专题一并联机器人的研究现状及其应用主讲人杨文亮课件

1专题一并联机器人的研究现状及其应用主讲人：杨文亮

2023/1/31南京工程学院1专题一

2022/12/271南京工程学院21、并联机构简介及典型机构并联机构是由2个或2个以上的驱动器通过杆系同时作用于运动平台的空间运动机构。并联机构通常由动平台和静平台组成，而动平台和静平台之间由几条支链连接，通常是一个空间多回路的链结构。在工业中，3杆并联机构（Tripod）和6杆并联机构（Hexapod）应用最为广泛2023/1/32南京工程学院21、并联机构简介及典型机构并联机构是由2个或2个以上的驱动33自由度的Delta并联机构2023/1/33南京工程学院33自由度的Delta并联机构2022/12/273南京工程46自由度的Stewart运动平台Stewart平台是6根可伸缩的杆件通过12个球铰链连接固定平台和动平台的空间并联机构2023/1/34南京工程学院46自由度的Stewart运动平台Stewart平台是205并联机构的应用并联机构应用的领域主要有：运动模拟器，如驾驶模拟器，娱乐运动平台等；并联运动机床，如应用于各类铣床、磨床、或机床的运动平台；天文望远镜；医用机器人等方面2023/1/35南京工程学院5并联机构的应用并联机构应用的领域主要有：2022/12/26运动模拟器飞行模拟器（美国）Stewart平台娱乐系统2023/1/36南京工程学院6运动模拟器飞行模拟器（美国）Stewart平台7并联运动机床三自由度高速铣床六自由度立式加工中心2023/1/37南京工程学院7并联运动机床三自由度高速铣床六自8天文望远镜采用6杆并联机构平台的天文望远镜（德国）2023/1/38南京工程学院8天文望远镜采用6杆并联机构平台的天文望远镜（德国）9医用并联机构机器人德国洪堡大学医学院手术室患者内窥镜并联机器人2023/1/39南京工程学院9医用并联机构机器人德国洪堡大学医学院手术室患者内窥镜并联机103.主要研究方向1）串、并联机器人机构创新设计理论研究主要为计算机辅助创新设计，机构运动学和动力学特性分析、参数优化及性能评价指标体系研究，完成了并联机构智能化型综合软件的设计；2023/1/310南京工程学院103.主要研究方向1）串、并联机器人机构创新设计理论研究112）串、并联机器人机构应用研究①复合环境试验中多维振动台设计理论和产品开发2023/1/311南京工程学院112）串、并联机器人机构应用研究①复合环境试验中多维振动12

根据不同场合选择不同的方案，先后研究了被动弹性阻尼系统、永磁加电磁控制变刚度半主动系统和磁流变阻尼器变阻尼半主动系统。磁流变液这种悬浮体在零磁场条件下呈现出低粘度的牛顿流体特性；而在强磁场作用下，则呈现出高粘度、低流动性的Binghan体特性。单自由度磁悬浮减振模型

三平移磁悬浮减振平台模型

②多维振动控制装置设计理论和产品开发2023/1/312南京工程学院12单自由度磁悬浮减振模型三平移磁悬浮减振平台模型②多133-4R-R-R三平移减振平台模型

2-P-R-R-R+2-P-S-S两平移两转动减振平台模型2023/1/313南京工程学院133-4R-R-R三平移减振平台模型2-P-R-R-R146-SPS六维减振平台模型

3-P-R-R-4R三平移磁流变阻尼器半主动减振平台模型

2023/1/314南京工程学院146-SPS六维减振平台模型3-P-R-R-4R三平153-P-R-R-4R三平移电磁加永磁变刚度半主动减振平台模型

2023/1/315南京工程学院153-P-R-R-4R三平移电磁加永磁2022/12/216③复合医学工程领域中推拿康复机器人研究

中医推拿机器人样机之一

中医推拿机器人样机之二2023/1/316南京工程学院16③复合医学工程领域中推拿康复机器人研究中医推拿机器人17④农业领域秧苗移栽机器人和

谷物清选空间筛2023/1/317南京工程学院17④农业领域秧苗移栽机器人和

谷物清选空间筛2022/118⑤工业领域三维坐标测量

三平移坐标测量机2023/1/318南京工程学院18⑤工业领域三维坐标测量三平移坐标测量机2022/119⑥柔性微动机器人

三平移柔性微动机器人2023/1/319南京工程学院19⑥柔性微动机器人三平移柔性微动机器人2022/12/20⑦外管道喷涂机器人2023/1/320南京工程学院20⑦外管道喷涂机器人2022/12/2720南京工程学院214.研究成果多自由度减振系统用于车辆、船舶、飞行器及其它多维防振系统。并联机器人可应用于虚拟轴机床、虚拟轴三维测量机、虚拟装配机器人、秧苗移栽机器人、护理机器人、中医推拿机器人、全柔性微动并联机器人、机器人腿、多维力传感器。可控阻尼减振器可用于多维减振系统、汽车悬架变阻尼无级调节，实现悬架的减振，获机械工业联合会三等奖，江苏省镇江市科技进步二等奖。2023/1/321南京工程学院214.研究成果多自由度减振系统2022/12/272122可控两自由度五连杆机构用于二维坐标测量机、曲线曲面加工机床及雕刻机汽车门锁操作力测量机可用于各类起动门锁操作力大小的测量，获校科技进步奖汽车球节头疲劳试验机用于各类车辆转向球节头疲劳试验，获江苏省科技进步三等奖2023/1/322南京工程学院22可控两自由度五连杆机构2022/12/2722南京工程学23精确热处理机械手可用于流态床粒子炉加热与流态床冷却装置之间工件自动操作可控定扭气动扳手可实现气动扳手定扭、报警、自动切断气源2023/1/323南京工程学院23精确热处理机械手2022/12/2723南京工程学院24谢谢大家！2023/1/324南京工程学院24谢谢大家！2022/12/2724南京工程学院25专题一并联机器人的研究现状及其应用主讲人：杨文亮

2023/1/325南京工程学院1专题一

2022/12/271南京工程学院261、并联机构简介及典型机构并联机构是由2个或2个以上的驱动器通过杆系同时作用于运动平台的空间运动机构。并联机构通常由动平台和静平台组成，而动平台和静平台之间由几条支链连接，通常是一个空间多回路的链结构。在工业中，3杆并联机构（Tripod）和6杆并联机构（Hexapod）应用最为广泛2023/1/326南京工程学院21、并联机构简介及典型机构并联机构是由2个或2个以上的驱动273自由度的Delta并联机构2023/1/327南京工程学院33自由度的Delta并联机构2022/12/273南京工程286自由度的Stewart运动平台Stewart平台是6根可伸缩的杆件通过12个球铰链连接固定平台和动平台的空间并联机构2023/1/328南京工程学院46自由度的Stewart运动平台Stewart平台是2029并联机构的应用并联机构应用的领域主要有：运动模拟器，如驾驶模拟器，娱乐运动平台等；并联运动机床，如应用于各类铣床、磨床、或机床的运动平台；天文望远镜；医用机器人等方面2023/1/329南京工程学院5并联机构的应用并联机构应用的领域主要有：2022/12/230运动模拟器飞行模拟器（美国）Stewart平台娱乐系统2023/1/330南京工程学院6运动模拟器飞行模拟器（美国）Stewart平台31并联运动机床三自由度高速铣床六自由度立式加工中心2023/1/331南京工程学院7并联运动机床三自由度高速铣床六自32天文望远镜采用6杆并联机构平台的天文望远镜（德国）2023/1/332南京工程学院8天文望远镜采用6杆并联机构平台的天文望远镜（德国）33医用并联机构机器人德国洪堡大学医学院手术室患者内窥镜并联机器人2023/1/333南京工程学院9医用并联机构机器人德国洪堡大学医学院手术室患者内窥镜并联机343.主要研究方向1）串、并联机器人机构创新设计理论研究主要为计算机辅助创新设计，机构运动学和动力学特性分析、参数优化及性能评价指标体系研究，完成了并联机构智能化型综合软件的设计；2023/1/334南京工程学院103.主要研究方向1）串、并联机器人机构创新设计理论研究352）串、并联机器人机构应用研究①复合环境试验中多维振动台设计理论和产品开发2023/1/335南京工程学院112）串、并联机器人机构应用研究①复合环境试验中多维振动36

根据不同场合选择不同的方案，先后研究了被动弹性阻尼系统、永磁加电磁控制变刚度半主动系统和磁流变阻尼器变阻尼半主动系统。磁流变液这种悬浮体在零磁场条件下呈现出低粘度的牛顿流体特性；而在强磁场作用下，则呈现出高粘度、低流动性的Binghan体特性。单自由度磁悬浮减振模型

三平移磁悬浮减振平台模型

②多维振动控制装置设计理论和产品开发2023/1/336南京工程学院12单自由度磁悬浮减振模型三平移磁悬浮减振平台模型②多373-4R-R-R三平移减振平台模型

2-P-R-R-R+2-P-S-S两平移两转动减振平台模型2023/1/337南京工程学院133-4R-R-R三平移减振平台模型2-P-R-R-R386-SPS六维减振平台模型

3-P-R-R-4R三平移磁流变阻尼器半主动减振平台模型

2023/1/338南京工程学院146-SPS六维减振平台模型3-P-R-R-4R三平393-P-R-R-4R三平移电磁加永磁变刚度半主动减振平台模型

2023/1/339南京工程学院153-P-R-R-4R三平移电磁加永磁2022/12/240③复合医学工程领域中推拿康复机器人研究

中医推拿机器人样机之一

中医推拿机器人样机之二2023/1/340南京工程学院16③复合医学工程领域中推拿康复机器人研究中医推拿机器人41④农业领域秧苗移栽机器人和

谷物清选空间筛2023/1/341南京工程学院17④农业领域秧苗移栽机器人和

谷物清选空间筛2022/142⑤工业领域三维坐标测量

三平移坐标测量机2023/1/342南京工程学院18⑤工业领域三维坐标测量三平移坐标测量机2022/143⑥柔性微动机器人

三平移柔性微动机器人2023/1/343南京工程学院19⑥柔性微动机器人三平移柔性微动机器人2022/12/44⑦外管道喷涂机器人2023/1/344南京工程学院20⑦外管道喷涂机器人2022/12/2720南京工程学院454.研究成果多自由度减振系统用于车辆、船舶、飞行器及其它多维防振系统。并联机器人可应用于虚拟轴机床、虚拟轴三维测量机、虚拟装配机器人、秧苗移栽机器人、护理机器人、中医推拿机器人、全柔性微动并联机器人、机器人腿、多维力传感器。可控阻尼减振器可用于多维减振系统、汽车悬架变阻尼无级调节，实现悬架的减振，获机械工业联合会三等奖，江苏省镇江市科技进步二等奖。2023/1/345南京工程学院214.研究成果多自由度减振系统2022/12/272146可控两自由度五连杆机构用于二维坐标测量机、曲线曲面加工机床及雕刻机汽车门锁操作力测量机可用于各类起动门锁操作力大小的测量，获校科技进步奖汽车球节头疲劳试验机