新代控制器伺服连接与设定手册

代掌握器伺服连接与设定手21页)-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-CompanyOne1-CAL-本页仅作为文档封面，使用请直接删除4SYNTEC 与设定手册bydate2023/11/25ver:2.4版本更记录项次更改内容纪录更改日期作者更改后版本01初版定稿2023.01袁鹏V1.002Estun伺服配图ALARM徐兵V1.103增加杭州英迈克伺服，国际伺服许明V1.204增加东元伺服，三菱MR-E伺服许明V1.305HSV-18D许明V1.406修改台达B2伺服连接线图及参数许明V1.507删除广数伺服许明V1.608ESTUN-EDB许明V1.709EP1,EP2服连接图及参数许明V1.810修改东元伺服参数设定许明V1.911A4参数修改许明V2.012A5许明V2.113参数仅供参考许明V2.214重排版，伺服挨次重排许明V2.315接线图重校正许明V2.4*如有修改请恕不另行通知名目一、台达系列连线及参数设置 !未指定书签。台达A系列： !未指定书签。台达B系列： 错误!未指定书签。台达AB系列： 错误!未定义书签。台达A2系列： 错误!未指定书签。台达B2系列： 错误!未指定书签。二、安川连线及参数设置 错误!未指定书签。安川二型系列： 错误!未指定书签。安川五型系列： 错误!未指定书签。三、三菱系列伺服接线与参数设定 错误!未指定书签。三菱J2S-A： 错误!未指定书签。三菱J3-A： 错误!未指定书签。三菱MR-E： 错误!未指定书签。四、松下系列连线及参数设置 错误!未指定书签。松下A： 错误!未指定书签。松下A4： 错误!未指定书签。松下A5： 错误!未定义书签。五、华中伺服连线及参数设置 错误!未指定书签。华中HSV-160： 错误!未指定书签。华中HSV-18D： 错误!未指定书签。六、ESTUN伺服连线及参数设置 错误!未指定书签。ESTUN-PRONET： 错误!未指定书签。ESTUN-EDB： 错误!未指定书签。七、SANYO伺服连线及参数设置 错误!未指定书签。SANYO-R： 错误!未指定书签。SANYO-PY2： 错误!未指定书签。八、杭州英迈克伺服连线及参数设置 错误!未指定书签。1杭州英迈克： 错误!未指定书签。九、东元伺服连线及参数设置 错误!未指定书签。东元伺服〔TSDA〕： 错误!未指定书签。东元伺服〔TSDE〕： 错误!未指定书签。十、迈信连线及参数设置 错误!未指定书签。迈信EP1： 错误!未指定书签。迈信EP2： 错误!未指定书签。迈信EP100： 错误!未指定书签。一、 台达系列连线及参数设置台达A系列：参数仅供参考伺服驱动器参数伺服驱动器参数参数号设置内容备注P1-0000：AB1：CW/CCW2：脉冲+符号P1-01100P1-44128100扭矩输出方向与指令转速方向一样电子齿轮比分子〔依据实际状况设定〕P1-451电子齿轮比分母〔依据实际状况设定〕P1-46P2-00140依据实际状况设定〕位置回路增益〔依据实际状况设定〕P2-15P2-1600逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-17P2-08010参数重置P1-55=3001,最高转速台达B系列：参数仅供参考伺服驱动器伺服驱动器参数号P1-000P1-01100P1-44P1-45P1-46P2-00P2-13P2-14P2-15P2-081125004000010备注0：AB脉冲1：CW/CCW2：脉冲+符号输出方向与指令转速方向一样〔依据实际状况设定〕位置回路增益〔依据实际状况设定〕参数重置AB系列：参数仅供参考伺服驱动器伺服驱动器参数号P1-000P1-01100P1-44P1-45P1-46P2-00P2-15P2-16P2-17P2-081125004000010备注0：AB1：CW/CCW2：脉冲+符号100扭矩输出方向与指令转速方向一样〔依据实际状况设定〕〔依据实际状况设定〕〕位置回路比例增益〔依据实际状况设定〕BALM13参数重置A2系列：参数仅供参考伺服驱动器伺服驱动器参数号P1-000P1-01100P1-441备注0：AB1：CW/CCW2：脉冲+符号100扭矩输出方向与指令转速方向一样电子齿轮比分子〔依据实际状况设定〕P1-45P1-45P1-46P2-00P2-15P2-16P2-17P2-08125004000010电子齿轮比分母〔依据实际状况设定〕位置回路增益〔依据实际状况设定〕参数重置B2系列：参数仅供参考P1-00P1-01P1-44P1-45P1-46P2-00P2-15P2-16P2-17P2-08

010016125004000010

伺服驱动器备注0：AB1：CW/CCW2：脉冲+符号100扭矩输出方向与指令转速方向一样〔依据实际状况设定〕〕〔依据实际状况设定〕位置回路增益〔依据实际状况设定〕ALM14ALM14BALM13参数重置CN127·28〔27(0V)，28〕【备注：1：上接线图默2-227，DO5OP2-22 08二、安川连线及参数设置1安川二型系列：参数编号 说明 初始值设定值参数编号 说明 初始值设定值备注2安川五型系P000 掌握模式 0000P10供度回路增益 40Pn101 积分常数 2023参数Pn102 说明回路增益初始40号001060120000000→速度模式0010→位置模式〔此值先为出厂值〕〔此值先为出厂值〕〔厂值〕0000→脉波列+方向讯号Pn200 位置掌握指令型态000000040001→正转脉波列+反转脉波列6Pn201 马达一回转输出脉1638412023倍频前

P2-18-P2-22P2-378波数波数10Pn000

掌握模式 0000 0010

0000→速度模式0010→位置模式Pn00b

电源设定 默认三相 01010100→单相电源伺服选择单相电源，而且可显示全部参数。Pn100速度环增益40 0100Pn101Pn100速度环增益40 0100Pn101速度环积分时间2023003.0Pn102位置环增益400060Pn200脉冲指令输入信号型00000004态Pn212马达一转输出的脉冲163642048数PGPn20E电子齿轮比〔分子〕00040001Pn210电子齿轮比〔分母〕00010001Pn401转矩指今滤波时间参1000．6数Pn408共震率波功能00000001Pn409共震率波频率50005000〕，正规律00010：CW；00042：AB。750W与系Pr61-63〔低频率〕时，伺服1第一段陷波滤波器第一段频率，Pn408，Pn409~Pn40E效，但假设设定不当将会不稳定，有在线振动监视Fn207,EasyFFT,Fn206波设定的关心功能.Pn50A正转行程极限Pn50A正转行程极限21008100Pn50B反转行程极限654365488100→关闭正转制止保护功能6543→翻开反转制止保护功能6548→关闭反转制止保护功能Pn170免调整类开关000000000001Fn001自动调谐刚性设定40004设定越大，刚性越高，但假设机台组装不好，振动也较大。Pn506刹车指指令伺服OFF0---500030延迟伺服OFF动作，通过设定廷迟时间Pn506,可消退机台因自重或外力的作用产生的微小移动量。Pn507位0-100000060服电机停顿动作,制动信号(/BK)OFF.此时,通过设定制动器Pn507)以及伺OFF---制动器指令等待时间(Pn508),可以调制动器信号Pn508OFF10--1000040输出时间.间Pn509临时保持时间20-100050020Pn50E100000Pn50F从使用CN1-25/CN1-26/BK00100CN1—25〔+〕CN1—26〔—〕Pn50F200200CN1—27〔+〕CN1—28〔—〕CN1-27/CN1-28出/BKPn50F200300CN1—29〔+〕CN1—30〔—〕CN1-29/CN1-30出/BK三、三菱系列伺服接线与参数设定J2S-A：PrPr020:使用增量1:使用确定位置检测0 :自动调谐↑↑_应答性∣_自动调谐选择01020202(手动)Pr03Pr04电子齿轮分子电子齿轮分母8192250001080308(半自动)0408327681250Pr06Pr19*位置回路增益1制止写入参数J2:34000C34000CJ2:HC-MF马达HC-FF=8192pulse/revJ2:HC-SF马达HC-RF=16384pulse/revJ2S=131072pulse/rev适用于PITCH=5mm1u=1pulseKP1设定值参阅范围写入范围参数说明J2J2S备注Pr00*0_0_:掌握模式,回生电阻选择00000000↑↑_掌握模式:0:位置∣ 2:速度∣_回生电阻选择:不使用(0)Pr01* 0 :1↑_定位方式:0000(出厂值)0000(出厂值)设:10__0000No.0~19No.0~190000No.0~19No.0~19000ANo.19onlyNo.19only000BNo.0~49No.0~19000CNo.0~49No.0~492S:设定值参阅范围写入范围0000No.0~19No.0~19000ANo.19onlyNo.19only000BNo.0~49No.0~19000CNo.0~49No.0~49000ENo.0~84No.0~84100BNo.0~19No.19only100CNo.0~49No.19onl100ENo.0~84No.19nlyPr27*检出器输出脉波数(pulse/rev)50005000适用于:PITCH=5mm1u=1pulsePr35位置回路增益230(出厂值)30(出厂值)KP2Pr36速度回路增益1216(出厂值)216(出厂值)KV1Pr37速度回路增益2800800KV2Pr38积分时间2020Pr41*ON选择011001100 ↑↑↑_ON信(SON)∣∣_正转行程极限信号∣_逆转行程极限信号输入选择:0:ON/OFF1:ONPr490 :103__03__↑_设定电池警告输出设定值 接脚号码0 不输出1 CN1A_192 CN1B_183 CN1A_184 CN1B_195 CN1B_6J3-A：NNo简称名称掌握模式再生选件确定位置检测系统初始值单位设定值备注PA01PA02PA03＊STY＊REG＊ABS0000h0000h0000h000000000000位置掌握模式不使用使用增量系统PA04＊AOP1功能选择A-10000h0000PA05＊FBP一周所需的指令脉冲数010000PA06CMX电子齿轮分子〔倍率分子〕11PA07CDV电子齿轮分母〔倍率分母〕11PA08ATU自动调谐模式0001h0003见调谐说明PA09RSP自动调谐响应性1219见调谐说明PA10INP到位范围100Pulse100PA11TLP正转转矩限制100.0%100.0PA12TLN反转转矩限制100.0%100.0PA13＊PLSS指令脉冲输入形式选择0000h0000正转脉冲串反转脉冲串PA14＊POL转动方向选择00CWPA15＊ENR编码器输出脉冲4000Pulse/rev10000PA19＊BLK参数写入制止000Bh000C全部参数读出写入增益滤波器参数PB01FILT(自适应滤波器0000h0002OFFⅡ)PB02VRFT(高级抑制振0000h0000抑制振动掌握OFF动掌握)PB06GD2负载和伺服电机惯量比7.0倍2.0自动调谐得到PB07PG1模型环增益24rad/s60‘：{PB08PG2位置环增益37rad/s180PB09VG2速度环增益823rad/s390PB10VIC速度微分补偿33.7Ms19.5PB13NH1机械共振抑制滤波器14500Hz500扩展设定参数PC19＊ENRS编码器脉冲输出选择0000h0000PC20＊SNO站号设定0X1Y2Z3伺服放大器的站号PC21＊SOP通信功能选择0000h0130RS-42257600bps输入输出设定参数PD01＊DIA1ON10000h0000以下为供参考的建议参数值，根本参数一般不变，增益滤波器参数视不同的机台有所转变MR-J3伺服参数表(注：简称前面带有＊的参数，设定后将电源断开，再重接通电源，参数生效。)自动调谐方法和步骤PA080001，PA09先设一个初始值，如：18；1000RPM5mm的，则机台该5000MM/MIN，并且至少要有一段距离是等速运动，看机台是否会抖，PA09PA09设定过太低且又响，可以考虑翻开滤波功能〔PB13〕；PA080003，到此自动调谐以完成；PA09做自动调谐。刚性调整做好自动调谐后，就可以进展刚性调整了，相关参数有：PB07：PG1 模型环增益PB08：PG2 位置环增益PB09：VG2 速度环增益PB10：VIC 补偿、PB08、PB09相对调大，机台刚性高，响应快，加工好，但是过大机台会抖；PB10相对调小，机台刚性高，响应快，加工好，但是过大可能会导致机台抖动。MR-E：参数编号说明参数编号说明设定值备注PR00掌握方式和再生构件选择400W：2023BIT0:电机功率选择再生构件选择750W：4000BIT2:电机系列选择掌握模式选择假设接刹车，则设0012BIT2;增益调整模式选择就这三种〕b:1ms设定值0000参阅范围写入范围No.0~19No.0~191000W：6000PR01功能选择0002PR02自动调谐0108PR03电子齿轮分子16384PR04电子齿轮分母625PR061100PR07位置指令加减速时间常数500PR19制止写入参数000EPR35100PR361500PR3721000PR38积分时间10PR41ON选择0110000A No.19onlNo.19onl000B000C000E100ByNo.0~49000A No.19onlNo.19onl000B000C000E100ByNo.0~49No.0~49No.0~84yNo.0~19No.0~49No.0~84100C100ENo.0~19 No.19onlyNo.0~49 No.19onlyNo.0~84 No.190nlyPR21 30002BIT0:指令脉冲输入形式BIT1：规律形式PR27 编码器输出脉冲5000设定值为马达编码器区分率位置回路增益2 此值一般同PR06一样正反转行程终点内部ON掌握方式：监视模式：四、松下系列连线及参数设置1A：参数Pr参数Pr02*说明掌握模式设定掌握模式:0:位置1:速度设定值备注0Pr10位置回路增益30Pr11速度回路增益10060Pr12回路积分时间常数20Pr40*掌握脉波倍数设定4(出厂值)Pr42*脉波输入模态设定1Pr44*每一回转的输出脉数2500(出厂值)Pr46指令分周倍数分子10000Pr4APr4A(电子齿轮比分子)指令分周倍数分子倍率(电子齿轮比分子×2n)(出厂值)0(出厂值)Pr02Pr04

说明入无效

初始值/范设定值 备注围1 0 0→位置模式 度模式0—10 2→转矩模式1 1 0—1 Pr4BPr4B指令分周倍数分母(电子齿轮比分母)10000(出厂值)A4：Pr41指令脉冲规律取00反0—3Pr42指令脉冲输入方113→脉波列+方向讯号式选择0—31→正转脉波列+反转脉波列0,2→AB相Pr43指令脉冲制止输110→有效入无效0—11→无效Pr44每转输出脉冲数2500设定要反响到掌握器的编码器每圈所输出的脉冲个1—16384数Pr46反00—10→B相不反1→B相反Pr481th指令脉冲分倍10000(此值依据实际状况计算所得)频分子1—10000Pr4A分子倍率00—17(此值依据实际状况计算所得)Pr4B指令脉冲分倍频10000(此值依据实际状况计算所得)分母0—10000Pr10位置回路增益1—2023*501/S〔此值先为出厂值〕Pr11速度回路增益1—3500*60HZ〔此值先为出厂值〕Pr12积分常数1—1000*15ms〔此值先为出厂值〕Pr21整00—3001→使用(很少起伏)2→使用(起伏较慢3→使用(快)Pr22自动增益调整时2设定用于实时自动增益调整的机械刚性调用机械刚性选择0—9参数仅供参考A5：参数名称参数名称围0～1设定值参数意义Pr0.00旋转方向设定10：正向指令时，电机旋转方向为CW方向1：正向指令时，电机旋转方向为CCW方向Pr0.01掌握模式设定0~200：位置1：速度2：转矩Pr0.02设定实时自动调整0~610：无效1：标准Pr0.03实时自动调整机器刚0~31此值依据实际状况设定性设定Pr0.04惯量比0~10000此值依据实际状况设定Pr0.05指令脉冲输入选择0~100：光电耦合器输入1：长线驱动器专用输入Pr0.06指令脉冲极性设置0~10/1假设消灭转动手轮脉冲发小的状况要调整此参数Pr0.07指令脉冲输入模式设0~300,2：AB相置1：正负相脉冲3：脉冲序列+符号Pr0.08电机每旋转一次的指0~1048510000设为0时，Pr0.09，Pr0.10令脉冲数76参数有效Pr0.09第一指令分倍频分子此值依据实际状况设定Pr0.10指令分倍频分母此值依据实际状况设定Pr0.11电机每旋转一次的输1~262142500此值依据实际状况设定出脉冲数4Pr5.03脉冲输出分频分母0~2621440此值依据实际状况设定五、华中伺服连线及参数设置华中HSV-160：参数仅供参考伺服驱动器伺服驱动器参数号PR-13PR-1411备注〔依据实际状况设定〕〔依据实际状况设定〕PR-220位置指令脉冲输入方式0：AB1：脉冲+符号2：CW/CCWPR-23PR-25PR-34025001230掌握方式选择0：位置方式〔依据实际状况设定〕用户密码华中HSV-18D：参数仅供参考伺服驱动器伺服驱动器参数号PR-13PR-1411备注〔依据实际状况设定〕〔依据实际状况设定〕PR-220位置指令脉冲输入方式0：AB1：脉冲+符号2：CW/CCWPR-23PR-2502500掌握方式选择0：位置方式六、ESTUN伺服连线及参数设置1ESTUN-PRONET：参数仅供参考参数编号说明初始值设定值备注Pn000使用/不使用制止00000110Pn000.0:参数伺服ON正转输入信号Pn000.1:制止正转输入信号〔P-OT〕Pn000.2:制止正转输入信号〔N-OT〕Pn000.3:瞬间停电时输出伺服报Pn002编码器使用方式00100110警输出〔ALM〕Pn002.0:电子齿轮切换方式Pn002.1:保存Pn002.2:确定编码器当增量编码器使用Pn004脉冲指令形式00001200Pn002.3:保存Pn004.0Pn004.1Pn004.2Pn005掌握方式00000010Pn004.3Pn005.0Pn005.1速度掌握(模拟指令)Pn005.2:超差报警使能Pn005.3:电机型号Pn700通讯设定01510181Pn700.0:MODBUS通讯波特率Pn700.1:MODBUS通讯协议Pn700.2:通讯协议选择Pn700.3:保存Pn701MODBUS轴地11如有5个伺服通讯，则分别设Pn101址负载刚性选择551-5,不行重复Pn102速度环增益160320〔此值先为出厂值〕Pn103积分常数200200〔此值先为出厂值〕Pn104位置环增益4050〔此值先为出厂值〕Pn200PG分频163842023(此值依据实际状况计算所得)Pn201第一电子齿轮分132768(此值依据实际状况计算所得)Pn202子电子齿轮分母1500(此值依据实际状况计算所得)Pn204位置指令滤波时01Pn205间常数位置指令滤波形00式选择2ESTUN-EDB：参数仅供参考参数编号说明初始值设定备注值Pn001使用/不使用制止000000010：使用制止正转输入信号Pn002正转输入信号使用/不使用制止000000011：不使用制止正转输入信号0：使用制止反转输入信号Pn008反转输入信号脉冲指令形式041：不使用制止反转输入信号0：符号+脉冲1：CW+CCW1倍频)2倍频)Pn013速度环增益1604倍频)〔此值先为出厂值〕Pn014积分常数20〔此值先为出厂值〕Pn015位置环增益40〔此值先为出厂值〕Pn021PG脉冲分频比25001250倍频前(此值依据实际状况计算所得)Pn022电子齿轮A11(此值依据实际状况计算所得)Pn023B12(此值依据实际状况计算所得)Pn041掌握方式010：速度掌握1：位置掌握七、SANYO伺服连线及参数设置1SANYO-R：参数仅供参考伺服驱动器伺服驱动器参数号GR0-00GR0-0206~8备注调整模式GR0-031自动调整自动保存GR8-11GR9-00GR9-01GR9-05GRC-00GRC-06SY-0801000002010102ON位置检出编码器脉冲极性位置掌握模式2SANYO-PY2：参数仅供参考ModeModeAbbreviationNameandDescriptionRemarks22444Mode467236Func6GAINTYPEMOT.Value10000000SELECTPosition$$$$Bit7,DataProtectionGainselectPositioncontroltypeMotortypebasicRelease如下表Motor400W750W1KW高贯量1KW高贯量2KWValueP50B07040HP30B08075DP60B13100BP10B13100BP10B13200B注：1.马达名牌上就有马达型号。C表示马达带煞车(DC24V)P50B07040HCS3B。basic参数後需重开机。ModeAbbreviationNameandValue00Kp7002ModeAbbreviationNameandValue00Kp7002Kvp20003Tvi10VelocityloopproportionalgainVelocityloopintegraltimeonstant

Remarks206ILPF450CurrentcommandLPF07IBF1900CurrentcommandBEF132Pitch12mm1/1Pitch10mm2/1Pitch8mm2/1Pitch5mm4/12Pitch12mm1/1Pitch10mm2/1Pitch8mm2/1Pitch5mm4/1Pitch12mm1/1Pitch10mm1/2Pitch8mm1/2Pitch5mm1/41 2 EGER Electronicgearratio1 4 ENCR Outputpulsedivisionratio116MENP××××20PMOD0000000121Func000100000116MENP××××20PMOD0000000121Func00010000022Func100000000X 1110000023Func2Y 11100000Z 11110000Amplifierfunctionselect0Bit5,SpeedcontrolerrordetectionAmplifierfunctionselect1Amplifierfunctionselect2Bit7,AlarmoutputlogicBit6,Alarmoutputmethod

446OTa-contactOnalarmBITDISABLE24Func31000000025Func40010010026Func50000010027Func60000000080Kp25081KVP212082Tvi220Bit5,SpeedcontrolerrordetectionAmplifierfunctionselect3Amplifierfunctionselect4Bit5,SpeedcontrolerrordetectionAmplifierfunctionselect3Amplifierfunctionselect4Amplifierfunctionselect5bit2,PostioncommandpolarityreversingbitAmplifierfunctionselect6Positionloopgain2Velocityloopproportionalgain2Velocityloopintegraltimeonstant1kpX,Y,Z,A,B〕kp机台移动时有锋利声改善方法为IBF1值调小。PITCH为12mm掌握器参数NO.161~163(设定X,Y,Z轴的PITCH)设定为12023。掌握器参数NO.61~NO.63(X,Y,Z轴感应器解析度)设定为5000。掌握器参数NO.81~NO.83(X,Y,Z轴卡回授倍频)设定为4。驱动器参数Mode12(EGER)设定为1/1。驱动器参数Mode14(ENCR)设定为1/1。轴向PITCH10mm掌握器参数NO.161~163(设定X,Y,Z轴的PITCH)设定为10000。掌握器参数NO.61~NO.63(X,Y,Z轴感应器解析度)设定为2500。掌握器参数NO.81~NO.83(X,Y,Z轴卡回授倍频)设定为4。驱动器参数Mode12(EGER)设定为2/1。驱动器参数Mode14(ENCR)设定为1/2。轴向PITCH8mm掌握器参数NO.161~163(设定X,Y,Z轴的PITCH)设定为8000。掌握器参数NO.61~NO.63(X,Y,Z轴感应器解析度)设定为2500。掌握器参数NO.81~NO.83(X,Y,Z轴卡回授倍频)设定为4。驱动器参数Mode12(EGER)设定为2/1。驱动器参数Mode14(ENCR)设定为1/2。轴向PITCH5mm掌握器参数NO.161~163(设定X,Y,Z轴的PITCH)设定为5000。掌握器参数NO.61~NO.63(X,Y,Z轴感应器解析度)设定为1250。掌握器参数NO.81~NO.83(X,Y,Z轴卡回授倍频)设定为4。驱动器参数Mode12(EGER)设定为4/1。驱动器参数Mode14(ENCR)设定为1/4。P-commandpulseMode10〔INP〕设定值时，可观看Mode5P-commandpulseINPKp2、Kvp2、Tvi20P-commandpulseINPKp、Kvp、TviR/P，400W、750W3BMENP5000R/PP50B07040HXS3B，2BMENP2023R/P。1，Mode49〔RGKD〕None/Ext.R，表示外部上升20W。八、杭州英迈克伺服连线及参数设置1杭州英迈克：参数仅供参考位置运行参数设定选择编号编号4－07－0参数名称掌握方式编码器输出脉冲波形简要说明1：位置掌握(脉冲方式)1：标准编码器输出77－1编码器输出脉冲分频比7－2用户输入脉冲波形7－3齿轮比_A分母)7－4齿轮比_B分子)电机编码器脉冲信号分频比，1~2561：脉冲+2：脉冲+方向3：脉冲-方向4：A+B脉冲〔标准编码器〕电子齿轮比_A，1设定范围：1/120～120电子齿轮比_B，2设定范围：1/120～120驱动器增益调整编号参数名称简要说明K注7-7Kp-位置环位置掌握环:位置反响增益常数4-1Kv-速度环速度环PI掌握参数：比例增益常数1~50004-2Ti-速度环速度环PI掌握参数：积分增益常数九、东元伺服连线及参数设置〔TSDA〕：参数仅供参考东元伺服〔TSDE〕：参数仅供参考参数代号参数名称出厂设定备注值值CN001掌握模式选择22位置掌握(外部脉冲)CN002接点关心机能及自动调00100010如想自动调谐,0110谐CN012外部回生电阻功率设定60依接回生电阻设定Tn107转矩到达判定值0依机台设定对刀时用CN013共振滤波器频率0机台有共振时设定CN014共振滤波器品质因数CN026刚性设定4使用自动调谐时CN025负载惯量比40依机台设定qN401速度回路增益40qN402速度积分时间100qN405位置回路增益40PN301脉波型式/规律选择00000003AB相脉波*4PN302电子齿轮比分子11PN306电子齿轮比分母11Hn508DO-2接脚机能00020002伺服特别Hn507DO-1接脚机能00010004机械刹车信号 带刹车CN003机械刹车信号输出时间0时才设CN008刹车模式01HN509DO-3接脚机能0008转矩到达信号TN108转矩到达判定值伺服上电后设定好红色字体的参数。此参数肯定要全设对。设定好绿色字体的参数。X,Y,Z轴伺服 QN405位置回路增益应设一样。假设按设定值设定时机台有震惊时，请把QN401速度回路增益设小。QN401速度回路增益值不得小于QN405位置回路增益。3．当机台与伺服马达有共震时请设置CN013,CN014。CN014越小，则抑制之频率范围越广。CN013为振动时的频率有。4．当伺服末就绪时,轴向还往下掉一点，请把CN003设大。十、迈信连线及参数设置EP1：参数仅供参考参数名称参数范围缺省值单位适用P000密码0～9999315ALLP001驱动器代码**ALLP002电机代码**ALLP004掌握方式0～10ALLP005速度环增益1～300040HzP,SP006速度环积分时间常数1.0～1000.020.0msP,SP007转矩滤波时间常数0.10～50.002.50msALLP009位置环增益1～1000401/sPP017负载转动惯量比0.0～200.01.0倍P,SP019速度检测滤波时间常数0.50～50.002.50msP,SP021位置环前馈增益0～1000%PP022位置环前馈滤波时间常数0.20～50.001.00msPP025速度指令来源3～53SP0291分子1～327671PP030指令脉冲电子齿轮分母1～327671PP0312分子1～327671PP0323分子1～327671PP0334分子1～327671PP035指令脉冲输入方式0～20PP036指令脉冲输入方向0～10PP037指令脉冲输入信号规律0～30PP038指令脉冲输入信号滤波0～217PP039指令脉冲输入滤波模式0～10PP040位置指令指数平滑滤波时间0～10000msPP060速度指令加速时间0～300000msSP061速度指令减速时间0～300000msSP065内部正转(CCW)转矩限制0～300300%ALLP066内部反转(CW)转矩限制-300～0-300%ALLP067外部正转(CCW)转矩限制0～300100%ALLP068外部反转(CW)转矩限制-300～0-100%ALLP069试运行转矩限制0～300100%ALLP070正转(CCW)转矩过载报警水平0～300300%ALLP071反转(CW)转矩过载报警水平-300～0-300%ALLP072转矩过载报警检测时间0～10000010msALLP075最高速度限制0～50003500r/minALLP076JOG运行速度0～5000100r/minSP080位置超差检测0.00～327.674.00圈PP096初始显示工程0～220ALLP097无视驱动制止0～33ALLP098强制使能0~10ALLEP2：参数仅供参考参数名称参数范围缺省值单位适用P000密码0～9999315ALLP001驱动器代码**ALLP002电机代码**ALLP003软件版本**ALLP004掌握方式0～50ALLP005第1速度环增益1～300040HzP,SP006第1速度环积分时间常数1.0～1000.020.0msP,SP007第1转矩滤波时间常数0.10～50.002.50msALLP009第1位置环增益1～1000401/sPP010第2速度环增益1～300040HzP,SP011第2速度环积分时间常数1.0～1000.020.0msP,SP012第2转矩滤波时间常数0.10～50.002.50msALLP013第2位置环增益1～1000401/sPP017负载转动惯量比0.0～200.01.0倍P,SP018速度环PDFF掌握系数0～100100%P,SP019速度检测滤波时间常数0.50～50.002.50msP,SP021位置环前馈增益0～1000%PP022位置环前馈滤波时间常数0.20～50.001.00msPP025速度指令来源0～50SP026转矩指令来源0～20TP029指令脉冲电子齿轮第1分子1～327671PP030指令脉冲电子齿轮分母1～327671PP031指令脉冲电子齿轮第2分子1～327671PP032指令脉冲电子齿轮第3分子1～327671PP033指令脉冲电子齿轮第4分子1～327671PP035指令脉冲输入方式0～20PP036指令脉冲输入方向0～10PP037指令脉冲输入信号规律0～30PP038指