课件文稿教程

☆S加曲线，运行平稳，用户可更S曲线改参☆微型设计，安装便利，可57步进电机☆网络集散控制，CAN2.0组☆支持定位模式和速度模☆停止运行时自动☆电气接口简洁，且接 零位准确，有复位时的零位脱落动作，零位自动零点校准☆限位功能，碰到限位信号自动 提供计算机调试软件、DLL和嵌入式源代码，方便调试和产品产品可更改2A-DC12V-20Hz-20KHz可PNP和推挽（0-电机方向和CAN保护电 过热、过流、过载、电源反接CAN接口TVS、防电机电机端kf128-3.81-用户接KF2EDG-3.81-IO端PH2.0-电源输入DC11V-总线级联信号总线级联信号电源输出零位开关输入端 型，支持0-24V。推荐接光电开 电平,电机正转限位信号，推荐接 电平,电机反转限位信号，推荐接5.5.运行及工作模式说典型 CAN总线与计算机网关（以太网、USB、串口等转CAN）连接☆CAN总线与嵌入式控制器传感器接口典型接推荐使用一个光电开关（PNP型、或者推挽输出）用于做精准的参考在定位模式下，两个限位开关为可选，零位光电开关是必选步进电机工及其驱动正转和反转的原理结构如和顶端（最大位置，映射成步数对应关系。(说明：圆周运动的和顶端位置方向。运动方式可设定。工作模式：复位+定位、正反转。均可停止当前运复位:(零位)方向移动，碰到开关后完成复位；如果复位时，已经在零位信号时，则与复位开关脱落步数。定位:将电机运行到制定的步数所映射的机械位置。正常定位需要复位正确后才响应。当设置为圆周运动时，电机会就近原则去到新的步数所映射的机械位置。电机定位过程有S曲线的加速和。加速曲线如下：S曲线参启动周期加速系数根据实际负载，初次使用时，调整S曲线参数的启动周期，恒速周期速系※注意※：S曲线参数需要满足一定条件，否则启动后速度和设置速度会不一致。(exp：自然对数ex次方，log：e为低的对数)PlusStartTime-PlusConstantTime<(exp(AccSteps*AccCof/2)+1)*0.95或者AccStepslog(（PlusStartTime-PlusConstantTime）/0.95-1)*2/AccCofAccCof>log(（PlusStartTime-PlusConstantTime）/0.95-1)*2/AccSteps快速度；同时启动时间变长。快速度；同时启动时间变长。正反转：从当前位置转动一定步数 曲线加速和※注意※：上述参数可通过计算机软件调整1>CAN总线数据共63个地址,默认为0x0C1,软件可改写。01通信命令支持数据长度为:32*(8-2)=192。一般设置为0。20x00广播命令(不需要返回 0x01请求命令(需要返回01通信命令支持数据长度为:32*(8-2)=192。一般设置为0。20x00广播命令(不需要返回 0x01请求命令(需要返回 0x02请求命令的正确返 0x03请求命令的不正确返 0x05无此命令 0x06命令参数错误 在传输不同参数时，用的数34567字节 IntDate表示当前步数，ByteData表示电机电机复位(电机定位模式)，数据码为“字型”。IntDate忽略，ByteDataByteData0：ByteData1：ByteData2：定位的步数坐标，ByteData如下：ByteData0：ByteData1：ByteData2：ByteData3：ByteDataByteData0/1/2同命令0x00ByteDataByteData0/1/2同命令0x00ByteDataByteData0：ByteData=1：停止，停止后返回命令格式同命令ByteData2：ByteData14(0xe)：设置最大速度的脉冲周期[us],范围可以在50-1000；理论值范围1-0xffffffff好，参数在运行时，则和修改3>0x0:0x1:0x2:0x3:状态1:0：0x1:4>电机参数命令码0D，IntDateID9字型；设置细分，IntDate[124816Bit4：01☆Bit5：0直线运 1圆周模☆Bit6：01Bit7Bit8-Bit31浮点型；加速系数