水下机器人控制技术

1、附件6. 学院（系、所）国际一流水平 研究生课程简介（中英文各一份）课程名称：水下机器人控制技术课程代码：140.901课程类型：口一级学科基础课一级学科基础课其它：博士课程考核方式： 考试教学方式：讲授适用专业：轮机工程、船舶与海洋工程适用层次：口硕士 口 博士开课学期：第二学期总学时：32学分：2先修课程要求：数字控制技术 舰船电力推进系统课程组教师姓名职称专业年龄学术方向徐国华（负责人）教授自动控制47水下机器人控制向先波副教授自动控制34水下机器人控制吴金波副教授液压控制37舰船机电控制课程负责教师教育经历及学术成就简介：1982年进入武汉理工大学（原武汉工业大学）自动化系学习，198

2、6年获学士学位并留校 任教，1988年攻读武汉理工大学硕士研究生，1991年获硕士学位分配至华中理工大学船舶 与海洋工程系任教，1998年攻读华中科技大学熊有伦院士博士（ 2007年获得学位），同年晋 升为华中科技大学副教授、硕士生导师，2005年晋升教授，开始指导博士研究生，现为轮 机工程系主任、智能机械与控制研究所所长、湖北省船舶和海洋水动力重点实验室副主任， 三级教授、博士生导师，先后指导博士、硕士生数十名。1991年以来，主持和承担部委及横向开发项目20余项。近5年主持和承担国家自然基金 项目4项、863项目2项、973子题1项、总装重大预研子题2项、国防科工委（局）专项 及基础研究项

3、目3项；获得国家科技进步二等奖1项，国防科学技术一等奖、二等奖各1 项，船舶总公司科技进步一、二、三等奖各1项；获得发明专利授权2项受理3项、实用新 型专利7项；发表研究论文80余篇，专著一部。多次赴新加坡南洋理工大学、美国夏威夷 大学访问、及希腊进行学术交流。兼任中国船舶轮机学会会员，中国自动化学会机器人专业 委员会会员，中国机械工程学会高级会员，国际近海及极地工程协会（ISOPE）会员，湖北 省人工智能学会常务理事，教育部博士点专家，上海交大学报、哈尔滨工业大学学报、哈尔 滨工程大学学报、中国造船及海洋工程等期刊特邀审稿专家。目前，作为副总师，主持国防 重大水下机器人装备项目YJ18BPT

4、控制系统研制工作。课程教学目标：了解人类利用高技术开发大洋海底资源的方法和手段，学习水下机器人建模及控制技 术、控制系统的组成和特点，为研究及开发水下机器人控制系统提供知识基础。课程大纲：（章节目录）第一章绪论 1.1水下机器人的现状及未来 1.2水下机器人控制技术概况第二章水下机器人控制体系结构 2.1水下机器人基本功能2.2水下机器人控制系统一般结构第三章水下机器人控制原理 3.1水下机器人建模3.2缆控水下机器人控制 3.3无缆水下机器人控制第四章水下机器人控制问题 4.1航向控制问题4.2定深控制问题4.3 三维复合控制问题4.4动力定位控制问题 4.5水下机械手控制问题第五章水下机器

5、人控制算法 5.1 PID控制技术5.2滑模变结构控制技术 5.3模糊控制技术5.4自主控制技术教材:水下机器人，蒋新松风锡盛编著，辽宁科学技术出版社，2000.主要参考书：1. control of ships and underwater vehicles Khac Duc Do . JiePan ,Springer本课程达到国际一流水平研究生课程水平的标志：1、师资方面：徐国华教授长期从事水下机器人控制技术研究，通过国际会议、访问，他基本 每年一次与国际水下机器人相关专家交流，了解国际先进技术动向。先后访问 美国、新加坡，并邀请美国、意大利相关专家讲学。在国家化高水平课程建设 专项资金支持下，曾邀请美国庞硕教授开展26学时教学工作。向先波老师在 法国水下机器人重点实验室工作3年，并获得博士学位。2、教