施耐德-twdpto220dt位控模块用户手册

内第1第2第3辅助PTO输脉冲列特辅助PTO输PTO模块与Lexium23驱动器的通第4组态参数可编程的输入滤PTO对第5绝对值定位:Move相对值定位:Move定位缓冲模式:中定位缓冲模式:缓定位缓冲模式:混合先寻原点模式:短凸寻原点模式:正向长凸寻原点模式:反向长凸第6允许令顺第7第8 §安全信§ 该标记加或警告安全标志表示存在触电，如果指示将导致人身损伤.这是安全警告标志.通常用于提醒你注意潜在的个人损伤。守所有的安规则，遵循该标志以避免可能的损伤或。表示紧急表示紧急 场合，如果无法避免，将导 或严 警告表示潜在 场合，如果无法避免，将导 ，严 或设备损警表示潜在的有害场合，如果无法避免，将 或设备损 ©2008SchneiderElectric. 内容性性版本号变1相相文档标

仅能使用施耐德的软件 用户意 我们提出关于本书的建议1模块介1综 :LTWL**0DR.10:TioSuite.〉任何控制方案的设计者都必须考虑控制通道的可能失败模式,为了某后的安全状态.例如急停和过行程停止的关键控制功能〉关键控制功能中必须提供或冗余控制通道系统控制通道必须包〉在模块投入使用之前必须单独全面地在适当的运行中测试脉冲流的执 本章包含下列简 PTO模块的主要目的是通过开放输入和集成的位置环控制第驱动描述 为了达到目的,TO模提了个波出于生数的冲指的循环时间.通过编程的方可以产生一个冲列或由多个冲组成的脉冲轮廓.例如一个脉冲轮廓可通过个简单的加速,速,序列杂的序列控制一个步进电机或伺服电机. 下图显示了与第驱动令图位置,速度和方向频率最大到 图 112 下表是TWDPTO220DT模块的物理组件数描122PTO模块安2综 安装步 注意:请不要撕去上通风口处的.如果注意:TWDPTO220DT模块的安装防护等级为

简 图 显示面 LED显亮(绿色24V和硬件正3I/O3综 注意注意 PTO辅助PTO输辅助PTO输PTO模块与Lexium23驱动器的通用接线PTO模块的输综 图 综 辅助输入0(I0):原点辅助输入1(I1):接近/限位开关辅助输入2(I2):定位完成辅助输入3(I3):驱动器就绪/紧急〉在插入拔出模块上的端子块之前断开提供传感器和预执行器的电压源.〉在插入拔出槽架上的模块之前移除端子块图 特输正常输入电24电4.9极限输入状态1时电15～30状态0时电状态1时电>2状态0时电<0.5传感器供19～30电流限值为4.9原点输入&接近开关输<60s(无阶跃滤波定位完成输入&驱动器就输<200s(无阶跃滤波IEC61131-2-Edition2Type(2线3近开关IEC947-5-初级次1500>10原点输入&接近&输源型或定位完成输入&驱动器就&紧急输源型或可>18<为了达到目的,PTO定数 .特 脉冲数从-2,147,483,648到2,147,483,647(32位/, PTO输出1(CW)脉冲+方向PTO输出1CW)A/B相PTO输出1(CW)PTO2(CCW)综 PTO输出点 输输保护

注意注意 /输坏.输出保 动.〉50s内峰值电流达到〉输出将自动关闭〉短路状况记录之前将尝试快速自动恢复四次〉这种情况将在通道信息中 特PTO辅助输电24电0.1限电电流/电流/PTO状态<50状态<150mV(带驱动器接口最小负100200KHz,电缆长度<<最大过感性负与DC输入的兼容RS422:7源型输入:5Vto24防过电否否防极性接否是防短路否是电压极正>14>14低<8<81.2ms<T<1.5出1.2ms<T<1.5PTO模块与Lexium23简 简 4PTO4综 简 图 下图给出了PTO模块的组态参数界面 0:无(缺省)值1:低2:中值3:4～7:忽0:无(缺省)值1:低2:中值3:4～7:忽0:无(缺省)值1:低2:中值3:4～7:忽0:无(缺省)值1:低2:中值3:4～7:忽缺省65000最大缺省65000最大频率(0～200000,单位缺省表0短凸轮(缺省)值1:正向长凸轮值2:反向长凸轮3带正向限位的4带反向限位的5带Z相信号的短凸0脉冲(缺省1:2A/B3方向反4:CW/CCW–反5A/B–反0通用I/O故障(缺省1无报0通用I/O故障(缺省1无报0:ms(0～最大频率间加/时间)(缺1:寻原点I/O设00:无I/O被使用(缺省01计数器清除输10定位完成输Two缺省2,147,483,647缺省:-2,147,483,648PLC本体和PTO模块之间通讯断开超注意注意 率参数为综 每个PTO模块的输入都允许输入滤波.总共有四种等级滤波可用(低,中,高和无 min.脉 输滤波器等最小脉无2.3低(跳变次数>22.7中(跳变次数>13.5高(跳变次数2506.3Proximity&LimitSwitch用作限无2.1低(跳变次数>22.45中(跳变次数>13.25高(跳变次数2506.3Origin,用作寻原无低(跳变次数>2中(跳变次数>11.25高(跳变次数2504.1 (滞后输出模式A/B相时(正向或反向脉冲数0～255缺省其它:1～65535Hz0:未使用停止频率参数(缺省其它:1～65535缺省:200(率缺省:200(紧急率紧急停车场合时率(DRIVE_READY输入低电平,超限,缺省OutValue仅当寻原点I/O设置参数置为2时可用(0～65535).缺省:65535软件脉冲数上限(-,1,4,68～,1,4,6)缺省:,14,48,647软件脉冲数下限(-,1,4,68～,1,4,6)缺省:-,14,48,48缺省:1

〉〉软件脉冲数最大上限>软件脉冲数最小下〉软件脉冲数上限>软件脉冲数 率最 〉紧 率最 通道定 PTOR周期性扫描1W周期性扫描1RR--

0通道正在处理一个命令:0已经有一个命令正在等待被执行1无命令被缓冲(一个新命令可以被发送发送发送给物理Enable_Drive输0:1使发送给物理Clear_Counter当激活时,如果组态使能可选(I/O置),命令清除驱动器内部错误计数ErrorStop状态转换到StandStill状0:当Drive_Ready输入变成低电平 1:Drive_Ready输入0Proximity&LimitSwitch输入变为高电平告一个错误(缺省)1:Proximity&LimitSwitch输入0使能软件限位控制(缺省1:软件限位控值0:意味着无命令值0:意味着无命令值0:意味着无命令可能值0完1中2错最后一个命令之前令的内部命令数值0:意味着无命令可能值0完1中2错FF:无(停止或恢复错误之后

错误Bit1当交换命令时发生故Bit=Bit=BitBitBitBitBitBitBitBitBitBitBitBitDrive_Ready输入BitBitBitBitBitBit(例如，%MWi),然后再通过该中间变量的位来轴的错误，直当输出模式A/B相(正向或相反):定义改变方向时PTO输出的滞后值脉冲值缺省0未使用开始频率参数(缺省否则值(Hz)0未使用停止频率参数(缺省否则值(Hz)值从20～65,000缺省值从20～65,000缺省 缺省仅用于在寻原点I/O设置参数置2时.值(ms)从0～65,535缺省值从-缺省值从-缺省值(Hz)1～65,535缺省

错误BitBitPTO模块没有被组BitBitBitBitBit无效的率BitBitBitBitBitBit发送PTO当前令(例如，%MWi),然后再通过该中间变量的位来轴的错误，直PTOPTO章章绝对值定位:Move相对值定位:Move定位缓冲模式:中定位缓冲模式:缓定位缓冲模式:混合先寻原点模式:寻原点模式:正向长凸寻原点模式:反向长凸描 输入/描输入/描驱动器就绪&紧急输入(可选一旦电流通过驱动器就绪&紧急输入,便产生脉冲输接近&限位开关输入(可选用作限驱动器使能输参PTO输出模值0:脉冲+方向(缺省)值1:值2:/相3方向_反向值4:CW/CCW_反向值5:/相_反向目标频率(-200kHzto200绝对值被最大频率限 频率发生器-改变频率目标频目标频输入/描输入/描驱动器就绪&紧急输入(可选一旦电流通过驱动器就绪&紧急输入,便产生脉冲输接近&限位开关输入(可选用作限驱动器使能输出该输出被连接到驱动器的相应输入，当激活时使能驱动器该输出通过一个内部命令对象被直接控制参PTO输出模值0:脉冲+方向(缺省)值1:值2:/相3方向_反向值4:CW/CCW_反向值5:/相_反向目标频率(-200kHzto200kHz，必须>=开始频率&>=停止频率加/单Ms或缺省: 移动速度–改变速度目标速目标速简 目标速简 率目标速 管是否已经到达目标速度，都要放弃当前速度.新令可能是:目标速目标速情况2一个频率发生器命令目标频 时绝对值定位Move 率输入/描驱动器就绪&紧急输一旦电流通过驱动器就绪&紧急输入,脉冲输出便产接近&限位开关输入(可选用作限定位完成输入(可选仅用作信当定位移动完成时驱动器的输入驱动器使能输出该输出被连接到驱动器的相应输入当激活时使能驱动器该输出通过一个内部命令对象直接被用户控制参PTO输出模值0:脉冲+方向(缺省)值1:值2:/相值3方向_反向值4:CW/CCW_反向值5:/相_反向加/ms或2缺省是目标位置(脉冲)-必须在软件脉冲数上限和目标速度(缓冲区模值0:中止值1:缓冲值2:混合先参0～255脉冲,缺省是仅用于A/B相输出模式(正向或相反开始频率0Hz～65535缺省是0Hz,上限为最大频停止频率0Hz～65535缺省是0Hz,上限为最大频10～缺省是100,上限为最大率10～缺省是100,上限为最大紧急10～缺省是100,上限为最大软件上限(脉冲数-2,147,483,647～缺省是必须介于下限和最大上限软件下限(脉冲数-缺省是必须介于最小下 率 MOVEABSOLUTE位置的合成图是与MOVERELATIVE的一相对值定位：Move描 率描驱动器就绪&紧急输入(可选一旦电流通过驱动器就绪&紧急输入,脉冲输出便产接近&限位开关输入(可选用作限定位完成输入(可选仅用作信当定位移动完成时驱动器的输入驱动器该输出被连接到驱动器的相应输入当激活时使能驱动器该输出通过一个内部命令对象直接被用户控制 参有效值PTO0脉冲方向(缺省12A/B值4:CW/CCW_反向值5A/B相_加/率缺省是ms目标位置(脉冲-必须在软件脉冲数上限和目标速度缓冲区模0中1缓2混合先参0～255脉冲,缺省是仅用于A/B相输出模式(正向或相反开始频率0Hz～65535缺省是0Hz,上限为最大频停止频率0Hz～65535缺省是0Hz,上限为最大频10～32500缺省是100上限为最大加速率10～缺省是100,上限为最大紧急10～缺省是100,上限为最大软件上限(脉冲数-2,147,483,647～缺省是必须介于下限和最大上限软件下限(脉冲数-缺省是必须介于最小下特别情 率率率目标位轴在目标位置率目标位轴在目标位置简 目标速 2(简单合停止频

1(简单合目标2(复杂合成 当一个定位命令正在运行时,发送新命令是允许的这两个命令的执行顺序以三种不同的方中止:新命令中止先前令,被立即执行缓冲:新命令被放进一个缓冲区,仅在当前命令执行完成之后才执行.当而,轴不会在两个命令之间停止,速度混合当前命令的目标速度.简 新命令中止先前令,立即执行目目标速率目标速轴在目标位置 缓冲情 频轴在目标位置轴在目标位置目标速简 对于混合先前缓冲模式,有两种不同情况1st情况 第1命第1命第2命轴在目标位置轴在目标位置目标速目标速2nd情 11命2命轴在目标位置轴在目标位置目标速目标速 输入/描驱动器就绪&紧急输一旦电流通过驱动器就绪&紧急输入,脉冲输接近&限位开关输入(可选该输入有两种使用方式定位完成输入(可选器的错误计数器为空)根据组态,该输入也用于寻原点过驱动器使能输计数器清空输该输出直接连接到驱动器的相应输入,命令驱动器的内部错误计数器复位参PTO输出模式值0:脉冲+方向(缺省)值1:值2:/相3冲方向_反向值4:CW/CCW_反向值5:/相_反向加/ms或缺省是寻原点方0短凸缺省)值1:正向长凸轮值2:反向长凸轮值3:带正向限位的短凸轮值4:带反向限位的短凸轮值5:带Z相的短凸寻原点I/O设值0:无I/O被用值1:”计数器清除”输出值2:”定位完成”输入参目标位置(脉冲数-2,147,483,648～最大频-200kHz～200kHz(不等于参0～255仅对于A/B相输出模式(正向或相开始频0Hz～65,535缺省是z上限为最大频率停止频0Hz～65,535缺省是z上限为最大频率缺省是100,上限为最大加速率缺省是100,上限为最大紧急缺省是100,上限为最大软件上限(脉冲数缺省是必须介于软件下限和软件最大上软件下限(脉冲数缺省是-必须介于软件最小下限和软件上寻原点速1Hz～65,535缺省是z被最大频率限制必须大于等于开始频率果使能)必须大于等于停止频率(如果寻原点0～65,535缺省是65,535简

I/O设.“计数器清除输出为了同步PTO通道和驱动器计数器清除”输出发送一个脉冲.通道"REFERENCED状态位置成1.2当”定位完成”输入使能时(值为2):为了同步T通道和O驱动器寻原点命令保”"EENC"1在”HOMING_FLT”位和”AXIS_FLT”位置位保持一段时间后如果”定位完成”保持低电平，将产生一个寻原点功能错误报告..通道"REFERENCED"状态位然后置成1.块的内部定义的,独立于来自驱动器的任何反馈.在短 在短 (方向=向前 (方向=向前(方向=向后(方向=向后11使能,检测到的错误在LIMIT_FLT状态对象中报告.23如果”驱动器就绪&紧急”(如果没有),检测到的错误在DRIVE_KO状态检测到的错误也会在AXIS_FLT内部状态对象中报告寻原点模式: ((方向=向前11,“能),检测到的错误在LIMIT_FLT状态对象中报23如果”驱动其就绪&紧急”(如果没有),检测到的错误在DRIVE_KO状检测到的错误也会在AXIS_FLT内部状态对象中报寻原点模式: (方向=向后11出使能),检测到的错误在LIMIT_FLT状态对象中报告23检测到的错误也会在AXIS_FLT内部状态对象中报告寻原点模式:

无错1:),21能”输出使能),检测到的错误在LIMIT_FLT状态对象中报告23检测到的错误也会在AXIS_FLT内部状态对象中报告注意注意:在寻原点过程中,接近和限位开关输入无法用作限位开关(

121MINGLT状23如果”驱动其就绪&紧急”(如果没有),检测到的错误在DRIVE_KO状检测到的错误也会在AXIS_FLT内部状态对象中报告注意注意:在回零过程中,接近和限位开关输入无法用作限位开关( (方向=向前(方向=向前(方向=向前(方向=向后(方向=向后 1接近&限位开关输入:用作反向限位信号.在信号的下降沿(正向边),轴改2原点:输入用作Z相信1如果”驱动器就绪&紧急”(如果没有),检测到的错误DRIVE_KO状态对检测到的错误也会在AXIS_FLT内部状态对象中报告限位交叉检测接近和限位开关输入在寻原点命令或任何其它命令中不能作为限 输入/描计数器清除输直接连接到驱动器的相应输入当计数器清除输出使能设置位置功能也能命令驱动器复位它的内部计数参寻原点I/O设置值0:无I/O被用(缺省)值1:带”计数器清除值2:带”定位完成”输入:没用设置位置命参位置(脉冲-2,147,483,648to2,147,483,647(在软件下限和软件上限之参PTO输出模值0:脉冲+方向(缺省)值1:值2:A/B相值3:脉冲+方向_反向值4:CW/CCW_反向值5:A/B相参PTO输出模值0:脉冲+方向(缺省)值1:值2:A/B相值3:脉冲+方向_反向值4:CW/CCW_反向值5:A/B相_反向率单ms(缺省)或2参停止频参停止频率(0Hz～65,535Hz,缺省是0Hz,限值是最大频率率10～32,500,缺省是100,限值是最大紧急10～32,500,缺省是100,限值是最大6PTO6综 SelectAxis(Module,PTOPTO%MWi,PTO%MWi, 表达 Var:=%MWi,数位位位位位Cmd_Num位举 TwidoSuiteC编程软件中该指令表达示例如下简言 对于一指，部会生报一命令数MD_NB)通过这命号用可以态息指令Gtmts)运行的状态. 对于CMD_NB的值，总共有三种不同的情况果被发，_N也值前7，会置,的围是x8～xFF如果有错误发生时发送一个错误,CMD_NB保持为简 说 ‘%PTOQ.y.z.STP’参数来实现 表达 FreqGen举 举 TwidoSuiteC编程软件中该指令表达示例如下PTO基本指 MoveRel(Distance,Velocity,%MDi, %MDi,%MWi, 表达 MoveAbs(Position,Velocity, %MDi,%MWi,立即 表达 MoveVel举 表达 举 TwidoSuiteC编程软件中该指令表达示例如下00这两种情况下,不要发送任何指令011011 回零指速度指简 说 Bit0(MOVING)=0Bit1(STOP Bit3(AXIS_FLT)=)=Bit3(AXIS_FLT)=)=Bit3(AXIS_FLT)= )= bit3(AXIS_FLT)= 断示例说 参数设 P1-=0AB脉=1正反脉=2脉冲/ 程 第三步:读轴的当前位第八步:读错误代故障管 7简 检测到的错误报告给CMD_ERR对象.一个检测到令错误产生下列行为1轴进入error_stop状态(通过AXIS_STS对象报告,bits1(STOP)和3(AXIS_FLT1)234如果eset_xis_Errr置,运动在的用统安视听设备.不遵循这些指令操作可能导致,严重损伤,或设备损 检测到的错误报告给ADJUST_ERR对象轴错 Drive_KO如果使内对(isaleAxisFauts/riveeadyEmer)置),riveEnablems,rive_Ready&Emrcy.1轴进入到error_stop状态(通过AXIS_STS对象报告,bits )2345Reset_Axis_Error对象)如果Reset_Axis_Error置1,模块将再一次从应用程序接受命令,可能生成不遵循这些指令操作可能导致,严重损伤,或设备损坏如果使能(内部对象(DISABLE_LIMIT_FLT)置0),这个错误发生在接近&限位开关1轴进入到error_stop状态(通过AXIS_STS对象报告,bits1(STOP)和32:345 1频率或度移令先命的反.旦合法返回.错误保持I_对象的O和I_L位以及I_RO对LMIT_LT2如果Reset_Axis_Error置1,模块将再一次从应用程序接受命令,可能生成不遵循这些指令操作可能导致,严重损伤,或设备损坏重要:当.,PT通道上的DIV_.如果能内部IAL_SW_LIMIT_LT置),这个内部管理的测到错.13(AXIS_FLT)置1).2345合法区域)可以接受.一旦轴返回停止在位置值的合法范围内时,软件限位错误,但是轴错误保持如果Reset_Axis_Error置1,模块将再一次从应用程序接受