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文档简介

第3章平面连杆机构

——曲柄摇杆机构的传力特性机械原理TheoryofMachines&Mechanisms北航机械原理课程教学团队机构的压力角及传力特性1机构的传动角及传力特性2目录机构的传动角计算3机构的压力角及传力特性

α－压力角:力P的作用线与该力作用点速度ｖｃ之间所夹的锐角。切向分力Pt=

Pcosα

法向分力Pn=Psinαα↓忽略连杆的质量和摩擦二力杆PPtPnvcaPt↑对传动越有利压力角衡量机构传力特性要求：αmax≤[α][α]——许用压力角jABDabcdMdC机构的压力角及传力特性1机构的传动角及传力特性2目录机构的传动角计算3jABCDabcdMd机构的传动角及传力特性传动角γ：压力角α

的余角。

α

+

γ

＝90º要求：γmin

≥[γ]通常

[γ]＝40º，高速大功率机械通常

[γ]＝50ºPPtPnvca考虑应用的方便传动角γ（引入）γ↑Pt↑对传动越有利衡量机构传力特性[γ]——许用传动角机构的压力角及传力特性1机构的传动角及传力特性2目录机构的传动角计算3BCDabcdAjABCDabcdMdγ

=?PPtagPavcg∠BCD<90ºγ=∠BCD∠BCD>90ºγ=180º-∠BCD机构的传动角计算jABCDabcdMdγ

=?PPtag机构的传动角计算∠BCD<90ºγ=∠BCDγ1min=∠BCD

minBCDabcdAγ

=?Pavcg∠BCD>90ºγ=180º-∠BCDγ2min=180º-

∠BCD

max机构的传动角计算γ

=?γ1min=∠BCD

minγ2min=180º-

∠BCD

maxγmin=min{γ1min,γ2min}机构的最小传动角∠BCD>90º∠BCD<90ºBCDabcdAPavcgjABCDabcdMdPPtag机构的传动角计算应用余弦定理，得：（j

=0）（j

=180°）γmin=min{γ1min,γ2min}机构的传动角计算jABCDabcdBD2=a2+d2-2adcosjb2+c2-2bccos∠BCD=BD2=

ABD中:

BCD中:∠BCD=arccos

2bcb2+c2-a2-d2+2adcosj

2bcb2+c2–a2–d2+2ad=arccos

2bcb2+c2–(d–a)2=arccos

∠BCDmin2bcb2+c2–a2–d2–2ad=arccos

2bcb2+c2–(d+a)2=arccos

∠BCDmaxg1min

=∠BCDmin2bcb2+c2–(d–a)2=arccos

g2min

=180°-∠BCDma

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