师范学院幼南队描述_第1页
师范学院幼南队描述_第2页
师范学院幼南队描述_第3页
师范学院幼南队描述_第4页
师范学院幼南队描述_第5页
已阅读5页，还剩11页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

1、2、3韩山师范学院物理与电子工程系潮:：本文章为参加2009年中国机器人武术擂台赛（技术赛）的队述文章。本文描述了“队”机器人队的基本情况及机器人的软件架构、硬软架关领域的比赛中取得过众多优异成绩。20062月成立了若干机器人开发队伍，下面对12l298用数字PID控制算法实现对电机的精确控制。3TNCAVR制，操作较无机时慢。40x300030cm30cmFAULHABER2342FAULHABER2342外壳（磁回路序否否是是否否是否 图 联齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。号的波形，实现对4电机速度的精确控制。控制部分间接影响PID动力控制的目的图 所需为Kp为比例增益，KiKpTTiKd=KpTd/ 图 PID4.12Kp、KiKd

图 序很难做到以上要求。于是我们考虑在机器人控制上移植uC/OS-II操作系高优先级任务的寻找是通过建立就绪任务表来实现的。uCOS变量OSTCBHighRdy记录当前就绪任务的TCB地址，然后调用OSNewTaskCreate(FindB)来建立轨道检测任务。[1]RobotControl/Multi-RobotsControl. [2]R.A.Brooks.Arobustlayeredcontrolsystemforarobot.IEEEJournalof.RoboticsandAutomation,Vol.2,No.1,March1986,pp.14-23.张云洲吴成东薛定宇王斐。OntheEmbeddedControlSystemforAutonomous金文俊冯浩华亮张文斌;李斌;李幸丹;TwoMethodsofMeasuringRotationSpeedofElectricityEngineUsingAVR，工业控制计算机,IndustrialControlComputer杨萍;毕义明;孙淑玲;ResearchonManeuverAgentwithAutonomousDecision-MakingCapability，兵工学报，ActaArmamentarii;SHIYuDaStudyonSchedulingMechanismofEmbeddedOperatingSystemμC/OS-ⅡandArit

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论