称一种新型3-5R并联微动机器人

1、项目 名 称：一种新型3-5R并联微动机器人项目组成员：孙龙庆 戚炜 霍杰 指导 老 师：李仕华 马筱聪所在院、系：机械工程学院所学 专 业：机械电子工程项目进展展情况阶段成果果“博客”维护项目建设设存在的的问题分分析改进措施施以及下下阶段项项目建设设计划预期成果果和保证证措施目录录项目简介介并联机构构柔性铰链链压电陶瓷瓷驱动器器闭环控制制项目进展展情况结构选型型运动学仿仿真优化模型型位置分析析控制系统统的初步步方案建立了一一种3-5R线框模型型，并对对“线框框模型”进行了了位移分分析。左左图为线线框模型型，右图图为第一一分支坐坐标系。刚性结构构构造了3-5R并联微动动机构刚刚性模型型。得到3

2、个第一连连杆在一一定输入入下动平平台的位位移曲线线两种不同同的铰链链柔性结构构（1）柔性结构构（2）柔性结构构（3）有限元分分析选型型经电脑仿仿真，柔柔性结构构（3）能更好好地实现现三维移移动阶段成果果初步确定定机构本本体基本满足足三维移移动的要要求压电陶瓷瓷特性压电陶瓷瓷致动器器具有体体积小，位移分分辨率极极高，响响应速度度快，输输出力大大，换能能效率高高，不发发热，可可采用相相对简单单的电压压控制方方式等特特点。但但其本身身固有的的一些特特性会影影响到工工作台的的定位精精度和线线性度。压电陶陶瓷在电电场的作作用下有有两种效效应：逆逆压电效效应和电电致伸缩缩效应。在电路路中，压压电陶瓷瓷具体

3、表表现为电电容特性性。压电陶瓷瓷特性压电陶瓷瓷的升压压和降压压曲线之之间存在在位移差差称为迟迟滞现象象在一定电电压下，压电陶陶瓷的位位移达到到一定值值后随时时间变化化，在一一段时间间后才达达到稳定定值。控制系统统初步构构型上位机单片机1单片机3单片机2D/A转换D/A转换D/A转换P Z TPZ TP Z T柔 性 本 体动 平 台XYZ三向位移传感器反馈比较，偏差控制“博客”维护按时上传传申请表表，进度度报告项目建设设存在的的问题分分析、改改进措施施1、项目组组成员工工作的协协调性由于我们们的理论论水平、软件水水平有限限，遇到到问题都都得先学学习再想想办法解解决问题题，这样样造成了了我们的的

4、工作相相互独立立，不能能互相作作为指导导或验证证。项目建设设存在的的问题分分析、改改进措施施2、对一些些问题的的看法存存在分歧歧我认为系系统是这这样的，控制器器发出电电压，压压电陶瓷瓷产生微微位移，对机构构本体作作用，使使动平台台产生运运动；我我认为主主要矛盾盾是位移移，而不不是力。压电陶瓷瓷的特性性问题。进行讨论论、软件件仿真和和实验，找到事事实。项目建设设存在的的问题分分析、改改进措施施3、控制系系统硬件件设计的的问题不知道我我们有没没有设计计控制系系统硬件件的技术术。这学学期我要要学单片片机原理理、机电电一体化化、接口口技术，上学期期学了微微机原理理，并完完成步进进电机的的控制。总之，在

5、探索索和学习习中前进进吧！下阶段项项目建设设计划1、实现线线框模型型、刚性性实体模模型和柔柔性机构构本体的的统一，以更好好的进行行机构的的分析和和研究。2、购买压压电陶瓷瓷，并对对其特性性进行实实验研究究。下阶段项项目建设设计划3、建立整整个系统统的数学学模型，进而建建立控制制系统的的详细框框图，并并完成控控制系统统的硬件件和软件件设计。预期成果果1、确凿机机构本体体，并构构造与之之对应的的刚性铰铰链机构构模型，得到其其位置反反解。2、得到压压电陶瓷瓷的电压压、位移移和负载载之间关关系。3、完成控控制系统统设计。保证措施施1、保证对对项目的的时间投投入2、项目组组成员协协调、紧紧张、有有序的工工作3、老师的的指导4、分析遇遇到的问问题，解解决问题题致谢谢特别感谢谢我们的的指导老老师李仕仕华教授授和马筱筱聪老师师的热情情关怀