工业机器人应用基础 课件项目五04-工具坐标直接输入法及激活验证_第1页
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文档简介

---工业机器人应用基础工具坐标直接

输入法及激活验证一、工具坐标直接输入法三点法：平移了整个TOOL坐标系，并不改变其方向。六点法：设置工具坐标系除了平移了整个TOOL坐标系，还改变了工具坐标系与默认工具坐标系的旋转量。工具坐标直接输入法第一，依次按键进行操作：先按【MENU】（菜单）-【SETUP】（设置）-【Frames】（坐标系）进入坐标系设置界面。工具坐标直接输入法进入到坐标系设置界面后，按F3【OTHER】（坐标）选择【ToolFrame】（工具坐标系）进入工具坐标系的设置界面。工具坐标直接输入法移动光标到所需设置的工具坐标系号处，按键F2【DETAIL】（详细）进入详细界面。工具坐标直接输入法移动光标到相应的项,用数字键输入值,按【ENTER】（回车）键确认，重复这一个步骤，直到将工具坐标的位置和姿态值输入完成。工具坐标直接输入法（二）激活工具坐标系的方法及检验工具坐标中心点（TCP）位置激活工具坐标系的方法有两种。第一种方法是：如果我们通过三点法设置工具坐标后，直接按【PREV】（前一页）键回到工具坐标系设置界面。（二）激活工具坐标系的方法及检验工具坐标中心点（TCP）位置按F5【SETIND】（切换），屏幕中出现：Enterframenumber：或者是（输入坐标系编号：）（二）激活工具坐标系的方法及检验工具坐标中心点（TCP）位置用数字键输入所需激活的工具坐标系号，按【ENTER】（回车）键确认；屏幕中将显示被激活的工具坐标系号，即当前有效工具坐标系号，也可以按下SHIFT+COORD健，显示工具坐标系编号。（二）激活工具坐标系的方法及检验工具坐标中心点（TCP）位置激活工具坐标系的方法有两种。第二种方法是：按【SHIFT】+【COORD】键，弹出黄色对话框（二）激活工具坐标系的方法及检验工具坐标中心点（TCP）位置检验工具坐标系的方法是：首先，检验X，Y，Z方向1.将机器人的示教坐标系通过【COORD】键切换成工具（TOOL）坐标系；（二）激活工具坐标系的方法及检验工具坐标中心点（TCP）位置2.示教机器人分别沿X，Y，Z方向运动，检查工具坐标系的方向设定是否符合要求。（二）激活工具坐标系的方法及检验工具坐标中心点（TCP）位置检验TCP位置1.将机器人的示教坐标系通过【COORD】键切换成世界坐标系；（二）激活工具坐标系的方法及检验工具坐标中心点（TCP

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