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文档简介

一．系统操作流系统基本操作说明系统操作注意事项二．控制软件操作方软件安装方oe启动上位机程序，如图1所示。软件基本操作流程介绍待平台运行到中位后，下位机状态显示为“2（中立位（status=2（（status=（mCmd=0）e.平台使用完毕后，发送“7-落下”命令，待平台落到最低位关闭电源软件使用方法及参数配窗口，如图4所示，平台的实际姿态，运行速度，以及伺服电机的状单步运动，如图5所示，待平台回到中立位后，输入指令姿态和运行速三．上下位机通信协位55，下位机接受数据结构体如下：typedef{BYTEmCheck; BYTEmCmd; BYTEmAct; BYTE //（默认为floatmDOFs[6];//六个姿态（α，β，γfloatmVxyz[6];//速度（默认值为0）注：角度姿态（α，β，γ）单位为度，位移姿态（X，Y，Z）单位为米。{mCmd mCmd mCmd mCmd mCmd mCmd typedef{BYTE BYTE BYTE BYTEmRev; floatattitude[6];//下位机实际姿态floatpara[6]; floatmotor_code[6]//电机码值enum{sta

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