息管理车辆监管车辆异常预警车辆状态查询车辆轨迹查询人员/车辆资质管理路侧设施监管设备总览三维精细化设备监管设备状态监测预警设备管理配置通过数字孪生技术实现三维可视化统一管理，对车辆运行进行实时监测、设施设备及交通事件等进行统一管理，为智能网联系统提供基础保障，提升运营效率。交通事件监管安全事件等交通事故道路施工交通气象事件监管领导驾驶舱大屏事件总览事件预警事件统计云端：城市智能网联汽车安全监测平台-运营监管后台运营管理后台主要提供高精度地图管理、车辆管理、设备管理、用户权限管理等基础数据信息的管理，为运营监管大屏提供数据支撑，保障运营管理的稳定性。运营监管综合看板高精度地图管理车辆管理设备管理用户管理设备类型管理设备管理设备告警管理信息统计与导出车辆注册管理车辆告警管理车辆信息管理信息统计与导出组织管理用户管理角色管理账号注册车辆信息总览设备信息总览告警总览高精数据管理设备高精数据管理车路云赋能交通应用在数据中台汇聚、整合路侧、车端、地图的数据，经过结构化处理后，为交管、交运进行赋能应用。03地图数据矢量地图路口渠化安全风险隐患点…….01路侧感知数据雷达数据视频数据图片数据…….多源数据汇聚02车端感知数据车辆轨迹数据车辆状态数据车辆预警数据……业务数据融合静态路网数据路口渠化图