三菱软件-教程plcqd75m系列

新一代高速定位模块—

QD75M详介目录1.QD75M的特性2.QD75M的规格和性能3：参数设定4：定位数据编写5.GX-Configurator-QP的说明6.应用指令介绍7.QD75M附加功能的说明8.应用例子1.1QD75M的特点有1、2、4轴的模块可选,每个模块占用32个I\O点采用SSCNET的高速总线连接servo，速度10Mpps多种定位方式每个轴可编写600个基本定位数据，还有5组每组50个高级定位数据。

有35种控制方式，有速度控制、固定值进给控制、差补控制等。高可靠性和可维护性，和SERVO之间通过总线连接，可靠性高、易于维护。和高分辨率的电机配合使用，轻松构建绝对位置系统。通过GX-Configurator-QP实现参数设置、定位数据编写、监控和测试。注：SSCNET:SERVOSystemControlNETwork1.2系统的硬件连线图扩展电缆主基板CPU模块I\O模块定位模块扩展系统USB电缆RS232电缆SSCNET电缆电缆外围设备个人电脑手动脉冲发生器外部信号输入前后极限信号外部命令信号切换信号停止信号原点信号1.3定位原理说明读写操作定位命令控制命令监控数据接口定位控制速度控制电流控制转换器电流反馈速度反馈位置反馈接口手动脉冲发生器外部信号输入前后极限信号外部命令信号切换信号停止信号原点信号

2.1模块的I/O信号列表DeviceNO.SignalnamecommentX0QD75READY在接到PLCREADY信号信号后，检查参数设置，如果无误，该信号为ONX1同步标志在PLCON，如果CPU能够访问QD75，该信号为ONX4~X7分别为各轴的M代码ON信号表明有效的M代码已经存在相应的寄存器中，可以读取了X8~XB各轴的错误诊断当轴发生错误时，相应的诊断信号为ONXC~XFBUSY信号当轴在运动状态时，该轴对应的BUSY信号为ONX10~X13启动完成当定位启动信号为ON，并且QD75启动定位处理时该信号为ONX14~X17定位完成在轴执行定位操作的过程中该信号一直为ON1.定位模块的状态信号——表明定位模块的状态（QD75PLC)2.1模块的I/O信号列表DeviceNO.SignalnamecommentY0PLCREADY该信号通告QD75，PLC准备好Y1全部轴SERVOON全部轴的SERVO准备操作Y4~Y7各轴的停止信号当该信号为ON，对应轴的所有操作都不执行Y8Y9~YAYB~YCYD~YEYF~各轴的手动正反转启动信号当信号为ON时，对应的轴已指定的手动速度运行Y10~Y13定位启动启动定位运行或OPR操作Y14~Y17执行禁止标志当该信号为ON时，不能执行定位操作2.PLC的指令信号(PLCQD75)2.2主要缓冲区说明项目轴1轴2轴3轴4注释MD20当前进给值8008019009011000100111001101存储当前命令的地址（可用命令更改）MD21机器进给值8028039029031002100311021103存储符合机器坐标的当前位置的地址（建立完坐标系之后，不可更改）MD23轴出错编号80690610061106当监测到轴出错后，存储出错的代码MD25有效M代码80890810081108存储当前有效的M代码Cd3定位启动编号1500160017001800定位启动编号Cd4定位启动点编号1501160117011801定位启动点编号（用于块启动数据）2.3运行方式介绍定位完成P1连续定位控制P1P2连续轨迹控制P1P2定位完成：单步执行连续定位控制：执行完一个定位数据后，执行下一个定位数据（速度要降为0）连续轨距控制：执行完一个定位数据后，执行下一个定位数据（速度不降为0）2.4控制方式介绍1/2/3/4轴的直线控制（包括直线插补）1/2/3/4轴的固定进给控制2轴圆弧插补控制

1/2/3/4轴的速度控制V/P和P/V转换控制当前值变更跳转指令辅助点方式圆心+正反转方式2.5高级定位功能介绍正常启动-启动要执行的基本定位数据条件启动-条件满足，执行基本定位数据等待启动-等待条件满足，执行基本定位数据同时启动-同时启动其他轴的定位数据条件循环启动-条件满足，就执行循环操作无条件循环启动-设定循环的次数3.参数列表参数定位参数基本参数1基本参数2具体参数1调整参数OPR参数OPR基本参数OPR具体参数SERVO参数基本参数具体参数1具体参数2具体参数2当启动系统时按照设备和适用电动机设置当启动系统时按照系统配置设置设置执行OPR所需的参数值根据使用的SERVO具体设置3.1基本参数项目设定范围默认值说明单位设定（Pr.1)0：mm1:inch2:degree3:pls3:pls根据系统用户自己选择每转的脉冲数(AP)（Pr.2)1-20000000002000电子齿轮功能（参见P.31）每转的进给量(AL)（Pr.3)根据Pr.1参数设定范围不同2000单位放大倍（AM)(Pr.4)1：1times10：10times100：100times1000：1000times1:1times速度极限值（Pr.8)根据Pr.1参数设定范围不同200000对定位和OPR操作都有效加速时间0（Pr.9)1-8388608ms1000从零到速度极限值（Pr.8)的时间减速时间0（Pr.10)1-8388608ms10003.2具体参数1项目设定范围默认值说明反向间隙补偿量（Pr.11)根据Pr.1参数设定范围不同0可以补偿齿轮传动时由反向间隙引起的误差软件行程极限上限值（Pr.12)根据Pr.1参数设定范围不同2147483647可以通过软件防止超程,还必须在范围之外附近安装限位开关软件行程极限下限值（Pr.13)-2147483648软件行程极限选择（Pr.14)0,100-当前进给值1-机器进给值软件行程极限有效\无效设置(Pr.15)0,100-在手动和脉冲发生器运行时有效1-在手动和脉冲发生器运行时无效命令到位宽度(Pr.16)根据Pr.1参数设定100设置使命令到位变成ON的剩余距离转矩极限设置值(Pr.17)1~500%300设置伺服电机产生的最大转矩M代码ON输出时间(Pr.18)0，100-定位启动时输出M代码1-定位完成输出M代码3.2具体参数1项目设定范围默认值说明速度切换模式（Pr.19)0，100-标准切换，在执行下一个定位数据时切换速度1-前加载模式，执行完当前定位数据时切换速度插补速度指定（Pr.20)0,100-合成速度1-参考轴速度速度控制期间的当前进给值（Pr.21)0,1,200-禁止当前值更新1-允许当前值更新2-当前值清零输入信号逻辑选择（Pr.22)0-逻辑负1-逻辑正0要和外围连接一致脉冲发生器输入选择(Pr.23)0，1，2，300-AB相乘41-AB相乘22-AB相乘13-PLS/SIGN模式速度-位置功能选择（Pr.200)0-INC2-ABS0选择速度位置切换控制的模式，如果设置成0，2以外的数，则以INC模式进行3.3具体参数2项目设定范围默认值说明加速时间1，2，3（Pr.25~Pr.27)1-83886081000减速时间1，2，3（Pr.28~Pr.30)手动速度极限值（Pr.31)根据Pr.1参数设定范围不同20000要小于Pr.8的速度极限值手动加速时间选择（Pr.32)0，1，2，30选择0~3中的其中一组用于手动运行的加/减速时间手动减速时间选择(Pr.33)加速/减速处理选择(Pr.34)0，100-自动梯形加减速1-S型加减处理S型比率(Pr.35)1~100%100S型曲线表示使用正弦曲线绘制加减速曲线的地方突然减速停止时间(Pr.36)1-83886081000设置突然停止情况下从速度极限值到零速的时间3.3具体参数2项目设定范围默认值说明停止组1~3突然停止选择（Pr.37~Pr.39)0-正常停止1-突然停止0组1-用硬件行程开关组2-I/O复位，PLCREADY信号OFF，测试模式故障组3-外围停止信号定位完成信号输出时间（Pr.40)0~65535300设置定位完成信号x4x5x6x7的输出时间容许环形插补出错宽度（Pr.41)根据Pr.1设定100设置计算的弧形路径和终点地址的容许出错范围外部命令选择（Pr.42)0，1,2,300-外部定位启动1-外部变速请求2-速度-位置位置-速度切换请求3-跳跃请求Servo重新启动的允许范围（Pr.201)0，1~163840PLS00-表示不可重新启动1~163840设定容许的范围3.4OPR基本参数项目设定范围默认值说明OPR方式（Pr43)0,4,5,600-近点狗方式4-计数方式15-计数方式26-数据设置方式OPR的方向（Pr.44)0，100-正向（地址增量方向）1-负向（地址减量方向）OPR的地址（Pr.45)根据Pr.1设定0当完成原点回归时，停止位置的地址OPR速度（Pr.46)1OPR的启动速度OPR蠕动速度（Pr.47)1近点狗ON后的速度OPR重试功能（Pr.48)0，100-不要用限位开关重试OPR1-要用限位开关重试OPR3.4OPR具体参数项目设定范围默认值说明近点狗ON后的位移量设置（Pr.50)根据Pr.1设定0使用计数方式1，2时，设定近点狗ON到OP的位移量OPR加速时间选择（Pr.51)0，1，2，30设定OPR时，使用那组加速、减速时间OPR减速时间选择（Pr.52)0OP移动量（Pr.53)根据Pr.1设定0从OP停止的位置移动的量OP转矩限制（Pr.54)1-300%300设置在OPR期间，达到蠕动速度后限制电机转矩的值OP移动期间速度指定（Pr.56)0，100-OPR速度1-蠕动速度OPR重试期间的停顿时间0~6553503.5SERVO参数-基本参数（Pr.100~Pr.107)—主要包括描述SV&motor的系列型号等基本信息

Pr.108—自动调谐功能0-插补模式1-自动调节方式12-手动调节方式23-自动调节方式24-手动调节方式1Pr.109—servo的响应速度3.5SERVO参数SERVO调整参数(Pr.112~Pr.126)—包括负载的惯量及其速度位置环的增益等。SERVO具体参数1（Pr.127~Pr.143)SERVO具体参数2(Pr.144~Pr.161)描述通讯、输出监视、零速等一些辅助信息4.1基本定位数据编写运行方式——三种运行方式可选控制方式——有35种控制方式从动轴选择——在做插补运动时，选择要联动的轴加速时间减速时间每个轴共有600个基本定位数据，每个数据包括10个项目：对应于参数设置中的加减速时间，共有四组可选4.1基本定位数据编写定位地址——表示要运行到的地址圆弧地址——在圆弧插补时用到，如果选择的是辅助点圆弧插补方式，该值是辅助点的值；如果选择的是圆心定位方式，该值是圆心的值命令速度——根据参数，表示合成速度或长轴速度等待时间——当执行过该定位数据后的停留时间M代码——输出M代码，完成辅助工作4.2高级定位数据编写运行方式——有连续和单步两种数据号——指基本定位数据的定位号启动方式——有七种启动方式参数条件数据5组高级定位数据（7000~7004），每组定位数据对于每个轴有50个数据，每个数据有五个项目Nomalstart&nextstart不用设置条件方式，选择条件号Forloop,表示循环的次数5.GX-Configurator-QP功能定位参数设定SERVO参数设定基本定位数据编写高级定位数据编写软件的其他功能离线定位数据仿真监控功能测试功能5.1定位数据的离线模拟功能轴的运行轨迹5.2监视功能报警、IO信号轴的当前进给值5.3测试模式测试模式选择轴号项目6QD75应用指令说明1.Z(p).PSTRT(1/2/3/4)“Un”(s)(D)—启动指定轴的定位数据2.Z(p).TEACH(1/2/3/4)“Un”(s)(D)—示教指定轴启动编号：定位数据1~600块启动7000~7004机器OPR9001

快速OPR9002

当前值更改9003多轴同时启动90046QD75应用指令说明3.Z(p).PFWTR“Un”(s)(D)—

把QD75的参数、定位数据、块启动数据写入闪存ROM4.Z(p).PINIT“Un”(s)(D)—初始化QD75的设置数据5.Z(p).ABRST(1/2/3/4)“Un”(s)(D)—恢复指定轴绝对位置7.1附加功能说明1.电子齿轮功能—误差补偿AP(Pr.2)-每一转的脉冲数AI(Pr.3)-每一转的位移量AM(Pr.4)-单位放大倍率L-指定位移量调整的步骤7.2附加功能说明2.