西门子 S120 变频器应用与实践 课件 S120变频器的伺服控制应用 05

S120变频器的伺服控制应用目录1.S120的伺服控制2.S120伺服轴的手动试运行3.伺服控制器的自动优化4.S120伺服轴利用外部开关进行点动控制5.S120伺服轴的设置回零6.S120伺服轴的程序步功能7.S120伺服轴的MDI位置控制S120的伺服控制·在伺服控制应用中，应选择伺服轴。·伺服控制方式适用于精确的位置控制。·可通过向导，完成轴的DDS配置。S120的伺服控制·与矢量控制不同的是，伺服控制还需要对机械系统进行设定A——设置负载转一圈所经过的LUB——负载转一圈的最大LUC——使D和E进入可编辑模式D——同AE——设置转速比S120伺服轴的手动试运行·在STARTER在线模式下，S120的伺服轴也可进行手动试运行。1——使能该轴2——选择点动运行方式3——设定速度及比率4——启动该轴5——点动运行6——监控运行状态伺服控制器的自动优化·伺服控制功能配置好之后需要进行电机的静态辨识、编码器调节、动态辨识、控制器优化等，其中静态及动态辨识的过程与矢量控制时的类似·伺服控制模式下，动态辨识时电机容易飞车，所以不推荐进行该辨识。如果坚持要进行动态辨识，请修改斜坡时间及最大速度，并通过修改p1959做只激活转动惯量的辨识！S120伺服轴利用外部开关进行点动控制S120系统中基本定位功能的点动控制有两种方式：（1）速度方式（Travelendless）：点动按钮按下，轴以设定的速度运行直至按钮释放。（2）位置方式（Travelincremental）：点动按钮按下并保持，轴以设定的速度运行至目标位置。

A——选择触发点动的信号形式B——选择点动的命令源C——点动数据设定

S120伺服轴利用外部开关进行点动控制为了防止运行时超出机械的极限位置而发生危险，伺服系统一般都设置有软限位，为防止软限位失效，在其外侧还设置有硬限位。S120系统在伺服控制功能中也需要设置软硬限位。

A——软限位的激活B——零点/参考点的设置状态C——设置正反向软限位的位置值D——激活硬限位E——连接至硬限位的外部开关

S120伺服轴的设置回零S120系统的回零有三种方式：直接设定参考点、主动回零和被动回零。1.直接设定参考点（SetReference）将任意位置直接设置为坐标原点，一般在系统既无接近开关又无编码器零脉冲（若有可以用被动回零），或者需要将轴设置为一个不同的位置时才使用该方式。该方式可通过外部信号实现。

S120伺服轴的设置回零2.主动回零（ActiveHoming）主动回零是指轴主动回到零点的位置，该方式适用于增量编码器，绝对编码器只需在初始化阶段进行一次编码器校准（直接设定参考点），以后就不必做主动回零。主动回零根据回零过程中使用的标志位的不同分为三种方式：（1）仅用编码器零标志位（EncoderZeroMark）回零（2）仅用外部零标志（ExternalZeroMask）回零（3）使用接近开关+编码器零标志位（Homingoutputcam+ZeroMark）回零S120伺服轴的设置回零3.被动回零（PassiveHoming/Homingonthefly）为了消除往复运动中产生的误差，提高重复定位精度，可以使用被动回零使轴在检测到零点信号（需要使用外部接近开关等器件）时动态修改当前位置为零（例如：在点动、执行程序步或执行MDI时）。如果存在误差，意味着反馈的位置值与实际的位置值存在差异，因此执行被动回零就相当于进行了一次位置同步（位置修正/补偿）。S120伺服轴的程序步功能使用程序步（Traversingblocks）功能，S120系统可以自动执行一个完整的定位程序，也可以实现由外部信号触发的单步控制。A——程序步的激活B——程序步的停止条件C——设置外部信号对程序步的控制D——程序步的选择E——打开程序步的编辑界面

S120伺服轴的MDI位置控制Directsetpointspecification/MDI（ManualDataInput）为手动数据输入方式，使用该方式可以通过外部控制系统来实现复杂的定位程序，通过由上位机控制的连续变化的位置与速度来满足工艺需要。A—