第十章ABB机器人中断程序

ABB机器人教学----殷春景授课内容

ABB中断程序的配置方法内容一：什么是中断

ABB中断程序的配置方法二：系统中断的配置方法三：系统中断与程序中断的区别本章结束四：中断程序的具体指令用法五：中断程序的应用什么是中断定义：一、机器人在运行过程中，出现紧急事件的整个过程。程序运行过程中，系统外部、系统内部或者现行程序本身若出现紧急事件，处理机立即中止现行程序的运行，自动转入相应的处理程序(中断服务程序)，待处理完后，再返回原来的程序运行，这整个过程称为程序中断。二、系统中断，指的是机器人在系统输入配置中，与外部IO信号关联了系统停止信号，当外部信号触发时，机器人停止自动运行，这类中断成为系统中断。三、紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断由机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。紧急停止状态意味着断开了机器人中除手动制动器释放电路外的所有电源。要返回到正常操作，必须执行恢复步骤。系统中断的配置方法配置操作如下：第一步：打开菜单栏，点击控制面板。第二步：选择配置，打开系统参数配置画面。系统中断的配置方法配置操作如下：第三步：选择IO主题。第四步：选择systeminput（系统输入）参数配置。系统中断的配置方法配置操作如下：第五步：选择添加，进行一个系统数据的关联。第六步：SignalName选择触发系统输出的关联信号。系统中断的配置方法配置操作如下：第七步：Action定义系统输出功能。。第八步：选择输出的功能，如stop停止运行。系统中断的配置方法配置操作如下：第九步：点击确定完成配置。第十步：重启机器人系统。系统中断与程序中断的区别定义：系统中断：是信号直接输入系统中，这个信号不用再程序中执行，它是直接作用于系统，当信号出发后，不管当前机器人在执行任何事情，机器人首先响应的是系统信号。程序中断：是要人为编辑好中断程序，关联相对应的信号，要是中断程序设定没有被执行扫描，这个中断程序就不会起作用。中断程序的具体指令用法常用的指令介绍如下：IDelete（中断删除）：用于取消（删除）中断预定。如果中断仅临时禁用，则应当使用指令ISleep或IDisable。CONNECT：用于发现中断识别号，并将其与软中断程序相连。通过下达中断事件指令并规定其识别号，确定中断。因此，当出现该事件时，自动执行软中断程序。ISignalDI：（中断信号数字信号输入）用于下达和启用数字信号输入信号的中断指令。中断程序的应用中断程序添加：第一步：添加一个主程序，再添加一个中断程序。中断程序的应用中断主程序编辑：第二步：点击添加指令，找到interrupt菜单，第一个先添加IDelete指令取消（删除）中断预定，然后关联一个新的中断数据。中断程序的应用中断主程序编辑：第三步：添加CONNECT：指令，连接一个现中断识别号，同时连接一个IO信号，该信号就是触发中断的信号，当机器人接收到该信号时，就是连接中断程序。中断程序的应用中断主程序编辑：第四步：连接一个中断例行程序，该中断程序就是我们要执行的中断操作。中断程序的应用中断主程序编辑：第五步：添加ISignalDI指令（中断信号数字信号输入），关联一个输入信号中断程序的应用中断主程序编辑：第六步：修改ISignalDI指令，点击single不使用。如果参数Single得以设置，则中断最多出现一次。如果省略Single和SingleSafe参数，则每当满足条件时便会出现中断。中断程序的应用中断程序编辑：第一步：