人工智能与机器人实验设计

1、机器人实验设计以机器人实验设计以o 9797 教育套装为例技术教育与创新实验室新闻与传播学院陕西师范大学1机器人实验设计以eo997教育套为例目录 HYPERLINK l bookmark0 实验：识高797育套及组件.1 HYPERLINK l bookmark1 一、验的.1 HYPERLINK l bookmark2 二、验.1 HYPERLINK l bookmark3 三、验材.2 HYPERLINK l bookmark4 四、验点.3 HYPERLINK l bookmark5 1、识操纵器电机.3 HYPERLINK l bookmark6 2、识种感，解其能.3 HYPERL

2、INK l bookmark7 3、识种木并其功能.4 HYPERLINK l bookmark8 五、验骤. HYPERLINK l bookmark9 1、封997 高育套装. HYPERLINK l bookmark10 2、识操纵器传器. HYPERLINK l bookmark11 3、识种ego 积木 HYPERLINK l bookmark12 4、用种ego 积发挥象，装个单作品 12 HYPERLINK l bookmark13 六、验意项.12 HYPERLINK l bookmark14 七、验展.12 HYPERLINK l bookmark15 实验：见.13 HYP

3、ERLINK l bookmark16 一、验的.13 HYPERLINK l bookmark17 二、验.13 HYPERLINK l bookmark18 三、验材.14 HYPERLINK l bookmark19 四、验骤.14 HYPERLINK l bookmark20 1、装器人.14 HYPERLINK l bookmark21 2、制序.16 HYPERLINK l bookmark22 3、行序.17 HYPERLINK l bookmark23 五、验点.17 HYPERLINK l bookmark24 六、验意项.17 HYPERLINK l bookmark25

4、七、验展.18 HYPERLINK l bookmark26 实验：路器人.19 HYPERLINK l bookmark27 一、验的.19 HYPERLINK l bookmark28 二、验.19 HYPERLINK l bookmark29 三、验材.20 HYPERLINK l bookmark30 四、验骤.20 HYPERLINK l bookmark31 1、装器人.20 HYPERLINK l bookmark32 2、制序.22 HYPERLINK l bookmark33 3、行序.23 HYPERLINK l bookmark34 五、验点.23 HYPERLINK l

5、 bookmark35 六、验意项.24 HYPERLINK l bookmark36 七、验展.24 HYPERLINK l bookmark37 实验：，墙，闪!.25 HYPERLINK l bookmark38 一、验的.25 HYPERLINK l bookmark39 二、验.25 HYPERLINK l bookmark40 三、验材.26 HYPERLINK l bookmark41 四、验骤.26 HYPERLINK l bookmark42 1、装器人.26 HYPERLINK l bookmark43 2、制序.29 HYPERLINK l bookmark44 3、行序

6、.29 HYPERLINK l bookmark45 五、验点.29 HYPERLINK l bookmark46 六、验意项.30 HYPERLINK l bookmark47 七、验展.30 HYPERLINK l bookmark48 实验：白缘测.31 HYPERLINK l bookmark49 一、验的.31 HYPERLINK l bookmark50 二、验.31 HYPERLINK l bookmark51 三、验材.32 HYPERLINK l bookmark52 四、验骤.32 HYPERLINK l bookmark53 1、装器人.32 HYPERLINK l bo

7、okmark54 2、制序.33 HYPERLINK l bookmark55 3、行序.34 HYPERLINK l bookmark56 五、验点.34 HYPERLINK l bookmark57 六、验意项.35 HYPERLINK l bookmark58 七、验展.35 HYPERLINK l bookmark59 实验abVEW 36 HYPERLINK l bookmark60 一、验的.36 HYPERLINK l bookmark61 二、验.36 HYPERLINK l bookmark62 三、验材.38 HYPERLINK l bookmark63 四、验骤.38 H

8、YPERLINK l bookmark64 1、abVEW 软安启动 38 HYPERLINK l bookmark65 2、识abVEW 40 HYPERLINK l bookmark66 五、验点.42 HYPERLINK l bookmark67 六、验意项.43 HYPERLINK l bookmark68 七、验展.43 HYPERLINK l bookmark69 实验：的度做主.44 HYPERLINK l bookmark70 一、验的.44 HYPERLINK l bookmark71 二、验.44 HYPERLINK l bookmark72 三、验材.45 HYPERLI

9、NK l bookmark73 四、验骤.45 HYPERLINK l bookmark74 1、动abVEW，建一白VI文件.45 HYPERLINK l bookmark75 2、制序.46 HYPERLINK l bookmark76 3、载序到T 50 HYPERLINK l bookmark77 4、行序.52 HYPERLINK l bookmark78 五、展验.52 HYPERLINK l bookmark79 1、制球序.52 HYPERLINK l bookmark80 2、行序.53 HYPERLINK l bookmark81 六、验点.53 HYPERLINK l b

10、ookmark82 七、验意项.53 HYPERLINK l bookmark83 八、验展.54 HYPERLINK l bookmark84 实验：机度进按键停.55 HYPERLINK l bookmark85 一、验的.55 HYPERLINK l bookmark86 二、验.55 HYPERLINK l bookmark87 三、验材.55 HYPERLINK l bookmark88 四、验骤.55 HYPERLINK l bookmark89 1、动abVEW，建一白VI文件.55 HYPERLINK l bookmark90 2、制序.56 HYPERLINK l bookm

11、ark91 3、载序到T 59 HYPERLINK l bookmark92 4、行及试序.60 HYPERLINK l bookmark93 五、验点.60 HYPERLINK l bookmark94 六、验意项.60 HYPERLINK l bookmark95 七、验展.61 HYPERLINK l bookmark96 实验：行.62 HYPERLINK l bookmark97 一、验的.62 HYPERLINK l bookmark98 二、验.62 HYPERLINK l bookmark99 三、验材.62 HYPERLINK l bookmark100 四、验骤.62 HY

12、PERLINK l bookmark101 1、动abVEW，建一白VI文件.63 HYPERLINK l bookmark102 2、制序.63 HYPERLINK l bookmark103 3、载序到T 65 HYPERLINK l bookmark104 4、行及试序.66 HYPERLINK l bookmark105 五、展验.66 HYPERLINK l bookmark106 1、制序.66 HYPERLINK l bookmark107 2、行调程序.68 HYPERLINK l bookmark108 六、验点.68 HYPERLINK l bookmark109 七、验意

13、项.68 HYPERLINK l bookmark110 八、验展.69实验一：认识乐高9797教育套装及其组件【于ego 9797教装的验计】一、实验目的了解高eg以高教（ego Eduaon掌握79ego ndsors educaon套中各感器称功； 了解79ego ndsors educaon套中各木名及能； 使用装的意木建一作。二、实验预备1实之首要乐高有资了下乐（eg以乐教（ego Educao2、习高感以类积（接 HYPERLINK /category.php?id=105 caego.ph?d105图1-1 乐高教育差不多套装（77-EO MINSORMS Eduion BseS

14、t）小ego ndsors educaon 9797，顾名思义，其产品编号为 9797，积木类型为 MNDSR合23 学生一搭和程计机人套含431个件， 包括个XT可程型电块充的电池三伺电机两触动感、 一个电感个声波感一个音感个以及够堂教所乐 高积。外有3 接X 传器的换线向兼1 根SB 导，以 及分盒搭手等。EGO ndsos ducaon 9797关学价如：1.介机人及械程的念。2.收、译据进科学查究。3.学如在队作解决题。图1-3o 机器人主体图1-4 o主操纵器与传感器图1-5EO 官方成品照片三、实验器材997乐教差不多装（99EO MNSOMSEducaonBaeSet ）一套四、

15、实验要点、认识主操纵器及机图1-6NXT可编程操纵器图17 内置度传感器的伺服电机（1T 编程器全的NT 可程块，器的脑拥强的32 位处器统及存， 支持牙线及S.0包括1 个UB20 （12B4个3输出（6 线数接可编程D6X100 象（本图像数同意使直接在XT 操纵上写单序Hz 的声有灵功更大编环支持公源 代码方用使更语言可过6节5号电供使充锂电供（电 池可配。（2内角传器服电机能够量度行距，并给T 型。能够精操纵机人进方， 误差为1度更易机人直。、认识各种传感器并了解其功能（1声传器能够量B 或dBa，识调声模、调音； 检测音作动激条件。（2超波感器关心器推断距不物通过XT编木，声传器探测

16、体 用英或厘来示离。测离25c。检测差3c。检测方碍，为作激条。（3光传器 读取境的度反光线灵度高不多颜外光能够。检地颜（色白色，测果动作检前颜（色白色，测果动作图1-8 声音传感器图1-9 超声波传器图1-0 光电传感器图1-1 触传感器（4触传器 通过下释触传器前的钮能够进记数前按带十孔方便安装定感，方制作冲装。 检测方碍，测结做动作 、认识各种积木，了解其功能（1各销表1-1o 组件销黑色销灰色销 HYPERLINK /goods.php?id=340 长销 HYPERLINK /goods.php?id=341 1/2 销 HYPERLINK /goods.php?id=339 长摩擦

17、销 HYPERLINK /goods.php?id=345 轴销 HYPERLINK /goods.php?id=342 轴销轴套长销 HYPERLINK /goods.php?id=344 双倍销 HYPERLINK /goods.php?id=338 双倍销2各轴 HYPERLINK /goods.php?id=334 2#限位轴 HYPERLINK /goods.php?id=336 3#轴 HYPERLINK /goods.php?id=333 3# HYPERLINK /goods.php?id=334 2#限位轴 HYPERLINK /goods.php?id=336 3#轴 HY

18、PERLINK /goods.php?id=333 3#突点轴 HYPERLINK /goods.php?id=337 8#轴 HYPERLINK /goods.php?id=335 10#轴 HYPERLINK /goods.php?id=332 带圆球的轴 HYPERLINK /goods.php?id=331 突点轴表1-2 o 组件轴表1-3 o 组件板 HYPERLINK /goods.php?id=309 26 黑色圆孔板 HYPERLINK /goods.php?id=308 18 黑色板 HYPERLINK /goods.php?id=307 13 黑色板 HYPERLINK

19、/goods.php?id=306 24 黑色圆孔板 HYPERLINK /goods.php?id=305 28 蓝色圆孔板 HYPERLINK /goods.php?id=304 210 黑色板 HYPERLINK /goods.php?id=303 110 蓝色板 HYPERLINK /goods.php?id=302 110 黑色板 HYPERLINK /goods.php?id=301 12 键板 HYPERLINK /goods.php?id=318 14 黑色板 HYPERLINK /goods.php?id=317 23 板 HYPERLINK /goods.php?id=31

20、6 22 板 HYPERLINK /goods.php?id=315 610 板 HYPERLINK /goods.php?id=314 44 黑色板 HYPERLINK /goods.php?id=313 28 黑色带孔板 HYPERLINK /goods.php?id=312 16 板 HYPERLINK /goods.php?id=311 12 黑色板 HYPERLINK /goods.php?id=310 46 黑色板 HYPERLINK /goods.php?id=300 22 直角板4各梁 HYPERLINK /goods.php?id=280 16 黑色梁 HYPERLINK /

21、goods.php?id=280 16 黑色梁 HYPERLINK /goods.php?id=279 112 蓝色梁 HYPERLINK /goods.php?id=278 112 黑色梁 HYPERLINK /goods.php?id=297 梁 110 HYPERLINK /goods.php?id=296 梁112.9 HYPERLINK /goods.php?id=295 12 梁 HYPERLINK /goods.php?id=294 14 梁 HYPERLINK /goods.php?id=293 18 红色梁 HYPERLINK /goods.php?id=292 18 黑色梁

22、 HYPERLINK /goods.php?id=291 116 蓝色梁 HYPERLINK /goods.php?id=290 16 红色梁 HYPERLINK /goods.php?id=289 110 黑色梁 HYPERLINK /goods.php?id=288 12 蓝色梁 HYPERLINK /goods.php?id=287 12 黑色梁 HYPERLINK /goods.php?id=286 14 蓝色梁 HYPERLINK /goods.php?id=285 14 黑色梁 HYPERLINK /goods.php?id=284 18 蓝色梁 HYPERLINK /goods.

23、php?id=283 116 红色梁 HYPERLINK /goods.php?id=282 116 黑色梁 HYPERLINK /goods.php?id=281 16 蓝色梁 HYPERLINK /goods.php?id=277 12 轴孔梁7 孔梁（hni）表1-4 o 组件梁表1-5 o 组件连杆15 厚连杆 HYPERLINK /goods.php?id=274 13 厚连杆35 直角厚连杆 HYPERLINK /goods.php?id=276 19 单弯连杆 HYPERLINK /goods.php?id=363 三角薄连杆 HYPERLINK /goods.php?id=36

24、2 35 直角薄连杆黑色 HYPERLINK /goods.php?id=359 蜗杆中灰 HYPERLINK /goods.php?id=359 蜗杆6各连器 HYPERLINK /goods.php?id=375 轴连接 HYPERLINK /goods.php?id=374 半轴套 HYPERLINK /goods.php?id=373 轴套黑色 HYPERLINK /goods.php?id=375 轴连接 HYPERLINK /goods.php?id=374 半轴套 HYPERLINK /goods.php?id=373 轴套黑色3#连接器 HYPERLINK /goods.php

25、?id=371 2#连接器 HYPERLINK /goods.php?id=370 双轴连接器 HYPERLINK /goods.php?id=369 正交双轴孔连轴器 HYPERLINK /goods.php?id=368 4#连接器 HYPERLINK /goods.php?id=367 半轴套 HYPERLINK /goods.php?id=366 连销器 HYPERLINK /goods.php?id=364 正交双圆孔连轴器 HYPERLINK /goods.php?id=361 大滑轮表1-6 o 组件连接器表1-7 o 组件轮 HYPERLINK /goods.php?id=36

26、0 40 齿齿轮 HYPERLINK /goods.php?id=358 12 齿双面斜齿轮 HYPERLINK /goods.php?id=357 8 齿圆柱齿轮 HYPERLINK /goods.php?id=356 24 齿冠齿轮 HYPERLINK /goods.php?id=354 12 齿单面斜齿轮 HYPERLINK /goods.php?id=353 16 齿圆柱齿轮 HYPERLINK /goods.php?id=352 24 齿圆柱齿轮 HYPERLINK /goods.php?id=351 24 齿离合齿轮 HYPERLINK /goods.php?id=348 20 齿

27、双面斜齿轮 HYPERLINK /goods.php?id=350 24 滑轮 HYPERLINK /goods.php?id=349 凸轮 HYPERLINK /goods.php?id=330 履带轮 HYPERLINK /goods.php?id=325 轮毂 1/4 HYPERLINK /goods.php?id=325 轮毂 1/4 HYPERLINK /goods.php?id=329 中滑轮轮胎 HYPERLINK /goods.php?id=328 履带 HYPERLINK /goods.php?id=326 越野轮胎 HYPERLINK /goods.php?id=327 大

28、实心轮胎8各砖 HYPERLINK /goods.php?id=321 12 透明黄砖 HYPERLINK /goods.php?id=320 12 透明绿砖 HYPERLINK /goods.php?id=321 12 透明黄砖 HYPERLINK /goods.php?id=320 12 透明绿砖 HYPERLINK /goods.php?id=322 12 透明红砖 HYPERLINK /goods.php?id=323 22 圆砖表1-8 o 组件砖表1-9 o 组件传感器及电机 HYPERLINK /goods.php?id=239 马达电箱动配件 HYPERLINK /goods.

29、php?id=238 马达电池箱新动力配件 HYPERLINK /goods.php?id=237 乐高摄像头 HYPERLINK /goods.php?id=258 新型马达（9V） HYPERLINK /goods.php?id=257 光电传感器 HYPERLINK /goods.php?id=256 太阳能电池板 HYPERLINK /goods.php?id=255 电容器 HYPERLINK /goods.php?id=252 红外发射USB） HYPERLINK /goods.php?id=253 X 微电脑 HYPERLINK /goods.php?id=251 可充电池蓝牙控

30、件 HYPERLINK /goods.php?id=250 稳压电源 HYPERLINK /goods.php?id=240 触动传感器 HYPERLINK /goods.php?id=242 温度传感器 HYPERLINK /goods.php?id=241 角度位置传感器 HYPERLINK /goods.php?id=246 光电传感器 HYPERLINK /goods.php?id=245 声音传感器 HYPERLINK /goods.php?id=244 超声波传感器 HYPERLINK /goods.php?id=247 触动传感器内置角度传感器的伺服电机全新的NXT可编程积木块器

31、人的大脑拥有强大的2 微处理器系统及闪存，支持蓝牙无线通讯及US2.。包括1 个USB.0 端2MB，4 个输3 个输出端口（6 线数字接口。可编程C，64 x 00 象素（本、图像、数字）同意使用者直接在NXT 操纵器上编写简单程序。8Kz 的声音。拥有更灵活、功能更强大的编程环境支持公开源代码方便用户使用更多语言操纵可通过6 节5 号电池 HYPERLINK /goods.php?id=249 NXT可编程操纵器供电，或使用充电锂电池供电（电池可单配。通过威尼尔-NXT传感器转接口，威尼尔传感器就能够支持NXT微型电脑和软件与乐高传感器相同的嵌入式设计，让学生能够更方便地连接NXT微型电脑

32、这有助于学生开展更广泛的科学实验项目,包括数据采集的扩展应用领域。威尼-NXT传感器转接口10软及材表1-0 o 组件软件及教材ROBLB2.5.4 中文版软件齿轮组合教师指南杠杆组合教师指南滑轮组合教师指南轮和轮轴组合教师指南新ROBOLB2.9英文版（可用于NXT编程）ROT C软件单版ROBTC 软件教室版NXT编程指南1 个教室软件版权R2.9 版权升（给差不多有版权客户）ROBLB 2.5.4 版权（网络版软件用 户协议）使用bVIEW引擎专门为T机器人开发的图形化编程软件。功能强大，简 单易用那个低起步高进展的直观形象编程工具为教学研究和乐高爱好者提供了循 序渐进的编程环境。NXT

33、软件同样能够为连接在NXT微型电脑上X 传感器和马 达编写程序。另外，NXT机器人教育专用软件的特色在于配有简单的教学指导，每 个指导都有索引，因此能够专门方便地查询检索。请关注功能更强大的软件升级版。英文单机版NXT编程环境）他表1-1 o 组件其他 HYPERLINK /goods.php?id=391 灯罩 HYPERLINK /goods.php?id=390 24 红色橡皮筋 HYPERLINK /goods.php?id=389 33 黄色橡皮筋 HYPERLINK /goods.php?id=388 细链条 HYPERLINK /goods.php?id=387 宽链条 HYPE

34、RLINK /goods.php?id=386 14 齿条 HYPERLINK /goods.php?id=385 万向节 HYPERLINK /goods.php?id=384 卷线筒 HYPERLINK /goods.php?id=383 12 灯泡轮子组合： HYPERLINK /goods.php?id=381 窗和顶片合 HYPERLINK /goods.php?id=376 12MM 导线EO DUPO 大底板组合：2 块EO DUPO 大底板，一块红色，一块绿色， 提供了游戏搭建时极好的底座，适合各种EO DPO 积木，尺寸3838m乐高大底板组合：包括了1 块388m的灰色底板

35、，2 块25m绿色底板 和1 块2525m蓝色底板的组合，如让蓝色作海洋，绿色当草地。储物箱那个新的储物箱组合包含了6 个箱子能够稳固重叠放置每个箱子 都有排水孔，如此能够在箱子内清洗积木（尺寸：54m32m44）乐高小底板组合：包括有9 搭建板，大小为61.5，为何建筑项目提供稳 固的地基。有红色，黄色和绿色五、实验步骤、拆封797乐高育差不多套装图1-2 拆封97 乐高教育套装、认识主操纵器与感器图1-4 认识主操纵器XT图1-5 认识传感与电机、认识各种Leo积木图1-6 认识各种o 积木、利用各种Leo积木，发挥想象力，装个简单作品 六、实验注意事项1、高木件多一部体专门，用ego 专

36、用类，小放，以 防丢；2、操纵器有块电的电，为充电使。 七、实验拓展1找ego 机人范受ego 机人建的制作PPT他人享 你的索果；2、通各途（找书、网咨专）查资，述 ego 积木优 势与足处。赵继康2010.9.09初稿20106.2 实验二：我能听见【于ego 9797教装声传器Sond Sno）实】 一、实验目的熟悉79ego ndsors educaon套中声感（oundSenso的功； 学会建易XT机；学会音感的装差不多用法；运用XT机人机功能程单序实特定能。 二、实验预备1了声传Soud Senso差不多功与性并找应案进行析 与学。2考建册设现具听功机人差不多案并出要哪些797教育

37、装的件。3、提早了解熟悉节介绍过乐组件感乐高机人件设的妙与学 性。图21 声音传感器（Sud Snor）小声音传感器声音感使NT 机人听声。量音B 或Ba，够不调声 音模、调色音。乐高（E）品牌介绍 所有小孩差不多上好的无时刻凝视和习围的个良教环境对小孩成有不的用，际会伤的习望。 引用家麦校育究授ansHenk noop的一话有让跟随们的自欲和创更要的们法和持挑的境会更好 的机去识的你会比们强下一。”1932年丹麦匠尔克克斯安发了种能够互拼的料具将 “eg” 和“God（麦语玩得在起制造“ego（高这品牌合的“ego” 在拉语的思“一。乐高玩公部于麦 Bund是一家族私有企。提供拟童的 力想力

38、学习力高品产和验面它是球佼者其品要紧通戏 性的动鼓舞游者手脑作激他的兴促团和同考虑司奉 行的为则由始人Oe k Chsanen提并于世纪30代公全面纳座 右铭意取只好Onyhe bets good ough。从小孩父角来，高是人法剔。安全没暴、容易。 它依旧一小孩的具通它小孩们使他自的象付实许多父 母甚也上乐玩们时费好个时搭一乐复大的他 们毫领的一往兴高烈用分就它大八。EGO 一直位列全球最受欢迎的儿童品牌前五名，亦为全球的四大玩具公司之一，在2000年更度誉为世纪过的0年高粒球售超过20 粒，也即讲上60亿中，人均有2 高颗。三、实验器材9797乐教差不多套9797EO MNSORS Edc

39、aon ae Se）一； 搭建册；测试地。 四、实验步骤、组装机器人（1预备需用的件打开997 高育装，到图示组：一声传器四黑色、 两个色销个19 孔梁个110 双弯、根35cm数线。（2组声传器图2-2 预备需要用到的组件第一：三黑销一个色销如图式插到19 孔梁； 第二：接弯杆；第三：声传器行连；图2-3 组装声音传感器图2-4 连接双弯连杆图2-5 连接声音传感器第四：声传器接T 机；第五：用5cm 数线将音感连到XT 主的2 输口。至 此，理装成。图2-6 将声音传感器插接到XT主机上图27 声传感器连接到2 号输入端口、编制程序第一：动XT主的橘色方按，开T 机。图2-8 打开XT主机

40、第二：择XTPg，开始编程。图29 选择NXTProrm图1-0 第1 步Bket(后左转)图2-1 第2 步ond(声传感器)图2-2 第3 步urn Riht(向右转)图1-3 第4 步Sud(声音传器)图2-4 第5 步op(环)图215 程序完成本程功是先XT器人行左（Bck ef当音感（oun接收 到声信NT机人执向（unRgh当音感Sun一接收 到声信时T 人执后转Bak e，即入环。、运行程序第一：编程的T 机置宽平地面；图2-6 将XT主机放置到敞平坦的地面图2-7 运行程序第二步：选中 NT 主机屏幕上的 RN 选动红方形钮， 启动XT主机人；图2-2 给予声音刺激图2-3

41、进行调试图224 调试后再次行第三：行试再运行。 五、实验要点1、要到组组装声传器并装到XT主上；2、用NT主自程功编简程；3在敞坦空运行好的T机器行况进行当 调试。六、实验注意事项1、本验室声音感为要紧件行实的计与实，机器的建需使 用到建册需教提供。2、本验目要紧熟声音传器功能差不多使用方，组装程编制运 行调都难因建教学法学自探、小合为，师授、导，以利学真掌知与技。3、XT主自程功然而是英面需教进讲演示作， 以利学掌使方。七、实验拓展1、学余力学生行自主团体作查找、解高声传器的用 范例感乐机人件设的妙科性并作PPT 他分的搜成； 2、请本实进行析价，指有优势不，给出议你的决案；通过各途（查书

42、、上、询家查资料自设相实。赵继康初稿2010.6.02修订实验三：探路机器人【于ego 797教套超声传器Uaoncsnso）实】 一、实验目的熟悉79ego ndsors educaon套中超波传器Uaonc snos）基 本功能学会建声传到XT机人体，解简机人搭建 学会声传器Uaonc eno的装使方法运用XT机人机功能程单序实机器探功能 二、实验预备1了超波感Uaonc eno差不多能与查其案进 行分与习。2、参考搭建手册，设计实现探路功能机器人的差不多方案，并指出需要使用哪些 9797教育装的件提早归类取备。3、提早了解熟悉节介绍过乐组件感乐高机人件设的妙与学 性。图31 超声波传感器

43、（Ultraoncsnsors）小超声波传感器 中文称超波感；英名：uaonc eso；定义：用声波测术，将受被测转成可用出号的感。 所学 科：械程一学；传器二学感器般词三学。超声传器利超波的性制成传器超波一振频高于波 的机波由能片电压激下生动生的它有率长短绕现象 小不方性够成射而向播特点超波液体的透领专门 大尤是阳光透的固可穿几米的声波到质或界产 生显反形反成波到动体产多普效此声检测泛用在 工业国、物学方面。图3-2 超声波传感器（Ultraoic snsors）超声传器使T 器看物。能关心器推断距、不物。 通过XT编积块声波感能够探物，用寸是米表距离。在实中用声传感检前障物为激条进探功机器

44、的 设计实。三、实验器材9797乐教差不多套9797EO MNSORS Edcaon ae Set ）套； 搭建册；测试地要宽、坦。 四、实验步骤、组装机器人（1预备需用的件图3-3 预备需要用到的组件打开797乐教差不多装找下所示组个声传感个黑销、 四个色摩销一个3 单长的、个19 单连、圆连轴、个 17 单弯角杆一根0cm数据线。（2组声传器第一：四黑长擦销如图方插到17 单弯直连上。图3-4 将黑色长摩擦销插入17 单弯直角连杆第二：接弯杆轴。图35 第二步图3-6 第三步图37 第四步 第三：超波感进行接。 第四将个黑两个圆连个7 单弯直角杆接步组结果上。第五：组好超波传器到T 上。图

45、3-8 将超声波传感器安装到NXT主机上第六用5cm数据将超波感连到T 机的4号入至， 物理装。图3-9 将超声波传感器插接到NXT主机上、编制程序按动T 机的红正方按，开T 机，择入XT Prog，开 始进程编。图3-0 编制好的程序本程功是使T机器一执向（oa超波感Obec） 接收到前方有障碍物的信号时，XT 机器人执行向后左转（Back et，当超声波传感器bec）一接到方有碍的号T 器执一向（oa即进循。图3-1 进行程序编制并录制频、运行程序第一：编程的T 机置宽平地面，设障区。图3-2 将XT主机放置到敞平坦的地面，并设置障碍区第二步：选中 NT 主机屏幕上的 RN 选，动红方形钮

46、， 启动XT主机人。五、实验要点图3-3 运行程序1、要到组组装超波感，安到T 机；2、用NT主自程功编简程；3在坦空设置适障差不多好的T 人观看 运行况进适调。六、实验注意事项1、本验室超声传器为要紧元进行验设计与现而机人搭建要 使用搭手，由师提。2、本验目要紧熟超声波感的功与使用法其组、序编和 运行试不此议教方以生主究组作主师授导辅， 以利学真掌知与技。3、XT主自程功然而是英面需教进讲演示作， 以利学掌使方。七、实验拓展1、学余力学生行自主团体作查找、解高及他牌超波 传感的用例感乐高器配设的妙与学，制作PPT 与他分你 的搜成；2、请本实进行析价，指有优势不，给出议你的决案；通 过各途（

47、查书、上、询家查资料自设相实。赵继康2010.2.19am初稿2010.6.04pm修订实验四：啊，撞墙了，我闪!【于ego 9797教装触传器Tace Seso）实】 一、实验目的熟悉79ego ndsors Educaon套中触传感Tace Seno差不多； 学会装觉感并建易T 器； 学会觉感的装差不多用法；运用XT 机人机的编功功编简程序实机人撞测与避 功能。二、实验预备1、了解觉感器Tace Senso）差不多能特性，查找应用，进分 析与习。2、参搭建册，计现具有撞测与避能机器的方，指出要 使用些797教套的组。3、再了解熟悉一课节课绍的乐组，感受高器人件计的妙 与科性。图41 触觉传

48、感器（tile Snsor）小触觉传感器触觉感Tace enororouch eno用机人否触体测量感 器感输信常为0 或1最济用形是各微开用微动关滑 柱、簧基和线成，有能靠成低、用便特。触觉感不能够推断是否触体而还大推断物的状一般感器 装于器末执器除动关外触传器还素维聚基甲酯基本材构触传器机器与体触通碳素维金针间立导电与 微动关碳纤具有高触安密好柔于机手曲面 手掌。图4-2 触觉传感器（tile Snsor）ego 触传器按放动感端的行数端按带有 十字，方安固传感，方制缓器装。在实中用ego 觉传器测过撞方障物为发件进行撞 检测闪功机人设计实。三、实验器材9797乐教差不多套9797EO M

49、ndsomEdcaon BaeSet 一； 搭建册； 测试地要宽、坦，设合的碍以供验用。四、实验步骤、组装机器人（1预备需用的件图4-3 预备需要用到的组件打开797乐教差不多装，找下所的个圆连轴个黄轴 销、个色摩销两根5 单长浅色、根6 位度灰轴、个17 孔梁个15 轴块个连器个19 单弯连杆一触传器一根0cm数据 线。（2组触传器 第一：两单孔轴如图式入一个色摩销； 第二：根5 位度浅色分连到单孔轴； 第三：接弯杆黄色销；第四：接觉感；图4-4 第一步图-5 第二步图4-6 第三步图47 第步第五同一步将两单孔轴插到一黑长擦上并插到第 四步组结上；第六接个色摩擦到个17 孔梁并过色销接第五

50、的组 装结上；第七接个15 轴块到步两黑长擦销插上一个7 孔梁上 长摩销；第八：接色销单弯杆；图4-8 第五步图4-9 第六步图410 第步图411 第八步第九：接接； 第十：接6单长深灰轴； 第十步触传器装完；图4-2 第九步图413 第十步图4-4 第十一步第十步将觉感安到T 机。图4-5 将触觉传感器安装到XT主机上第十步将觉感通过据连到T主机的1号入口。图4-6 将触觉传感器连接到NXT主机1 号输入端口、编制程序按动NT 机的红正方按，开T 机，择入NT Pog，开 始进程编。图4-7 编制好的程序本程功是使T机器一执向（ackad当觉感Touc） 碰撞障物bec）T 机人量5 级不

51、前oa），当触传感 Tuc再次撞障碍（bec时T 器执执向（Backad即进循。、运行程序第一：编程的T 机置宽平地面。第二中XT主幕的N 项按红色方按动T 机器。图4-8 将XT主机放置到敞平坦的地面图419 启将NXT主机程序图4-0 机器人碰撞到了墙壁图4-1 机器人返回五、实验要点1、要到组组装触传器并装到XT主上；2、用NT主自程功编具碰检与闪功的单序；3在敞坦空运行入的T机器行况进行当 调试。六、实验注意事项1、本验室触觉感为要紧件行实的计与实，机器的建需使 用到建册需教提供。2、本验目要紧熟触觉传器功能差不多使用方，组装程编制运 行调都难因建教学法学自探、小合为，师授、导， 以利

52、学真掌知与技。3、XT主自程功然而是英面需教进讲演示作， 以利学掌使方。七、实验拓展1、学余力学生行自主团体作查找、解高触传器的用 范例感乐机人件设的妙科性并作PPT 他分的搜成； 2、请本实进行析价，指有优势不，给出议你的决案；通过各途（查书、上、询家查资料自设相实。赵继康2010.2.19noon初稿2011.6.04p.修订一、实验目的实验五：黑白边缘检测【于977 装电器Phooeecc Seno的实】熟悉79ego Mndsors Eduaon 套中光传感Phooeecc Seno）基 本功；学会建易XT机；学会电感Phooecc eno）安与使用法；运用XT机人机功能程单序实黑白缘

53、测能。 二、实验预备1了光传Phooeecc Seno差不多能与查其案进 行分与习。2、参搭建册，步计出实具黑白缘测功能器的差不多方，并出 需要用些797教装中组。3、再熟悉一节介过的相乐组件感乐高机人件设的妙与学 性。图51 光电传感器Potoletic snsor）小光电传感器光电感Phooeecc eno）采纳光元为检元的感。 光电感首把测的变转成信的化然借光元进步将信号转成信。电感器般光、学路和电件部组。ego 光电感能够读环境的度反光。灵度高，不多颜 色。外红发管关。应用：图5-2o 光电传感器（Poletricsnsor）检地颜（色白色，测果动作检前颜（色白色，测果动作三、实验器材

54、9797乐教差不多套9797EO MNSORS Edcaon ae Set ）套 搭建册 测试地要宽、坦，明的白界室内线匀柔）四、实验步骤、组装机器人（1预备需用的件图5-3 预备需要用到的组件打开997 高育装，到图示组：四黑销一个3 位长的轴、个5单长的、一单孔轴、个正双孔轴、个光传、 一根0cm数据。（2组光传器第一：个5 位度的如图式入一个圆连第二将3 位度轴以下方插到交双孔轴以下图式插入到5单长的上。 第三：接电感。 第四：接圆连器。图5-4 第一步图5-5 第二步图-6 第三步图57 第步第五：接色,光电感组。 第七：光传器接到XT主上。图58 第五步图59 第六步第八：用0cm

55、数线将电感连到XT 主的3 输口。此， 物理装成。图5-0 用20m数据线将光电传感器连接到NXT主机上的3号输入端口、编制程序按动T 机的红正方按，开T 机，择入XT Prog，开始程编。图5-1 编制好的程序本程功是先使T 机人行左（un e，当光电感测到色DakNT机执行右unRgh光传器测gh时， XT机人行左un e，即入环。、运行程序第一将好程的T 机置室光匀柔，敞平有明的 黑白界地上。图5-2 将XT主机放置到内光线均匀、柔和，宽敞、平坦，有明显的黑白边界的地面上第二中XT主幕的 选项按红色方按启动主机器。图5-3 检测到白色，向左转图5-4 检到黑色，向右转五、实验要点1、要到

56、组组装光传器并装到XT主上。2、用NT主自程具黑边检功的简程。3、在室内光线匀、柔，宽敞、平坦具有明黑白边界的场上运行编好程 序的XT机人观看行情并行当试。六、实验注意事项1、本验室光电感为要紧件行实的计与实，机器的建需使 用到建册需教提供。2、本验目要紧熟光电传器功能差不多使用方，组装程编制运 行调都难因建教学法学自探、小合为，师授、导， 以利学真掌知与技。3、XT主自程功然而是英面需教进讲演示作， 以利学掌使方。七、实验拓展1、学余力学生行自主团体作查找、解高光传器的用 范例感乐机人件设的妙科性并作PPT 他分的搜成。 2、请本实进行析价，指有优势不，给出议你的决案；通过各途（查书、上、询

57、家查资料自设相实。赵继康pm初稿20106.04pm修订一、实验目的实验六：LabVIW初探【以abVEWEdcaon dt2009 例】了解abVEW 件进展历史差不多功；掌握abVEWEdcaon dt2009 安、动使方； 运用abVEW 旋、示控进简实。二、实验预备1验前首要找abVEW 的有资解下abVEW 以美国家仪 器N）公、拟ualnsuenon2、问abVEW 的网站链 HYPERLINK /labview/ hp.ni.coabe，了解abVEW 的 最新态。3、行abVEW 旋、显控简实。图6-1bVIEW软件启动界面小LabE（aboaorytualnsuentEngi

58、nengokbec一程发环， 由美国仪N）司研开的类于C 和ASC 发境abVEW 与 其他计算机语言的显著区不是：其他计算机语言差不多上采纳基于文本的语言产生代码，而 abVEW 使用是形编辑言G编程序生的序框的式。与C和BSC 一abVEW 也是用编系有个成何程务的大 函数abVEW 的库包数采PB串口数分、据abVEW 标志示数存等也传的程调工设断画方显数据及其程子V）果、步行等便程序调。图6-2bVIEW的创新与进展虚拟仪ualnsuenon是于算的器算和器紧密结合目 前仪进展的个要向粗地这种合两种种是机装仪其 典型例确实是所智化的器随计机能的益大及体的日缩这 类仪功也来强目差不多出含

59、入系统仪一方是将器入计 算通的计机件及作统依现各仪功拟器要紧是种 方式上的图映常见虚仪方。图6-3 美国国家仪器有限公司oo美国国家仪器有限司Naonal nsuens， N）创于176 ，部于eas 州府us，一量行的市司在界各有50 多分和办处和 众多统盟员。早在十代随金产品NI abVEW 诞，NI 提出软确实是仪器的口， 开发拟崭测量念25 年来NI 不断力开基计机的试量 与自化台长的目证NI产具期的容，享完的技。三、实验器材abVEWEduaon dt2009 件境；9797乐教差不多套9797EO MNSORS Edcaon ae Se）一。 四、实步骤、abIW软件安装与启动（1

60、）abVEW 件装第一：入abVEWducaon dt2009软盘，示面图64 示。 第二：行auoun.ex，显界图65 所。图64 光盘自动运行图65 bVIEW光盘自动运行界面第三选第项nsalNIabVEWEducaonEt进软安显面依次 如如图示：图6-6bVIEWEutin dit209 安装界面第四：装毕，出现下示，择（重电即可。图6-7 提示框（2）abVEW 件动 第一：到面捷式（图68 示，击即。第二：入动面。图6-8 快捷方式图69 启动界面第二：我系统下件项的叠钮，开软件选。图6-0 我的系统-软件第三：择abVEW209，击键选动abVEW2009”。图6-1 bVI