华大驱动器sbf系列说明书123版

7.1一览表..................................-617.262位置控制（通电后参数快速调整）68速度控制（通电后参数快速调整）70转矩控制（通电后参数快速调整）71727377附录91附--附--附--附--附--附--附--附--附--附录 一、人员安 伺服驱动器外观尺寸图 20A/30A外观尺寸1.11伺服驱动器外观尺寸图 25A/50A/75A外观尺寸伺服驱动器安装尺寸图 20A/30A安装尺寸1.21伺服驱动器安装尺寸图 25A/50A/75A安装尺寸安装场合一、确保驱动器正常工作，需保证驱动器周围温度在50°C以下相对湿度90%以下。长期温度在40°C以下。二、伺服驱动器在有腐蚀性气体、潮湿、金属粉尘、水以及加工液体，恶劣环境使用时，易发生故障。所以在使用安装过程中要充分考虑驱动器的工作环境。三、与伺服驱动器直接或间接相连的设备，振动需保证在0.5G(4.9m/S2)以下或是更小，才能保证伺服驱动器长期稳定工作。四、伺服驱动器在干扰的同时也可能会扰，所以在电柜或是成套设备安装时一定要注意强电及弱电的布线，因为外部的干扰信号很强时，对伺服驱动器的电源线以及控制信号的影响严重时会导致驱动器不能正常工作，还可能使驱动器产生误动作。布线不良的同时上位机等控制设备，在驱动的干扰下也会工作不稳定。注意在干扰源及扰处加装声磁环、滤波器、变压器等。特别注意驱动器的控制信号线很容易受到干扰，要有合理的走线和措施。安装方向及空间一、注意安装方向（13。二、注意安装间距（见图13。三、4M5的螺钉可固定，需加装弹垫。四、伺服一定要安装在相对密闭的空间，电柜内保持通风，通风口处加装过滤网，防止粉尘进入，并定期清理，防止堵塞气流。图 伺服SBF系列基本功SBF（20A/25A电压波动：-15~+10%,工作：0~55°C存贮：-40°C电柜内无粉尘（铁末等导电介质1234：JOG567810000p/r（标准（选件1：RS232（选件 2：RS485（选件小于电机惯量的5运行状态、输入输出端子、Z驱动器选适配驱适配电功额定电SBF-60ST-60ST-60ST-90ST-390ST-390ST-144110ST-M0203042110ST-M0403054备注：型号代码24/25/26与2500线增量式非省线式编匹配型号代码27/28/29与2500线增量式省线式编匹配表 SBF-AL201(三相/单相220V供电适配驱适配电功额定电SBF-60ST-60ST-60ST-90ST-390ST-390ST-144110ST-M0203042110ST-M0403054110ST-M0503065110ST-M0602066110ST-M06030861445566696表 SBF-AL301(三相/单相220V供电适配驱适配电功0SBF-6192634567893表 SBF-AL501(三相220V供电适配驱适配电功额定电0SBF-6192634567893表 SBF-AL751(三相/单相220V供电适配驱适配电功041237475678973表 SBF-AH251/501/751(三相380V供电适配驱适配电功130ST-34130ST-35130ST-5130ST-6130ST-4130ST-130ST-130ST-130ST-7130ST-7130ST-150ST-150ST-150ST-150ST-180ST-180ST-180ST-180ST-180ST-180ST-表 SBF-AH751(三相380V供电PE端子连线要求黄绿线线材直径要求≥2.5mm2位置控制（脉冲式速度控制（模拟量转矩控制（模拟量省线式电机 接线如伺服电机110以上均选配普通增量编(见图3.2连线)。恢复适配电机出厂值时驱动器自动识别，无需更改参数(见64页)。1直流电源正极2直流电源负极33.1标信号名功R（由变压器接入R、S、T可接三相或单相任意两端子STUVWCN1引标信号名输入电源正输入端子的公共端（与＋12V～＋24V电源相连使能端子0VOFF0VON使能40MS后可接收指令。清除/模式切换端接通0V时为ON：清除。CCW0VOFF：伺服电机可逆时针旋转。接通0V时为ON：伺服电机逆时针旋转引标信号名CW驱动禁0VOFF偏差计数器内部速度选择端子1通过SC1(14脚)与SC2(15脚)0V的通断来选择4种内部速度：SC1OFF，SC2OFF1；SC1ON，SC2OFF2；SC1OFF，SC2ON3；SC1ON，SC2ON4；0VON：速度指令置为零。0～+10CCW转矩限0V时参数PA38号数值有效否则无效。v标信号名指令脉冲禁参数PA4=0时外部位置控制方式下：接通0V时为ON：指令脉冲输入内部速度选择端子2通过SC1(14脚与SC2(15脚)0V的通断4种内部速度（由PA24,~PA27设定）：SC1OFF，SC2OFF：内部速度1；SC1ON，SC2OFF2；SC1OFF，SC2ONSC1ON，SC2ONCCW转矩限接通0V时参数PA38号数值有效否则无0～+108伺服准备好例：8脚接＋24V，25伺服时＋24V与上位机断开。伺服时0V与上位机断开（常闭引标信号名伺服输例：26脚接＋24V，27伺服正常时＋24V与上位机断开。伺服时0V与上位机断开（常闭通过参数PA57号可电平取反或常开常闭例：28脚接＋24V，29例：29脚接0V，28脚接上位机。通过参数PA57号可电平取反或常开常闭机械制动器例：30脚接＋24V，31脚接继电器线圈正。电平,否则＋24V与中间继电器线圈断开。0V电平,否则0V与中间继电器线圈断开。引标信号名PLUS数PA14设定脉冲输入形。P14=1，CCW/CW 脉冲方式。指SIGN速度控制模拟指令输入范围－10V～＋10V1编码器相编ABZ信号差分，由驱动器输出反馈到上23编码器相45编码器相67编Z集电极开路编Z相信号由集电极开路输出，编Z（截止状态9编标信号名编＋5V电为编提供电源(用电缆编0V地1编A＋输与伺服电机A2编A－输与伺服电机A3编B＋输4编B－输5编Z＋输6编Z－输7编U＋输与伺服电机U8编U－输与伺服电机U－相9编V＋输与伺服电机V编V－输与伺服电机V编W＋输编W－输CN2接口，编输入信号定4.3-a4.3-b4.3-b输出最大电压25V，最大电流≤55MA4.4-a4.4-b输入电压串连电阻500欧~82080欧~120脉冲输入形参数参数AB双相参数CCWCW参数选脉冲形4.4-c4.5-a4.5-b4.5-c4.5-d蔽层电缆连接，双端接地，参数PA49可设置门槛电压（单位：转/每分。编接口原编信号输出CN1接口（驱动器到上位机图4.6CN1编输出接编信号经差分驱动 AM26LS31，非输出上位机可采用AM26LS32编信号输入CN2接口（伺服电机到驱动器图4.7CN2光电编输入接编Z信号输出CN1接口（驱动器输出到上位机找零图图4.8CN1光电 此Z信号是集电极开路输出非，编Z信号有导通无截止 面板操6LED4个按键“↑、↓、←、Enter

Alm红色指示灯点亮，表示,数码管并有显示。并查警原因。参数结构组编5.1-----–----→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→----0--------9编DP--TDP-DP-DP- r 180829CNTrr.t.Acodrn-Err5.22100003个周期，范围是0～9999，电子齿轮比不参与运算。(笔划点亮有信号输入为ON，熄灭代表断开为6、输出端子状态显示，如下图所示(笔划点亮有信号输入为ON，熄灭代表断开为(笔划点亮有信号输入为ON，熄灭代表断开为参数修改模式（PA-----→→→-----→→→---← 5.3参数管理模式（EE--按“Enter”键进入“EE--减，找到应保存或恢复的菜单，按“Enter3秒以上，会出现“Finish”操作 4、EE—DEF恢复缺省值，在适配新电机调试时，或出现参数，等查不清原因模式、点动速度有参数PA21设定，按↑、↓键对电机进行换向。-- J速度试运行模式（Sr--模式、速度指令及电机方向，按↑、↓键对数值大小及正负来改变。-- S-模拟量自动调零模式（AU--按“Enter”键进入“AU--spd”模拟量调零模式，再按“Enter3秒以上，PA45(或PA39)。此后也可以手动修改PA45(或PA39)零漂数值，再手动保存。 参数PA49可设置门槛电压（单位：转/每分按“Enter”键进入“AU--trq”模拟量调零模式，再按“Enter3秒以上，到PA45(或PA39)。此后也可以手动修改PA45(或PA39)零漂数值，再手动保存。 AU--编自动调零模式（CO--–→–表5.8 按“Enter”键进入“–→–表5.8 编开环运行模式（OL--按“Enter”键进入“OL--”开环运行模式，再按“Enter3环运行模式启动，电机转动，完成后显示“Finish” 5.9参数一PA模式参数名单参数范0*1*2**3*04*0567%8%9%0*1*1*0*0×100*00 *1JOG-*1-0内部速度2(电机调零电流-内部速度-内部速度--参数名单参数范 % 0*0*0CCW%CW%--*1*0CCW，CW%*-0(r/min)/*0*-000*0*144*0参号参名[默认值0a,用户为315b,型号代码为385，只用于修改参数PA1[3151b,修改此参数，PA0385[38]2a[98]30：显示电机转速；15253：显示位置指令(指令脉冲积累量)54：显示位置指令(指令脉冲积累量)555657：显示电机转矩 9：显示Z脉冲计数 12：显示速度指令 15：显示输入端子状态；1619：显示代码[0]参号参名[默认值414脚SC1及15脚SC2组合选择4种内部速度：SC1OFF，SC2OFF：内部速度1；转速设定PA24SC1ON，SC2OFF：内部速度2；转速设定PA25SC1OFF，SC2ON：内部速度3；转速设定PA26SC1ON，SC2ON ：内部速度4；转速设定PA272：试运行控制方式；3：JOG控制方式；[05[1506,c,根据具体的驱动型号和负载惯量设置负载[20参号参名[默认值7a,b,c,数值越大，截止频率越大，电机产生的振动和噪d,[1008a,大，造成响应变，可能会引起振荡。数值越小，[1009a,b,设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指c,[40a，设定位置环的前馈增b100％时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量总是为0。c,位置环的前馈增益增大，控制系统的高速响应特d,常为0[0]参号参名[默认值率,,[300a,若系统编程走5毫米(5000个脉冲)PA PA 电机编线数(2500线)X倍频数(4)指令脉冲数(5000) 2 b,若电机与丝杆直联,6 丝杆螺距 齿轮比范围: 1/100≤G≤100[1]位置指令脉冲分频[1]1：CCW脉冲/CW284.4-c脉冲形[0参号参数名功能详[默认值01[0a,位置控制时，位置偏差计数器内数值小于或,[20][4000：检测有效；1：4号，PA17无效2：4号、6号，PA17无效[0[0]0：CCW、CW输入有效1：CCW、CW输入无效2：CCW、CW输入有效，无提示[1JOG运-[1201：取自外部模拟量(-10V～+10V)[1按照参数PA1适配型号来设置电机的最高转[3600CNISC1OFF，SC2OFF-[0参号参名[默认值a,PA4=1,PA22=0CNISC1ON，SC2OFFb,PA4=4-[100调零内部-CNISC1脚OFF，SC2脚ON 为内部速度[300内部-CNISC1脚ON，SC2脚ON 为内部速度[-100当电机速度大于此设定值时，COIN：ON，否则OFF[500a,[50b,c,缺省值为50，对应5V/100%，即输入5V100%[200PA31>0情况下，当电机转矩>PA30值为0时，用户转矩过载功能无效[0参号称[默认值0：CN1的11脚(A-CLR)仅用于清除有效于转矩与位置切换有效。(默认转矩有效[0[0设置电机CCW方向的内部转矩限制百分比值。例：设定为额定转矩的2倍，则设置值为200[250CW转设置电机CW方向的内部转矩限制百分比值。2-200。[-250数PA4=0，位置控制时有[1数PA4=0，位置控制时有[0参号参数名功能详[默认值PA38小于PA34，PA35[100[0偿设置值是表示电机从0~1000r/min数[1000设置值是表示电机从1000~0r/min的数[1000[00010：转矩时PA50参数限制最高转速/1第二模拟量限制最高转速 [01003000/10300r/min/v1V300[300益参号参数名功能详[默认值0[0[0][300是指驱动正常上电，电机先使能后到BRK+、BRK-延时导通抱闸工作这段时间，时[80[0][0参号称[默认值b：转矩控制时：10VPA42[25000：CN1接口，输入端子INH的功能（1：CN1接口，输入端子INH的功能（动态电子齿轮切换）有效，当INH端子OFF时，输入PA12/PA13INHON时，[0INH端子OFFPA12/PA13INHON时，输入电子齿轮PA52/PA13；[1]低4位输入端子强制ON输不借用外部线路,用参数0,1的变化,来进行下列功能的ON,OFF。PA53,PA54一样操作。SON：伺服使能 [0001A-CLR：清除 [0010FSTP：CCW驱动 [0100RSTP：CW驱动 [1000[0000]高4位输ON输入偏差计数器清零/速度选择1/零速箝位；[0001]INH/SC2：指令脉冲/速度选择2；[0010]FIL：CCW转矩限制 [0100RIL：CW转矩限制 [1000[0000]参号称[默认值4位输入端子逻辑用参数0,1的变化,来实现功能的取反（即原来外 [0001]A-CLR：清除 [0010FSTP：CCW驱动 [0100RSTP：CW驱动 [1000[0000]4位输入端子逻辑速度选择1/零速箝位； [0001]INH/SC2：指令脉冲/速度选择2；[0010]FIL：CCW转矩限制； [0100]RIL：CW转矩限制 [1000[0000]用参数0,1的变化,来实现功能的取反（即原来外 [0001]ALM：伺服 [0010COIN：定位完成/速度到达 [0100BRK:电机抱闸 [1000[0010]式2[600][0 或伺服电机合作厂家;一览 （表号名故障分12345678位置偏差计数器的数值的绝对值超过9IPMIPMEEPROMD/A转换错编Z脉冲丢编Z脉冲编UVW信号断编UVW信号错误或与编不匹编UVW故障处

（号名运行状产生原解决办1电机运行234号名运行状产生原解决办5678位置偏差计9通电或运号名运行状产生原解决办编编坏电机热过速度响应ROM坏名运行状产生原解决办号编Z脉编编信号角度 快速调试R、S、TU、V、W检查接口CN11824V,36、9脚与0V检查接口CN25V图8.1通电及时序位置控制（通电后参数快速调整3对应电机型号代码（见10页表2.21）。b,进入参数管理模式“EE--”里，调到“EE-def”后按 键3秒后，出“Finish”后说明已按当前选配的电机恢复了缺省值，必须断电生效→→→→→→→→→→c，重新上电后，可检查位置控制的几个关键参数（如下表8.1）确定无误，上位机可给出使能信号（或内部使能R→→→→→→→→→→速度控制（通电后参数快速调整a,进入参数修改模式PA-0改为“385“，再把参数PA-1改为“49”为电机型号代码（见8页表2.2）。-------→→→→→→→b进入参数管理模式“EE--”里，调到“EE-def”后按住3秒后，上位机可给出使能信-------→→→→→→→8.2转矩控制（通电后参数快速调整电机型号代码（见8页表2.2）。b,进入参数管理模式“EE--”里，调到“EE-def”后按住 键3秒后，------→→→→→→------→→→→→→动态电子G91G01X10F100//1：110M16 //数控机床M代码PLC输出一个点使INH有信号G91G01X10 //第二齿轮比10：1为100毫米M17//数控机床M代码PLC关闭INH信号---------→→→→→111调试典型问（Run）使能绿灯不a,检查三相R，S，T电压是否正常。bCN118+24VcCN1100Va,以上说明编或编连线有问题。c,连线太长是否对编电源5V造成衰减。三、伺服电机出现b,调整参数PA-5,PA-6,PA-9四、伺服电机出现b,调整参数PA-5,PA-7,PA-8,PA-9PA12/PA13:=10*2500*4/6*10000=即：PA125PA133；PA12/PA13:=10*2500*4*5/6*10000*=25/即：PA1225PA136；一,动力插座（4芯UVW2341二,反馈元件插座●增量编（F）插座（15芯 V23475869A+、B+、Z+、A-、B-、Z-、U+、U-、V+、V-、W+、省线增量式编（F1）插座（9芯 V234758691圆型对接插头为80机座电机使用。总线式编（M）插座（7芯 7564321SD+、SD-为数据输出信号；E+、E-为电池引 2345671 VDC（直流电源），无极性接入要求123工作电压：24VDC（-15%～+10%），工作电流：≤0.6A，制动转矩：≥8Nm工作电压：24VDC（-15%～+10%），工作电流：≤0.6A，制动转矩：≥12Nm工作电压：100VDC（-15%～+10%），工作电流：≤0.4A，制动转矩：≥30Nm

绝缘等级 防护等级：密封自冷式极对数 安装方式：法兰环境温度 励磁方式：永磁 适配驱动器工作电压 LFBZ ⑸⑹⑺⑻⑼⑴⑵交流永磁同步伺服电机⑶馈元件类型：光电编⑷额定转矩：三位数×⑸⑹驱动器工作电压（VAC）：L220V H380V⑺标配编代码：S—正余弦编（131072F—增量式编（2500C/T）F1—省线式增量编⑻⑼安装了失电制动器80机80ST-80ST-80ST- 0.40.751.01.32.43.33000300030002.64.24.27.812.612.63.97.29.980机座型ABLL1dbt80ST-Φ19-6-15.5-80ST-Φ19-6-15.5-80ST-Φ19-6-15.5-110机 0.61.21.51.21.62.04.05.06.06.0300030003000200030004.05.06.06.08.012.015.018.018.024.06.012.015.018.018.0A型 B型 C型110机座型ABLdbt110ST-3Φ19-6-15.5-110ST-3Φ19-6-15.5-110ST-3Φ19-6-15.5-110ST-3Φ19-6-15.5-110ST-130机130ST-130ST-130ST- 1.01.01.31.54.05.05.06.025002000250025004.05.05.06.012.015.015.018.012.015.015.018