发那科系统参数调整

1.参数的显示（1）按MDI面板上的功能键SYSTEM一次或几次后，再按软键[PARAM]选择参数画面。2023/3/2511当前1页，总共79页。（2）参数画面由多页组成。通过（a）（b）两种方法显示需要显示的参数所在的页面。（a）用翻页键或光标移动键，显示需要的页面。（b）从键盘输入想显示的参数号，然后按软键[NO.SRH]。这样可显示包

括指定参数所在的页面，光标同时在指定参数的位置（数据部分变成反转文字显示）。注用操作选择软键显示的软键一旦开始输入，软键显示将包括[NO.SRH]在内的操作选择软键自动取代。按[OPRT]软键也能变更操作选择软键的显示。

2023/3/2521当前2页，总共79页。2.用MDI设定参数（1）将NC置于MDI方式或急停状态。（2）用以下步骤使参数处于可写状态。1．按SETTING功能键一次或多次后，再按软键[SETTING]，可显示SETTING画面的第一页。2．将光标移至“PARAMETERWRITE”处。3.按软键[ON：1]或输入1，再按软键[INPUT]，使“PARAMETERWRITE”

=1。这样参数成为可写入状态，同时CNC发生P/S报警100（允许参数写入）。2023/3/2531当前3页，总共79页。（3）按功能键SYSTEM一次或多次后，再按软键[PARAM]，显示参数画面。（4）显示包含需要设定的参数的画面，将光标置于需要设定的参数的位置上。（5）输入数据，然后按[INPUT]软键。输入的数据将被设定到光标指定的参数[例]12000[INPUT]2023/3/2541当前4页，总共79页。（6）若需要则重复步骤（4）和（5），输入其它参数。（7）参数设定完毕。需将参数设定画面的“PARAMETERWRITE=”设定为0，禁止参数设定。（8）复位CNC，解除P/S报警100。但在设定参数时，有时会出现P/S报警000（需切断电源），此时请关掉电源再开机。

2023/3/2551当前5页，总共79页。3.通过阅读机/穿孔机接口输出参数

(1)选择EDIT方式，或使系统处于急停状态。(2)按功能键SYSTEM一次或几次后，再按操作选择软键[PARAM]，显示参数画面。(3)按[（OPRT）]软键，显示出操作选择软键后，按右边的连续菜单软键，显示出包含[PUNCH]的软键。

2023/3/2561当前6页，总共79页。(4)按[PUNCH]软键，显示变为如下：(5)按[EXEC]软键，开始输出参数。正在输出参数时，画面下部的状态显示上的“OUTPUT”闪烁。(6)参数输出停止时，“OUTPUT”的闪烁会停止。按RESET键停止参数的输出。

当前7页，总共79页。通过阅读机/穿孔机接口输入参数（1）将NC置于急停状态。（2）使参数处于可写状态。1．按功能键一次或多次，再按操作选择软件[SETTING]，显示出参数设定画面。OFFSETSETTING2．移动光标，将光标置于“PARAMETERWRITE”上。3．按软键[(OPRT)]显示出操作选择软键。4．按软键[NO:1]或用键输入1后，再按输入软键[INPUT],将“PARMATERWRITE=”设为1。于是，参数处于可设定状态。同时出现P/S报警100（参数可写入）。（3）按SYSTEM一次或多次，再按[PARAM]软键选择参数画面。（4）按[(OPRT)]软键显示操作选择软键，再按右边的继续菜单软键，显示出包含[READ]软键的另一组操作选择软键。

2023/3/2581当前8页，总共79页。（5）按[READ]软键，软键的显示变化如下：（6）按[EXEC]软键，从输入/输出设备开始输入参数。正在输入参数时，画面下部状态显示上的“INPUT”会闪烁。（7）当参数输入完成时，“INPUT”的闪烁停止。如果想中途停止输入，请按RESET键。（8）当参数输入完成时，“INPUT”的闪烁停止，会出现P/S报警000，此时需要关断电源一次。2023/3/2591当前9页，总共79页。4。系统调试参数设定1）上电全清。上电时同时按MDI面板上RESET+DEL键。全清后一般会出现如下报警：100参数可写入，参数写保护打开PWE=1506/507硬超程报警，PMC中没处理硬件超程信号，设定3004#5OTH=1，可消除。417伺服参数设定不正确，检查诊断352内容，重设伺服参数。5136FSSB放大器数目少。放大器没有通电或光缆没有连接，放大器之间连接不对，FSSB设定没完成（如要不带电机调试，把1023#设为-1，屏蔽电机，可消除5136号报警。根据需要输入基本功能参数8130-8135。检查参数1010的设置（车床为2，铣床3/4）2023/3/25101当前10页，总共79页。2）伺服FSSB设定和伺服参数初始化参数1023设为1：2：3，可按需设不同顺序。参数1902。0=0，自动设置FSSB参数。在放大器画面，指定各放大器连接的被控轴轴号（1，2，3）。按[SETING]软键，（若显示报警，要重新设置）在轴设定画面上，指定关于轴的信息，如分离型检测器接口单元的连接器号。按[SETING]软键，（若显示报警，要重新设置）。此时应断电，再上电，如没出现5138报警，则设定完成。伺服参数初始化：先把3111#0SVS=1，显现伺服设定和调整画面，设定各伺服参数（如果是全闭环，先按半闭环设定，等运行正常后再按全闭环重设）。2023/3/25111当前11页，总共79页。伺服设定和调整画面2023/3/25121当前12页，总共79页。2023/3/25131当前13页，总共79页。2023/3/25141当前14页，总共79页。2023/3/25151当前15页，总共79页。3)主轴设定首先地4133#参数中输入电机代码，把4019#7设为1进行自动初始化。断电再上电后，系统会自动加载部分电机参数，如果在参数手册上查不到代码，则输入最相近的代码。初始化后根据主轴电机参数说明书的参数表对照一下，有不同的加以修改（没有出现的不用更改）。修改后主轴初始化结束。设定相关的电机速率（3741，3742，3743等）参数，在MDI画面输入M03S100，检查主轴运行是否正常。（不用串行主轴时，将参数3701#1ISI设为1，屏蔽串行主轴。3701#4SS2设定为0是不使用第二串行主轴，否则出现750报警）注：若在PMC中MRDY信号没有置1，则参数4001#0设为0。2023/3/25161当前16页，总共79页。4.参数说明按数据的型式参数可分成以下几类：注1、对于位型和位轴型参数，每个数据由8位组成。每个位都有不同的意义。2、轴型参数允许参数分别设定给每个轴。3、上表中，各数据类型的数据值范围为一般有效范围，具体的参数值范围实际上并不相同，请参照各参数的详细说明。2023/3/25171当前17页，总共79页。机床常用参数简介1.1-999:有关通讯、远程诊断、数据服务参数。如：0000#1=1程序输出格式为ISO代码

103=10数据传送波特率

20=4I/O通讯口（用CF卡）

138#7=1用存贮卡DNC2023/3/25181当前18页，总共79页。2.1000-1200：轴控制/设定单位的参数。如：1001.0公/英制；

1002手动、参考点档块；

1005回参考点方式；

1006回参考点方向、旋转轴；

1010CNC控制轴数；

1020各轴名称；

1023各轴伺服轴号。

1320存贮行程限位正极限

1321存贮行程限位负极限

2023/3/25191当前19页，总共79页。3.1201-1300有关坐标系参数。如：1221为G54工件坐标原点偏移量。

1222为G55工件坐标原点偏移量。

1223为G56工件坐标原点偏移量。

1224为G57工件坐标原点偏移量。

1225为G58工件坐标原点偏移量。

1226为G59工件坐标原点偏移量。4.1300-1400有关工作区限制参数。如：1320

各轴存储式行程检测1的正方向边界的座标值

1321各轴存储式行程检测1的负方向边界的座标值

2023/3/25201当前20页，总共79页。5.1400-1600有关速率参数。如：1401#0=0从接通电源到返回参考点期间，手动快速运行无效

1402#1=0JOG倍率有效

1410空运行速度

1420各轴快速速度

1422最大切削进给速度

1423各轴JOG速度

1424各轴手动快速移动速度

1425各轴回参考点FL速度

1430各轴最大切削进给速度。2023/3/25211当前21页，总共79页。6.1601-1799有关轴加减速的参数。如：1601#2=1切削进给时程序段的速度连接重叠

1620快速移动时间常数

1622切削移动时间常数

1624JOG移动时间常数2023/3/25221当前22页，总共79页。7.1800-3000伺服参数。如：1815#1全闭环设置，分离型位置检测器

1815#5电机绝对编码器

1825=3000各轴位置环增益

1826=20各轴到位宽度

1828=10000各轴移动位置偏差极限

1829=200各轴停止位置偏差极限

1851反向间隙

1902FSSB设定，（自动设定时：1023，1905，1910-1919，1936，1937，可在FSSB画面自动设定；电机驱动参数在SV-RPM画面设定。）2023/3/25231当前23页，总共79页。2003#3=1P-I控制方式2003#4单脉冲消除功能，停止时微小震动设12009#0虚拟串行反馈功能，不带电机设12020电机代码，查表2021各负载惯量比，200左右2022各轴电机旋转方向，111或-1112023各轴速度反馈脉冲数，81922024各轴位置反馈脉冲数，半闭环12500；全闭环（电机一转应走的微米数）2084、2085各轴柔性进给传动比2023/3/25241当前24页，总共79页。8.3000-3099有关I/O的参数。如：3003#0互锁信号无效，*IT（G8.0）

3003#2各轴互锁信号无效，*IT1-4（G130）

3003#3各轴方向互锁信号无效，*IT1-4（G132,G134）

3003#5减速信号极性

3004#5=1超程限位信号无效2023/3/25251当前25页，总共79页。9.3100-3400有关显示参数。如：3100#7显示器类型，0单色，1彩色

3100#2，#3键盘选择

3102，3190中文显示，

3104#3相对坐标预置，

3105#0实际进给速度显示

3105#2主轴和T代码显示

3106#5主轴位率显示

3108#7实际手动速度显示

3111#0伺服调整画面显示

3111#1主轴监控画面显示

3111#5操作监控画面显示

3112#0伺服波型画面显示，需要时1，最后要为0。

3201，3202，3220，3221，3290程序保护。2023/3/25261当前26页，总共79页。10.3400-3600有关编程参数。如：3401#0使用小数点的地址字，省略了小数点时=0微米，=1毫米

3402#0在接通电源及清除状态时的模态=0G00，=1G0111.3600-3700螺距误差补偿参数。如：3620各轴参考点的螺距误差补偿号码0~1023设定33为参考点的螺距误差补偿点的号码2023/3/25271当前27页，总共79页。3621

各轴负方向最远端的螺距误差补偿点的号码0~1023

3622

各轴正方向最远端的螺距误差补偿点的号码0~1023

3623各轴螺距误差补偿倍率0~1023

3624各轴的螺距误差补偿点的间距2023/3/25281当前28页，总共79页。12.3700-4900主轴参数。如：3701#1=0使用第1、第2主轴串行接口

3701#4=1在串行主轴控制中，使用第2主轴

3708#0=1检查主轴速度到达信号

3730模拟输出调整700~12503736最大主轴速度

3741/2/3齿轮换档速度

3770，3771恒线速控制

4002#1=1使用位置编码器

4019#7=1主轴电机参数初始化

4133主轴电机代码2023/3/25291当前29页，总共79页。13.5000-6000有关刀具、固定循环、刚性攻丝、缩放/坐标旋转、单向定位、极坐标插补、法线方向控制、分度工作台分度的参数。14.6095-6097宏程序调用参数。15.6100-6499有关格式、跳转、刀补、外部数据输入/输出参数。2023/3/25301当前30页，总共79页。16.6500-6700图形显示参数。如：MD6561-6595图形色彩编码。17.6700-6800运行时间、零件计数参数。18.6800-7000刀具寿命、位置开关参数。19.7001-7117有关手动、自动、手轮进给参数。如：7100#0JOG中用手轮

7100#4手轮超速脉冲忽略

7110手轮数量20.7180-7636机械碰块、软操作面板、程序再启动、多边形加工参数。2023/3/25311当前31页，总共79页。21.7704-7745通用回退参数。22.8001-8028PMC轴参数。23.8130-8134有关FSOI基本功能参数。如：8130总控制轴数

8131#0=1使用手轮进给

8133#0=1使用恒线速。2023/3/25321当前32页，总共79页。24.8200-8813斜轴、简易同步、其它参数。25.8850-12291故障诊断、维修、伺服检测参数。26.12305-12900手轮功能、加速度、操作履历。27.13101-13634显示编辑2、加工条件。28.14010伺服参数2。带距离编码的绝对位置光栅尺FL速度最大移动距离。2023/3/25331当前33页，总共79页。SV-PRM电机参数设定按[SYSTEM]->-（SV-PRM）-(SV-SET)电机参数设定画面或（SV-TUN）电机运行调整、监视画面。(SV-SET)电机参数设定画面MD3111.0=12023/3/25341当前34页，总共79页。伺服参数的初始设定为了进行伺服参数的初始设定，确认如下信息。①NC的机型名称（例如Series16i-B）②伺服电机的型号名称（例如α8/3000i）③电机内置的脉冲编码器的种类（例如αA1000i）④分离式位置检测器的有无（例如无）⑤电机每转动1圈的机床的移动量（例如10mm/电机每转动1圈）⑥机床的检测单位（例如0.001mm）⑦NC的指令单位（例如0.001mm）2023/3/25351当前35页，总共79页。参数初始设定流程2023/3/25361当前36页，总共79页。2023/3/25371当前37页，总共79页。初始设定位2023/3/25381当前38页，总共79页。电机号的设定设定电机号。根据电机型号、图号（A06B－****－B***的中间4位数字），从后面的表中选择将要使用的伺服电机的型式号注释：伺服轴按每２根轴受到控制，因此，伺服的受控轴号，其奇数、偶数相互连续的轴的电机号，必须统一用于伺HRV1、或者用于伺服HRV２、３。电机型式号，其括号外者为伺服HRV1用，括号内者为伺服HRV2、HRV3用。可以用表中所示的系列、版本或更新版的伺服软件进行加载。□的值，根据有无选项会发生变化。2023/3/25391当前39页，总共79页。AMR的设定CMR的设定2023/3/25401当前40页，总共79页。柔性进给齿轮的设定设定柔性进给齿轮（F·FG）。通过使来自脉冲编码器、分离式检测器的位置反馈脉冲可变，即可相对于各类滚珠丝杠的螺距、减速比而轻而易举地设定检测单位。2023/3/25411当前41页，总共79页。1)半闭环时1F·FG的分子、分母，其最大设定值（约分后）均为32767。2αi脉冲编码器与分辨率无关，在设定F·FG时，电机每转动１圈作为100万脉冲处理。3齿轮齿条等电机每转动１圈所需的脉冲数中含有圆周率π时，按照下式计算：π≒113/3352023/3/25421当前42页，总共79页。半闭环举例直接连接螺距5mm/rev的滚珠丝杠，检测单位为1μm时电机每转动1圈（5mm）所需的脉冲数为5／0.001=5000脉冲。电机每转动1圈就从αi脉冲编码器返回1000000脉冲，因此，FFG=5000／1000000=1／2002023/3/25431当前43页，总共79页。旋转轴、电机工作台之间的减速比为10:1，检测单位为1/1000度的情形电机每转动1圈时，工作台就转动360/10度。电机每转动1圈所需的位置脉冲数为360/10／(1/1000)=36000脉冲F·FG的分子/F·FG的分母=36000/100万=36/1000旋转轴、电机工作台之间的减速比为300:1，检测单位为1/10000度的情形：电机每转动1圈时，工作台就转动360/300度。电机每转动1圈所需的位置脉冲数为360/300／(1/10000)=12000脉冲F·FG的分子/F·FG的分母=12000/100万=12/10002023/3/25441当前44页，总共79页。2)全闭环时使用0.5μm标尺，检测出1μm的情形(L为某一定距离)设定F·FG的分子/F·FG的分母=（L/1）/（L/0.5）=1/22023/3/25451当前45页，总共79页。电机移动方向的设定2023/3/25461当前46页，总共79页。速度脉冲数、位置脉冲数的设定*1)位置脉冲数的设定半闭环的情形请将脉冲数设为12500。*2)位置脉冲数的设定全闭环的情形为位置脉冲数设定一个当电机转动1圈时从分离式检测器返回的脉冲数。（位置脉冲数的计算，与挠行进给齿轮无关。）2023/3/25471当前47页，总共79页。例1

在使用螺距为10mm的滚珠丝杠（直接连接）、具有1脉冲0.5μｍ的分辨率的分离式检测器的情形下，电机每转动1圈来自分离式检测器的返回脉冲数为10／0.0005=20,000。因此，位置脉冲数=20,000例2使用每转动１圈具有１００万脉冲的分辨率的串行旋转标尺时的位置反馈脉冲数的设定，例外地由于下式计算：12500×（电机工作台之间的减速比）比如，电机工作台之间的减速比为10:1时位置脉冲数就成为：12,500×(1/10)=12502023/3/25481当前48页，总共79页。参考计数器的设定设定参考计数器。在进行栅格方式参考点返回时使用。1)半闭环时2023/3/25491当前49页，总共79页。2)全闭环时2023/3/25501当前50页，总共79页。FSSB启动过程/信息使用FSSB的系统，下列参数需要给轴设定。（其它参数按正常设定）No.1023No.1905No.1910到1919No.1936，1937设定这些参数时，三种方法比较实用1.自动设定在FSSB设定画面，通过输入与轴和放大器相关联的数据，轴设定值的计算被自动执行，参数号1023，1905，1910到1919，1936和1937被自动设定。2.手动设定2输入参数号1023，1905，1910到1919，1936和1937的期望值。设定参数前，要明白每个参数的功能。3.手动设定1（注）基于1023号设定，执行轴的缺省设定。参数号1905，1910到1919，1936和1937不需要被设定。自动设定不执行。2023/3/25511当前51页，总共79页。驱动使用FSSB的系统，CNC，伺服放大器和分离型检测器接口单元彼此间通过光缆连接。这些放大器和脉冲模块就是所指的驱动部分。假设一个2轴的放大器包含两个驱动，一个3轴的放大器包含三个驱动。驱动号码（1，2，3，⋯，10）按照驱动分配以升序排列；越小的号码所指定的驱动离CNC越近。

注)M1/M2:第一/第二分离型检测器接口单元

2023/3/25521当前52页，总共79页。自动设定当下列参数设定后，使用FSSB设定画面可以执行自动设定。No.1902#0=0No.1902#1=0对于FSSB设定画面的自动设定，按照下列程序进行操作。1在No.1023中设定伺服轴数。确认No.1023中设定的伺服轴数，与通过光缆连接的伺服放大器的总轴数对应。2在伺服初始化画面，初始化伺服参数。3关闭CNC电源，再打开。4按功能键SYSTEM5按延续菜单键>几次，直到显示[FSSB]。6按软键[FSSB]切换屏幕显示到伺服设定画面（或是前面选择的FSSB设定画面），显示如下的软键：7按软键[AMP]。8在放大器设定画面，给连接到各个放大器的轴设定一个控制轴号。

放大器设定画面中，驱动部分从上到下按升序列出驱动号。因此，当设定控制轴号时，要考虑哪个放大器轴连接到哪个CNC轴，顺序上是离NC近的放大器先打开。在此设定画面上，0和重复的号码不能输入。2023/3/25531当前53页，总共79页。9按软键[SETTING]。（当输入了一个值以后，此软键才出现）10按功能键[SYSTEM]2023/3/25541当前54页，总共79页。11按延续菜单键>几次，直到显示[FSSB]。12按软键[FSSB]切换显示画面到放大器设定画面，显示的软键如下：13按软键[AXIS]。14在轴设定画面，设定各个轴的信息。15轴设定画面列出了CNC轴，从上到下按照升序排列轴号。各轴执行下列任何一项操作时，此画面的设定都是需要的：使用分离型检测器一个轴单独使用一个DSP（伺服控制CPU）（例如，使用当前环125μs时段或使用了学习控制）使用CS轴控制轴使用前后控制2023/3/25551当前55页，总共79页。16按软键[SETTING]。（当输入了一个值以后此软键才出现）此操作开始自动运算，参数No.1023，1905，1910到1919，1936和1937被自动设定。参数No.1902的第1位设到1，说明以上这些参数都被设定了。当电源关机再开机，对应各个参数的轴设定就完成了。

2023/3/25561当前56页，总共79页。设定例子1

通用配置（半闭环）2023/3/25571当前57页，总共79页。第1步设定参数No.1023如下：X：1Y：2Z：3A：4第2步各个轴的伺服参数初始化。第3步CNC关机再开机。第4步在放大器设定画面输入轴号。第5步按软键[SETTING]。（当输入一个值后此软键才显示）第6步按功能键

[SYSTEM]第7步按延续菜单键>几次，直到显示[FSSB]。第8步按软键[FSSB]切换屏幕显示到放大器设定画面，显示下列软键：第9步按软键[AXIS]。第10步不输入任何数据按软键[(OPRT)]，然后按软键[SETTING]。第11步关闭CNC电源然后再打开。设定就完成了。2023/3/25581当前58页，总共79页。设定2例子

通用配置（全闭环）2023/3/25591当前59页，总共79页。第1步设定参数No.1023如下：X：1Y：2Z：3A：4第2步各个轴的伺服参数初始化。第3步CNC关机再开机。第4步在放大器设定画面输入轴号。

第5步按软键[SETTING]。（当输入一个值后此软键才显示）第6步按功能键[SYSTEM]第7步按延续菜单键>几次，直到显示[FSSB]。第8步按软键[FSSB]切换屏幕显示到放大器设定画面，显示下列软键：

第9步按软键[AXIS]。第10步在轴设定画面设定分离型检测器。（分离型检测器接口单元：M1/M2）2023/3/25601当前60页，总共79页。第11步按软键[SETTING]。（当输入一个值后此软键才显示）第12步设定参数No.1815的第1位为1，为Y轴和A轴。第13步CNC关机再开机。此设定完成。2023/3/25611当前61页，总共79页。手动设定2下列参数设定后，各个轴可以通过手动设定：No.1902#0=1No.1902#1=0执行手动设定时，设定参数No.1023，1905，1910到1919，1936和1937，要完全明白它们各自的功能。

2023/3/25621当前62页，总共79页。2023/3/25631当前63页，总共79页。◎手动设定2模式的轴配置和参数设定举例2023/3/25641当前64页，总共79页。i系列伺服电机代码表

2023/3/25651当前65页，总共79页。i系列主轴电机代码表

2023/3/25661当前66页，总共79页。（SV-TUN）运行调整、监视画面2023/3/25671当前67页，总共79页。①功能位：PRM2003②回路增益：PRM1825③调整开始位：（在伺服自动调整功能中使用）④设定周期：（在伺服自动调整功能中使用）⑤积分增益：PRM2043⑥比例增益：PRM2044⑦滤波器：PRM2067⑧速度增益：⑨报警1：诊断号200号（400，414报警的详细内容）。⑩报警2：诊断号201号（断线，过载报警的详细内容）。2023/3/25681当前68页，总共79页。11报警3：诊断号202号（36x报警的详细内容）。12报警4：诊断号203号（36x报警的详细内容）。13报警5：诊断号204号（414报警的详细内容）。14回路增益：显示实际的回路增益。15位置偏差量：显示实际的位置偏差量（诊断号300）。16实际电流(%)：显示额定电流的百分比％。17实际电流(A)：显示额定电流的安培数A。18实际速度：显示电机实际转速。2023/3/25691当前69页，总共79页。诊断（200）＃7（OVL）过载报警。＃6（LV）低电压报警。＃5（OVC）过电流报警。＃4（HCA）异常电流报警。＃3（HVA）过电压报警。＃2（DCA）放电电路报警。＃1（FBA）断线报警。＃0（OFA）溢出报警。2023/3/25701当前70页，总共79页。2023/3/25711当前71页，总共79页。诊断（202）＃6（CSA）：串行脉冲编码器的硬件异常。＃5（BLA）：电池电压不足。（警告）＃4（PHA）：串行编码器或反馈电缆异常。反馈信号的计数器错误。＃3（RCA）：串行编码器不良。转数计数错误。当RCA＝1时，报警1b1（FBA）＝1，报警2ALD＝1和EXP＝0（内装编码器断线）时，α脉冲编码器出现CMAL报警（计数报警）。＃2（BZA）：电池的电压已变为零。更换电池，设定参考点。＃1（CKA）：串行脉冲编码器不良。内部程序段停止了。＃