电气运输设备 第3-2部分：载物电气运输设备移动性能测试方法 征求意见稿

1电气运输设备第3-2部分：载物电气运输设备移动性能测试方法载物电气运输设备的典型应用场景包括酒店、餐厅、办公楼、医院、工业/娱乐园区、公共道GB/TXXXXX—XXXX电气运输设备术语和分类（IEC63281——ISO在线浏览平台：可在/obp载物电气运输设备cargoe-Transpor在相同条件下,可多次重复进行的单次性能2——相对湿度：20%RH～60%RH；——温度：10℃~30℃;为了试验的重复性和复现性，在试验过程中避免改变面、混凝土或沥青铺装等通常动摩擦系数应为0.75～1.0，除非制造商另有规定。相对于规定值或实际值，所有控制值或测量值的准确度应在下述公差范h)数据采集频率≥30Hz；b)在试验前应对CeT进行功能检查，以确保其正常运c)在测试CeT之前，电池应至少完成一次充放电循环。按照制造商的说明，在正常操作条件下执e)在额定负载条件下测试时，应合理且均匀3SS≥5ma)在正方向选择一个起始点，并记录测量区c)CeT从起始点出发，应在到达起始线d)CeT沿着中心线从测量起始线行驶到测量终止线，记录CeT4V——每次测试的平均速度，单位为米每秒（m/sS——测量区域的长度，单位为米（mg)完成三次成功测试后，在反方向选择一个起始点，并重复步h)完成三次成功测试后，试验终止。取正反方向中的平均速度的最小值作为最大速度。试验后，将试验结果记录在表1中。试验结果应包括路面条件（表面材料、动摩擦系数等）、CeTmst1+t2+t3+t1−t2−t3−m/sm/s本试验旨在确定空载和额定负载下CeT在特定移动方向上的最大最大爬坡角度试验示意图如图2所示。试验斜坡前后应设置平直路面。试验斜坡的角度可调且调整满足CeT在斜坡上横向行驶1m以上。斜坡两侧应加设安全护栏或屏障，以防止CeT从5A-B——在斜坡上，一条沿斜坡长度方向的直线路径，连接斜坡宽度方向上的C-D——在斜坡上，一条沿斜坡宽度方向的横向路径，连接斜坡长度对于试验配置1、2、3、4，起始点在水平面上（坡顶或坡底，取决于移动行驶路径）选取，b)将带有额定负载且负载均匀分布的CeT放h)如果所选斜坡角度在空载和额定负载下连续三次测试均成功，则记录所选的斜坡角度。然后i)若调整后的斜坡角度已被测之前的测试覆盖，则所选试验配置下的试验终止，记录该试验配6123456完成7.3的试验后，将试验结果记录在表3中。试验结果应包括决定爬坡能力的信息，如平直/斜坡°A-BA-B123°本试验旨在验证CeT在预期使用场景或制造商声称的最大爬坡角度下的最大爬坡速度，本试验应在7a)在坡底的平直路面上，选择一个起始点；b)将带有额定负载且负载均匀分布的CeT放置c)CeT从起始向斜坡移动，应在到达过渡线（坡底）前加f)重复步骤be）测试三次。取三次测试中的最小值作为最大爬坡速度。完成8.3的试验后，将试验结果记录在表m/sm/s°123载重量kgm/s本试验旨在验证制造商规定的转弯类型下所声明的CeT弯道边界应高于CeT。如果CeT有避障89c)选择一个距离转弯点足够远的起始点，以确保CeT在抵达起始线之前已加速至i)选择另一种转弯类型，并重复步骤ah直到完成所有转弯类转弯类型、转弯速度和转弯时间、CeT的载重量和接近速度、转弯时的表现(是否顺利转m/sms如果CeT不具备此项功能，则不需要进行试验，并将其记且应大于CeT最大轮子的直径Dmax的二分之一。垂直跌落面的宽度wd应足够大，使CeT无法轻易地越过垂直跌落点，且应大于Dmax。垂直跌落面的长度Ld应至少为CeT车身长的三倍。路面边缘与目标点之间由于一些边缘检测技术需要对运行环境的设施进行额外调整HdwdwddeLda)路面边缘检测试验设施布局的侧视图b)路面边缘检测试验设施布Hd——垂直跌落面的深度wd——垂直跌落面的宽度Ld——垂直跌落面的长度de——目标点与路面边缘的距离a)在行驶路面上，沿指令路径（即垂直跌落面的垂直平分线）选取一个起始点和一个位于垂直c)CeT沿指令路径从起始点行驶注：允许的速度可能因运行环境的不同安全政策(如速度限制f)如果连续三次测试均成功，视为试验通过，否则视为试验失败。如果CeT还配备了后退行驶环境光照等）、垂直跌落面参数、CeT的载重量和接近速度、到达目标点用时以及靠近路面边缘时的表m/s123本试验旨在确定CeT在自动驾驶模式下可以顺利通过的最窄试验应在有缝隙的平坦路面上进行，缝隙的宽度应可最窄通过宽度的试验示意图如图7所示。试验区的长度LB应设置为5m，两块模拟墙体的相同松木试验板如图7放置，两块试验板之间的距离可调为110mm±10mm、高度大于CeT的高度。准备区的长度LA应设置为3LB——试验区的长度LA——准备区的长度wg——两块试验板之间的缝隙宽度Lp——试验板的厚度a)根据制造商的声称值选择缝隙宽度wg，试验板调环境光照等）、缝隙宽度wg、CeT的载重量、到达出口点用时以及CeT从不同进入角度出发的表现等信123本试验旨在评估CeT通过停止或躲避静态或动墙高度H：1500mm宽度w：1000mm高度H：600mm高度H：400mm宽度w：420mm高度H：420mm长度L1：300mm长度L2：200mm宽度w：380mm高度H：610mm室内使用的CeT无需考核三脚架。道路上使用的CeT无需考核警示牌。车身长度的九倍（沿移动方向的长度）。CeT和物体之间不应有障碍物，试验区的墙壁上b)在根据使用手册完成导航设置（建图等）后，将CeT放置在试验配置1～4的试验期间，如果CeT不具备规避特定物体的功能，当遇到物体并停止运行时，移m/s1墙020304056789——三脚架或警示牌水平的正面朝向CeT；和s1231231231墙23456789在试验配置2中，三脚架旋转90°面向或平行于CeT。室内使用的CeT无需考核三脚架，园区中和道路上使用无需考核预期典型物体时，CeT可以检测到物体的位置与物体本典型物体检测距离试验示意图如图9所示。试验区应足够宽和平坦，在CeT检测传感器性能的120%范围内，没有其他物体（如测试设施的墙壁或固定装置）。因此，从中线到试验区的最小宽度