机器人足球实验报告

1．课程设计分析1．1课题要求（1）了解5Vs5机器人足球仿真比赛平台及其策略。（2）在C语言编程环境下，完成策略编写和调试。（3）利用所写程序进行足球机器人比赛，并在比赛中完善所写策略。1．2编写目标经过对机器人足球仿真这一课程设计了解，设计，编写和调试，实现足球策略在机器人上优化应用，使己方机器人仿真足球队在比赛中获胜。最终达成能熟练利用C语言程序设计知识处理实际问题，实现详细目标目标，并初步掌握工程化项目化软件开发方法及过程。1．3背景机器人足球如今已为越来越多人所关注。其国际认可比赛按机器人可分为三大类：大中型机器人足球实物组比赛，微型机器人足球实物组比赛，机器人足球仿真组比赛；按数量分可分为：3vs3，5vs5，11vs11等。机器人足球仿真5vs5组比赛是在国际认可同一平台TheRobotSoccerSimulatorDirector8.5上运行各队策略，从而实现比赛目标。而其策略是基于VisualC＋＋编写，只要掌握了C语言课程设计知识就能够实现策略编写。2．用户手册2．1运行环境要求•PentiumIII600MHz•256megabytesofram•TNT23dGraphicsacceleratorwith32megabytesofram•24xCD-ROM•Screenresolutionof800x600•16bitSoundcard•MicrosoftWindows98•DirectX8.0•10megabytesoffreeharddrivespace•Director8.5•VisualC++6.02．2使用方法•将包含源代码工程文件用VisualC++5.0以上版本打开，编译（快捷键F7），链接生成动态链接库。•把生成动态链接库文件复制到C:\Stratege\blue目录下。并更具需要更换文件名称。•打开5Vs5平台程序，将文件名称输入到STRATEGIES目录下Blue栏中，再用鼠标单击Lingo把链接状态更改为C++，然后在点击Send选项。链接文件过程完成。•在右侧工具栏中，点击STARE，开始比赛。•如需深入了解该软件使用方法，单击右下角HELP选项。2．3注意事项•本文中所提供策略程序，只能在蓝队（右队）中使用。3.系统设计3．1程序预期功效实现进攻防守两大功效合理灵活切换；经过实现快速反应，精准定点定向移动，路线优化设计等方法实现高效进攻和防守。3．2功效模块划分4．详细设计及算法4．1进攻详细设计及算法（1）当球在对方半场时为进攻模式1主攻1：当球靠近对方禁区时，在对方球门罚球区守侯，伺机射门；不然辅助助攻球员进攻。主攻2：当球靠近对方禁区时，在对方球门大禁区一侧守侯，伺机射门；不然辅助助攻球员进攻，控球。助攻1：控球，将球带进对方禁区，辅助主攻机器人进攻。助攻2：在助攻1机器人后方适当位置定点，随时接应助攻1机器人。守门员：调整位置到初始位置（2）当球在我方半场且不由对方控球时为进攻模式2主攻1：控球，将球带进对方禁区，辅助主攻机器人进攻。主攻2：在助攻1机器人后方适当位置定点，随时接应助攻1机器人。助攻：准备进入对方半场并寻找有利攻击位置。防守：定位到球与我方球门之间适当位置，随时准备截球。（3）另外一套进攻方案：每个机器人都作为一个独立实体，分别进行判断：机器人1：当球在对方半场大禁区线外时，追球；当球在对方半场大禁区线内上方时，留守下方，准备接反弹出来球；当球在对方半场大禁区线内下方时，留守中间，伺机射门。机器人2：当球在对方半场大禁区上下方时，将球传向门前；当球在对方大禁区和中场线之间时，控球，将球带向球门。机器人3：。一直追球机器人4：当球在对方半场大禁区线外时，追球；当球在对方半场大禁区线内上方时，留守中间，伺机射门；当球在对方半场大禁区线内下方时，留守上方，准备接反弹出来球。4．2防守详细设计及算法当球在我方半场且对方控球时为防守模式主防：定位到球前方截球，使球向对方半场移动。助防：定位到球与球门之间适当位置截球，帮助主防和守门员。后卫1：定位到球门前适当位置做好截球接应准备。后卫2：定位到球门前适当位置做好截球接应准备。守门员：开始就自行运动到如图所表示位置，这么可借助球门柱预防守门员因惯性偏离球门，可大大提升其运动速度，并可降低与其余队员碰撞。不足之处于于因碰撞而姿态改变后调整空间较小。（1）当球在图中所表示阴影内时，守门员Y坐标尽可能与球保持一致，当球坐标在球门范围外时，守门员保持在离球最近位置侯球。（2）当球在图中所表示阴影内时，守门员进入主动防守状态。主动防守状态按球方向和位置不一样分四种状态：（1）球运动方向指向球门，此时守门员应位于球运动方向上，阻截球运动。（2）球运动方向背离球门。此时守门员应位于球与两门柱连线夹角角平分线方向上，为下一次截球作准备。（3）在图示情况下，守门员Y坐标尽可能与球保持一致，当球坐标在球门范围外时保持,球门内时运动。(4)当球在如图虚线内运动时,守门员与球相反运动,以把球撞出.4．3数据结构机器人球员数据（Vector3Dpos表示机器人三维坐标；rotation表示机器人方向；velocityLeft表示机器人左轮速度，velocityRight表示机器人右轮速度；）typedefstruct{Vector3Dpos;doublerotation;doublevelocityLeft,velocityRight;}Robot;对方机器人（组员意义同上）typedefstruct{Vector3Dpos;doublerotation;}OpponentRobot;总环境参量结构（home[PLAYERS_PER_SIDE]表示我方几号机器人；opponent[PLAYERS_PER_SIDE]表示对方几号机器人；currentBall表示当前球位置，lastBall表示上个周期球位置，predictedBall表示下个周期球位置，用来预测球下个周期位置；fieldBounds表示场地边界坐标，goalBounds表示球门边线坐标；gameState表示比赛状态，whosBall表示球掌控状态，*userData预留给用户数据指针）typedefstruct{Robothome[PLAYERS_PER_SIDE];OpponentRobotopponent[PLAYERS_PER_SIDE];BallcurrentBall,lastBall,predictedBall;BoundsfieldBounds,goalBounds;longgameState;longwhosBall;void*userData;}Environment;4．4程序流程4．5函数说明基本动作voidPredictBall(Environment*env);预测球位置，单步预测，利用微量调整。入口参数：环境参量。voidVelocity(Robot*robot,doublevl,doublevr);将响应产生机器人速度写入系统参量中，即引发机器人运动。入口参数：机器人指针，左轮速度，右轮速度。voidAngle1(Robot*robot,intdesired_angle);使机器人转到预定角度。入口参数：机器人指针，预定角度。voidAngleOfPosition(Robot*robot,doublex,doubley);使机器人转某一角度，指向特定点。入口参数：机器人指针，特定点横坐标，特定点纵坐标。以下函数有方向性,基于以上基本动作voidNormalGame_Right(Environment*env);右队总策略。入口参数：环境参量。voidDefender_Right(Environment*env);voidDefend1_Right(Environment*env);voidDefend2_Right(Environment*env);voidDefend_Right_py(Environment*env);右队防守策略。入口参数：球员指针，环境参量。voidDefence1_Right(Robot*robot,Environment*env);右队防守策略。入口参数：球员指针，环境参量。voidGoalKeeper_In_Right(Robot*robot,Environment*env);右队守门员策略。入口参数：球员指针，环境参量。新加入策略voidKick(Environment*env,Robot*robot,doubleaim_angle);基本动作，绕到球后方，带球运动到对方球场。入口参数：环境参量，球员指针，目标角度。voidPosition1_cz(Robot*robot,doublex,doubley);移动到预定点，这是整个程序最主要底层函数基础。入口参数：球员指针，预定点横坐标，预定点纵坐标。voidPosition_py(Robot*robot,doublex,doubley);移动到预定点，无速度衰减。入口参数：球员指针，预定点横坐标，预定点纵坐标。voidAttack_cz1(Robot*robot,Environment*env);voidAttack_hx(Robot*robot,Environment*env);机器人攻击策略。入口参数：球员指针，环境参量。voidShoot_Right_cz(Robot*robot,Environment*env,doubleaimx,doubleaimy);射门函数，这是进攻中最主要底层函数基础，引导机器人相指定点射门。入口参数：球员指针，环境参量，指定点横坐标，指定点纵坐标voidGoalkeeper_right_hx(Robot*robot,Environment*env)依照球运动轨迹，预计球将抵达球门位置，移动到该点截球。入口参数：球员指针，环境参量。voidGoalkeeper_Right_py2(Robot*robot,Environment*env)快速反应，在球运动方向上拦截。入口参数：球员指针，环境参量。5．总结5．1存在不足(1)定位函数在Shoot时，击球定位过程中精度很低，有时会丢球。(2)精准到点位置函数还有待深入改进，现阶段在实现时还有一定误差，有一定振荡现象。(3)守门员角度校正函数还有待改进，现阶段其实现角度校正时不分前后，造成守门员有时遭碰撞后复位前后相反，不能很好防守。5．2我们体会我们程序，建立在稳定、快速底层函数中，而且在强大有效上层策略分配下，结合动态分配角色技术，组织成为一支能与正式比赛队相抗衡仿真机器人足球队。另外，改进了现有定位运动函数，使我方进攻、防守整体性能大幅提升；自行编写射门函数，使机器人具备智能射门攻击能力；采取了动态分配技术，对高效进攻进行了有益尝试；新增了机器人“独立思索－综合攻防”新思绪，为今后高级智能化足球机器人进行了一次超前而且大胆尝试。同时，我们也有一些策略与功效未能付诸实现，如利用一阶微分量来精准控制下车运动没有实现；在动态分配角色时，还只是逐次刷新分配，没有确保角色连续性算法；守门员程序还没有做好精准有效纵向运动专用底层程序。小组在熟悉C++界面、学习现有代码、尝试编写、正式编写、组合调试各个过程中，相互交流、帮助，各自充分发挥自己优点，最终让我们小组在并不很长时间内很好完成了课题任务。我们最大收获还在于，在实际编写中领悟模块化思想，在实际合作中体会编程规范性主要性，由此建立起工程学意识将使我们受益终生。大家在一起这段时间中，团体有机合作让我们在看似繁琐、枯燥过程中不但收获了知识，更收获了愉快。我相信这次课程设计完成并不是终点，而是一个新起点，在这个起点上，我们会愈加努力学习与实践，让自己愈加优异。6．程序代码（只给出部分）//Strategy.cpp:DefinestheentrypointfortheDLLapplication.//#include"stdafx.h"#include"Strategy.h"#include<math.h>#include<windows.h>#definesquare(a)((a)*(a))//求平方#defineleng(a,b,c,d)sqrt(square((a)-(c))+square((b)-(d)))//自定义函数，求两点间距离BOOLAPIENTRYDllMain(HANDLEhModule,DWORDul_reason_for_call,LPVOIDlpReserved ){switch(ul_reason_for_call) { caseDLL_PROCESS_ATTACH: caseDLL_THREAD_ATTACH: caseDLL_THREAD_DETACH: caseDLL_PROCESS_DETACH: break;}returnTRUE;}constdoublePI=3.1415923;charmyMessage[200];//voidPredictBall(Environment*env);voidGoalie1(Robot*robot,Environment*env);voidNearBound2(Robot*robot,doublevl,doublevr,Environment*env);voidAttack2(Robot*robot,Environment*env);voidDefend(Robot*robot,Environment*env,doublelow,doublehigh);//bymoonat9/2/voidMoonAttack(Robot*robot,Environment*env);//justfortestingtocheckwhetherthe&env->opponentworksornotvoidMoonFollowOpponent(Robot*robot,OpponentRobot*opponent);voidVelocity(Robot*robot,intvl,intvr);voidAngle(Robot*robot,intdesired_angle);voidPosition(Robot*robot,doublex,doubley);voidAngle1(Robot*robot,intdesired_angle);voidAngleOfPosition(Robot*robot,doublex,doubley);voidPosition1(Robot*robot,doublex,doubley);boolPosition2(Robot*robot,doublex,doubley);boolGoaliePosition(Robot*robot,doublex,doubley);voidDefence1_Right(Robot*robot,Environment*env);voidDefender_Right(Environment*env);voidDefend1_Right(Environment*env);voidDefend2_Right(Environment*env);voidDefend_Right_py(Environment*env);voidPosition1_cz(Robot*robot,doublex,doubley);voidDefend(Robot*robot,Environment*env,doublelow,doublehigh);voidDefence1_Right(Robot*robot,Environment*env);voidPosition1_cz(Robot*robot,doublex,doubley);voidPosition0_cz(Robot*robot,doublex,doubley);voidGoalKeeper_In_Right(Robot*robot,Environment*env);voidKick(Environment*env,Robot*robot,doubleaim_angle);voidAttack_cz1(Robot*robot,Environment*env,doublex,doubley);voidShoot_Right_cz(Robot*robot,Environment*env);voidAttack1(Robot*robot,Environment*env);voidAttack3(Robot*robot,Environment*env);voidAttack4(Robot*robot,Environment*env);voidshoot(Robot*robot,Environment*env);voidpass(Robot*robot,Environment*env);voidNormalGame_Right_wl(Environment*env);voidGoalkeeper_right_hx(Robot*robot,Environment*env);voidGoalkeeper_Right_py2(Robot*robot,Environment*env);voidKick(Environment*env,Robot*robot,doubleaim_angle);voidDefend1_Right(Environment*env);voidshoot_1(Robot*robot,Environment*env);voidcloseto(Robot*robot,Environment*env);voidKick(Environment*env,Robot*robot,Vector3DToPos);void__cdeclodprintf(constchar*format,...);voidDefence1_Right1(Robot*robot,Environment*env);extern"C"STRATEGY_APIvoidCreate(Environment*env){ //allocateuserdataandassigntoenv->userData //eg.env->userData=(void*)newMyVariables();}extern"C"STRATEGY_APIvoidDestroy(Environment*env){ //freeanyuserdatacreatedinCreate(Environment*) //eg.if(env->userData!=NULL)delete(MyVariables*)env->userData;}extern"C"STRATEGY_APIvoidStrategy(Environment*env){ //thebelowcodesarejustfordemonstrationpurpose....don'ttakethisseriouslyplease. inttestInt=100; intk; switch(env->gameState) { case0: //default MoonFollowOpponent(&env->home[1],&env->opponent[2]); MoonFollowOpponent(&env->home[2],&env->opponent[3]); MoonFollowOpponent(&env->home[3],&env->opponent[4]); Position(&env->home[3],env->currentBall.pos.x,env->currentBall.pos.y); MoonAttack(&env->home[3],env); NormalGame_Right_wl(env); if(env->currentBall.pos.x<20) { Kick(env,&env->home[3],30); } if(env->currentBall.pos.x<21) { shoot(&env->home[1],env); } Position2(&env->home[2],env->currentBall.pos.x,env->currentBall.pos.y); if(env->currentBall.pos.x>79) { Defend1_Right(env); GoalKeeper_In_Right(&env->home[2],env); } if(env->currentBall.pos.x>78) { Defend2_Right(env); Goalkeeper_right_hx(&env->home[3],env); } if(env->home[1].pos.x>env->currentBall.pos.x) {PredictBall(env); Position(&env->home[1],env->predictedBall.pos.x,env->predictedBall.pos.y); }/*Shoot_Right_cz(&env->home[3],env); NormalGame_Right_wl(env); Defence1_Right(&env->home[3],env); Defender_Right(env); Shoot_Right_cz(&env->home[2],env); Attack1(&env->home[1],env); Attack3(&env->home[3],env); Attack4(&env->home[4],env); shoot(&env->home[2],env);pass(&env->home[2],env); Attack2(&env->home[2],env); Position1(&env->home[1],&env->opponent[2].pos.x,&env->opponent[2].pos.y); GoalKeeper_In_Right(&env->home[1],env); Shoot_Right_cz(&env->home[2],env);Kick(env,&env->home[3],180); Defend1_Right(Environment*env); voidDefend2_Right(Environment*env); voidDefend_Right_py(Environment*env);Position1_cz(&env->home[1],env->currentBall.pos.x,env->currentBall.pos.y); if(&env->currentBall.pos.x<20) { shoot(&env->home[2],env); }if(&env->currentBall.pos.x>78) { Position1(&env->home[1],&env->currentBall.pos.x,) } Goalie1(&env->home[0],env); break;*/ caseFREE_BALL: //Followopponentguy MoonFollowOpponent(&env->home[1],&env->opponent[2]); MoonFollowOpponent(&env->home[2],&env->opponent[3]); MoonFollowOpponent(&env->home[3],&env->opponent[4]); //attack MoonAttack(&env->home[3],env); //Goalkeeper Goalie1(&env->home[0],env); //bymoonat24/03/ //belowcodewillnotwork....nevertry.... // env->home[0].pos.x=50; // env->home[0].pos.y=0; // env->home[0].rotation=20.0; break; casePLACE_KICK: MoonAttack(&env->home[2],env); break; casePENALTY_KICK: switch(env->whosBall) { caseANYONES_BALL: MoonAttack(&env->home[1],env); break; caseBLUE_BALL: MoonAttack(&env->home[4],env); break; caseYELLOW_BALL: MoonAttack(&env->home[0],env); break; } break; caseFREE_KICK: FILE*debugfile; debugfile=fopen("debugfile.txt","a"); for(k=0;k<=4;k++) fprintf(debugfile,"robot:%dx:%fy:%fz:%f\n", k,env->opponent[k].pos.x,env->opponent[k].pos.y, env->opponent[k].pos.z); fclose(debugfile); MoonAttack(&env->home[0],env); break; caseGOAL_KICK: // MoonAttack(&env->home[4],env); // Position(&env->home[4],env->currentBall.pos.x,env->currentBall.pos.y); // shoot(&env->home[3],env); Kick(env,&env->home[3],180); break;}}voidcloseto(Robot*robot,Environment*env){}voidavoid(Robot*robot,Environment*env){}voidMoonAttack(Robot*robot,Environment*env){ PredictBall(env); Position(robot,env->predictedBall.pos.x,env->predictedBall.pos.y); }voidMoonFollowOpponent(Robot*robot,OpponentRobot*opponent){ Position(robot,opponent->pos.x,opponent->pos.y);}voidVelocity(Robot*robot,intvl,intvr){ robot->velocityLeft=vl; robot->velocityRight=vr;}voidAngle(Robot*robot,intdesired_angle){ inttheta_e,vl,vr; theta_e=desired_angle-(int)robot->rotation; while(theta_e>180)theta_e-=360; while(theta_e<-180)theta_e+=360; if(theta_e<-90)theta_e+=180; elseif(theta_e>90)theta_e-=180; if(abs(theta_e)>50) { vl=(int)(-9./90.0*(double)theta_e); vr=(int)(9./90.0*(double)theta_e); } elseif(abs(theta_e)>20) { vl=(int)(-11.0/90.0*(double)theta_e); vr=(int)(11.0/90.0*(double)theta_e); } Velocity(robot,vl,vr);}voidAngle1(Robot*robot,intdesired_angle)//让机器人原地旋转到某一角度{ inttheta_e,vl,vr; doubleKp=1.2; theta_e=desired_angle-(int)robot->rotation; while(theta_e>180)theta_e-=360; while(theta_e<-180)theta_e+=360; if(theta_e<-90)theta_e+=180; elseif(theta_e>90)theta_e-=180; vl=(int)(0-Kp*theta_e); vr=(int)(0+Kp*theta_e); Velocity(robot,vl,vr);}voidAngleOfPosition(Robot*robot,doublex,doubley)//让机器人原地旋转一直对着某一点,不分前后{ intvl,vr; doubledx,dy,d_e,desired_angle,theta_e; doubleKp=0.8; dx=x-robot->pos.x; dy=y-robot->pos.y; d_e=sqrt(dx*dx+dy*dy); if(dx==0&&dy==0) { vl=0; vr=0; Velocity(robot,vl,vr); } else desired_angle=(int)(180.0/PI*atan2((double)(dy),(double)(dx))); theta_e=desired_angle-(int)robot->rotation; while(theta_e>180)theta_e-=360; while(theta_e<-180)theta_e+=360; if(theta_e<-90)theta_e+=180; elseif(theta_e>90)theta_e-=180; vl=(int)(0-Kp*theta_e); vr=(int)(0+Kp*theta_e); Velocity(robot,vl,vr);}voidPosition1(Robot*robot,doublex,doubley)//改造原始Position函数,提升直线和转弯速度,提速至125,两方向前进{doublevl,vr,vc=120;doubledesired_angle=0,theta_e=0,d_angle=0;doubledx,dy,d_e,Ka=10.0/90.0;dx=x-robot->pos.x;dy=y-robot->pos.y;d_e=sqrt(dx*dx+dy*dy);if(dx==0&&dy==0)desired_angle=90;elsedesired_angle=(int)(180./PI*atan2((double)(dy),(double)(dx)));theta_e=desired_angle-(int)robot->rotation;while(theta_e>180)theta_e-=360;while(theta_e<-180)theta_e+=360;if(d_e>100.)Ka=1.2;//17./90.;elseif(d_e>50)Ka=0.9;//19./90.;elseif(d_e>30)Ka=0.8;//21./90.;elseif(d_e>20)Ka=0.7;//23./90.;elseKa=0.6;//25./90.;if(theta_e>95||theta_e<-95){theta_e+=180;if(theta_e>180)theta_e-=360;if(theta_e>80)theta_e=80;if(theta_e<-80)theta_e=-80;if(d_e<5.0&&fabs(theta_e)<40)Ka=0.5;//0.1;vr=(int)(-vc*(1.0/(1.0+exp(-3.0*d_e))-0.2)+Ka*theta_e);//距离为零时,速度不为零vl=(int)(-vc*(1.0/(1.0+exp(-3.0*d_e))-0.2)-Ka*theta_e);}elseif(theta_e<85&&theta_e>-85){if(d_e<5.0&&fabs(theta_e)<40)Ka=0.5;//0.1;vr=(int)(vc*(1.0/(1.0+exp(-3.0*d_e))-0.2)+Ka*theta_e);vl=(int)(vc*(1.0/(1.0+exp(-3.0*d_e))-0.2)-Ka*theta_e);}else{vr=(int)(+.8*theta_e);vl=(int)(-.8*theta_e);}if(fabs(vl)>=fabs(vr)){if(vl>0){vl=125;vr=125*vr/vl;}if(vl<0){vl=-125;vr=-125.0*vr/vl;}}if(fabs(vl)<fabs(vr)){if(vr>0){vr=125;vl=125.0*vl/vr;}if(vr<0){vr=-125;vl=-125.0*vl/vr;}}Velocity(robot,vl,vr);}boolPosition2(Robot*robot,doublex,doubley)//将GoaliePosition提速至125,两方向前进{intdesired_angle=0,theta_e=0;doubledx,dy,d_e,Kd,Ka,vl,vr;dx=x-robot->pos.x;dy=y-robot->pos.y;d_e=sqrt(dx*dx+dy*dy);if(dx==0&&dy==0)desired_angle=90;elsedesired_angle=(int)(180./PI*atan2((double)(dy),(double)(dx)));theta_e=desired_angle-(int)robot->rotation;while(theta_e>180)theta_e-=360;while(theta_e<-180)theta_e+=360;Kd=8;//0.85;//ThisistheRobot'soverallspeed.Ka=10./90.;if(d_e<0.1){vl=0;vr=0;Velocity(robot,vl,vr);returnTRUE;}if(d_e>=0.1&&theta_e>-90&&theta_e<90){d_e=sqrt(dx*dx+dy*dy);vr=vl=(int)(d_e*Kd);if(vl>120)vl=120;if(vr>120)vr=120;if(vl<1)vl=1;if(vr<1)vr=1;if(d_e<2||(theta_e>=-20&&theta_e<=20)){if(d_e<1||(theta_e>=-35&&theta_e<=35)){Ka=0.22;}else{Ka=0.32;}}else{Ka=0.35;}vl=(int)(vl-(Ka*theta_e));vr=(int)(vr+(Ka*theta_e));}if(d_e>=0.1&&(theta_e<=-90||theta_e>=90)){d_e=sqrt(dx*dx+dy*dy);vr=vl=(int)(d_e*-Kd);if(vr<-120)vr=-120;if(vl<-120)vl=-120;if(vr>-1)vr=-1;if(vl>-1)vl=-1;if(d_e<2||(theta_e>=-20&&theta_e<=20)){if(d_e<1||(theta_e>=-35&&theta_e<=35)){Ka=0.22;//0.12;}else{Ka=0.32;//0.22;}}else{Ka=0.35;//0.25;}vl=(int)(vl-(Ka*theta_e));vr=(int)(vr+(Ka*theta_e));}if(fabs(vl)>=fabs(vr)){if(vl>0){vl=125;vr=125.0*vr/vl;}if(vl<0){vl=-125;vr=-125.0*vr/vl;}}if(fabs(vl)<fabs(vr)){if(vr>0){vr=125;vl=125.0*vl/vr;}if(vr<0){vr=-125;vl=-125.0*vl/vr;}}Velocity(robot,vl,vr);returnFALSE;}if(env->currentBall.pos.y<=(FTOP+FBOT)/2){if(GoaliePosition(&env->home[flag[3]],FRIGHTX-10,GBOTY))AngleOfPosition(&env->home[flag[3]],env->currentBall.pos.x,env->currentBall.pos.y);if(GoaliePosition(&env->home[flag[4]],FRIGHTX-15,GTOPY+6))AngleOfPosition(&env->home[flag[4]],env->currentBall.pos.x,env->currentBall.pos.y);}else{if(GoaliePosition(&env->home[flag[3]],FRIGHTX-10,GTOPY))AngleOfPosition(&env->home[flag[3]],env->currentBall.pos.x,env->currentBall.pos.y);if(GoaliePosition(&env->home[flag[4]],FRIGHTX-15,GBOTY-6))AngleOfPosition(&env->home[flag[4]],env->currentBall.pos.x,env->currentBall.pos.y);}}voidShoot_Right_cz(Robot*robot,Environment*env)//射门动作,中位线算法{ doublek1,b1,k2,b2,L=2.9,x,y,d_angle,aim_angle,aimx=6.8,aimy=41.8; Ballball=env->predictedBall; OpponentRobotkeeper=env->opponent[0]; if(aimx==ball.pos.x)aim_angle=90; elseaim_angle=a