2023学年完整公开课版ABBSCIRB培训

S4CIRB培训

培训目录1、培训内容介绍2、系统安全及环境保护3、机器人综述4、机器人启动与校准5、示教器窗口与工作6、手动操作机器人与自动生产7、机器人程序与指令8、系统编程与测试9、系统输入与输出10、系统备份与冷启动11、机器人保养与维修概述1、培训内容介绍2、系统安全及环境保护3、机器人综述直流供电部分计算机系统外部链接内部结构输入输出板软件工作面板手动操作4、机器人启动5、用窗口进行工作6、手动操作机器人7、机器人自动生产示教器编程8、编程与测试编程应用程序是由三个不同部分组成：1.一个主程序。2.几个子程序（例行程序）。3.程序数据。除此之外，程序储存器还包括系统模块。USER模块与BASE模块在机器人冷启动后自动生成。1.功能键：

Copy、Paste、Modpos在Edit中可以找到。

Test为编程与测试切换键。

IPLhide分为IPL1与IPL2。

IPL1为指令目录。

IPL2中有Mostcommt1、Mostcommt2、

Mostcommt3为用户化定义指令，在FilePreference中定义。编程1.File Open 打开一个现有文件。 New 新建一个程序。 Saveprogram 存储更改后的现有程序。 Saveprogramas 存储一个新程序。 Print...... 打印程序。 Preference 定义用户化指令集。 Checkprogram 检验程序。光标会提示。 Close 在工作内存中关闭程序。 Savemodule 存储更改后的现有模块。（在Module窗口） Savemoduleas 存储一个新模块。（在Module窗口）

·

打开一个现有文件：编程窗口/File/Open/回车/选择文件/OK/进入指令编辑窗口。·

新建一个程序：编程窗口/File/New/回车/进入文件编辑窗口，输入文件名/OK/进入指令编辑窗口。编程1.Edit Cut 剪切。注意可能丢失指令。

Copy 复制。

Paste 粘贴，将剪切或复制的指令粘贴。

Gototop 将光标移至顶端。

Gotobottom 将光标移至末端。

Mark 定义一块，涂黑部分。

Changeselected修改指令。可直接选到位打回车。

Showvalue 输入数据。可直接选到位打回车。

Modpos 修改机器人位置。功能键上有。

Search...... 寻找指令，程序复杂时很有用。程序新建与载入目录结构编程练习p0P1P2MoveCp1，p2，v100，z1，tool1;输入输出定义I/O信号板：1.其他窗口/SystemParameters/回车/2.Topics/IOSignals/回车/Type/IOBoards/3.用Add键定义新IO板或用删除键删除/File/Restart输入输出定义或更改用户信号：1.其他窗口/SystemParameters/回车/2.Topics/IOSignals/回车/3.Type/IOBoards/将光标移至所需输入输出板/回车/4.用Add增加用户信号/用删除键删除用户信号/5.将光标移至所选信号/回车/可以更改信号数据（定义信号名等）/6.File/Restart系统冷启动1、系统冷起动使系统清盘，系统自检。以下情况需要系统冷启动：·

系统不能运行。·

遇到不易解决、不易找到的问题时。·

遇到死机情况。·

在生产中出现较大故障。1.清除内存：·在示教板无反应情况下，拔出两节并联电池，二十秒后复位。·在示教板可操作情况下采用其他窗口/Service/File/Restart/输入1，3，4，6，7，9/选择C-Start2.闭合电源，系统自检。3.按顺序插入系统盘(有屏幕提示)。系统冷启动步骤系统冷启动步骤4.根据机器人配置回答相应提问。安装第3张盘后会有三种安装方式可选择:slient(系统配置的安装，提问最少，通常选此方式安装。)Addopt(增加选项安装，slient方式安装后系统不能正常恢复,可选择此方式，比slient多回答一些问题)Query(提问式安装，前两种方式安装均不能正常恢复系统时选择此方式，需全面了解系统软件和硬件配置，详细回答系统安装提问，错误的会答可能导致系统安全性的降低)5.安装备份系统参数及应用程序：·

其他窗口/Service/file/restore/回车选择路径及文件名。·

/OK(约需数分钟)/File/Restart/回车/OK1.操纵机器人至零位：·

以单轴方式操纵各个轴至标记位置2.标定机器人原位：·

其他窗口/Service/回车/·

View/Calibition/Calib/Rev.CounterUpdato.../回车/·

All/OK/File/Restart/回车/OK3.检验零位：·

插入系统IRB盘/编程窗口/File/Open/回车/·

Unit选择flp1/Service/Calibrat/Cal1400/OK/·

main/回车/View/Test/回车/按住使动按钮不要放/·

Start/*400/Cal.pos./Normal·

如果机器人至零位，系统冷起动成功。不在零位从第6步开始重做。校准校准校准启动注意事项1.恢复Ram1disk内容·

编程窗口/File/open调入应用程序·

其他窗口/Filemanager/恢复所有在RAM盘上的产品程序与模块系统冷启动注意点：·

S4C共有系统盘八张，Key盘一张。·

若安装过程中意外中断或系统死机，关闭电源半分钟后再开机，即可从新开始冷启动。若无效可用拔电池方法。·

系统冷启动时应采用备份盘，不要使用原始盘。备份1、系统软件备份·

得到系统软件(BaseWare等)马上进行系统软件备份。·

在可靠的计算机硬盘和软盘上各备份一套。·

尽可能不要使用原始盘2、应用软件备份·

每个应用软件调试结束后,用户化的一切数据需要备份。1)当前工作程序备份

其他窗口/Service/file/backup/回车修改储存路径及文件名。(约需数分钟)2)ram1disk备份：

其他窗口/Filemanager/备份所有在Ram1disk上的产品程序与模块下载控制柜IP:2401FTP终端IP:BackUp系统安装机器人保养机器人本体：·

检查动力电缆与通讯电缆。·

检查各轴运动状况。·

检查各轴密封。·

检查机器人零位。·

检查机器人标定数据。·

检查机器人电池。(大于7.2V)·

检查机器人各轴马达与刹车。·

检查机器人各轴电缆。·

机器人各轴加润滑油。控制柜保养机器人控制柜：·

检查主机板、存储板、计算板及驱动板。·

检查程序存储电池。(大于3.6V)·

检查变压器以及保险丝。·

检查机器人三相电源。·

检查I/O板以及保险丝。·

检测示教板操作。·

检查电扇及空调。·

检测软盘读取口。保养其他其他：·

清洁机器人。·

机器人软件备份。·

检查机器人工作位置。机械手(Manipulator)维护以IRB6600/6650为例A轴1的变速箱B油盖,检测孔处C轴1的电机D油盖,加油孔处所需设备设备序列号注释润滑油3HAC16843-1OptimolOptigerRMO150标准工具3HAC15571-1A轴2变速箱(在电机附加装置和盖子后面)B加油孔C排油孔D轴2变速箱的通风孔所需要设备设备序列号注释润滑油3HAC16843-1OptimolOptigerRMO150标准工具3HAC15571-1A轴3变速箱B加油孔C排油孔所需设备设备序列号注释润滑油3HAC16843-1OptimolOptigerRMO150标准工具3HAC15571-1A加油孔B排油孔所需设备设备序列号说明润滑油11712016-604BPEnergolGR-XP320这是一种通

用油,可以由其他厂家生产的同类型的油替换标准工具3HAC15571-1A加油孔B排油孔所需设备设备序列号说明润滑油11712016-604BPEnergolGR-XP320这是一种通

用油,可以由其他厂家生产的同类型的油替换标准工具3HAC15571-1其它工具或步骤将在下面叙述A轴6变速箱B进油孔C排油孔所需设备设备序列号注释润滑油3HAC16843-1OptimolOptigerRMO150标准工具3HAC15571-1A平衡装置B活塞杆C轴,包括安全螺栓D里面有球型轴承E轴承装置F后盖所需设备设备序列号说明平衡装置3HAC16198-1IRB6600,还包括平衡装置3HAC14678-1平衡装置3HAC16907-1IRB6650,还包括

3HAC16198-1标准工具3HAC15571-1其它工具或步骤将在下面叙述SMB备份电池定义工具中心点（TCP）定义工具中心点（TCP）一、工具中心点(ToolCenterPoint)机器人移动是通过工具坐标系同工件坐标系通过矩阵计算来确定。所以TCP是机器人非常重要的一个环节。

TCP在以下场合需要重新定义1.工具重新安装。2.更换工具。3.工具使用后出现运动误差。定义TCP方法：1.首先在机器人工作范围找一个非常精确的固定点作参考点。2.再在工具上找一个参考点（最好在工具中心）。3.操纵工具上的参考点以最少四种不同的姿态尽可能接近固定参考。4.机器人通过四组解的计算，得出TCP坐标。4点法：不改变坐标方向，只转换坐标系位置。5点法：第五点运动方向为Z轴方向。6点法：第五点运动方向为X轴方向。第六点运动方向为Z轴方向。·

一般情况下，最好使用六点法定义。·

焊接机器人必须用六点法定义。·

为了操作方便，第四点最好垂直定义。·

TCP一般定义在USER模块中，使所有程序共享。定义TCP定义TCP步骤：1.编程窗口/File/New或Open2./VIEW/Modules/USER/回车3./VIEW/Datatype/tooldate/回车4./New/回车/输入工具名/OK/回车5./mass（定义工具重量，Kg。只包括工具重量，不包括工件重量）/OK6./Special/DefineCoord...../回车7./切换键/选择定义方法（6Point）/OK8./操作机器人Modify/OK定义工具中心点（TCP）定义工具中心点（TCP）定义工具中心点（TCP）定义工具中心点（TCP）文件管理打开文件管理窗口：在250mm/s手动状态下/其他窗口/FileManger/回车，出现文件管理窗口

Directory 子目录Program 程序ProgramModuel 模块Up 使屏幕回到上一层子目录建立目录建立子目录：1.在250mm/s手动状态下/其他窗口