机器人培训教材程序员实用教案

1、目录(ml) 第一章 安全注意事项 第二章 机器人的系统(xtng)组成 第三章 坐标系设置 第四章 程序的管理 第五章 程序指令介绍 第六章 执行程序 第七章 自动复位第1页/共38页第一页，共39页。第一章 安全(nqun)注意事项 一、不可使用(shyng)机器人的场合1、燃烧的环境(hunjng)2、有爆炸可能的环境(hunjng)3、无线电干扰的环境(hunjng)4、水中或其他液体中5、运送人或动物6、不可攀附第2页/共38页第二页，共39页。二、安全(nqun)操作规程 1、示教和手动机器人1） 请不要戴着手套操作示教盘和操作盘2）在点动操作机器人时请采用较低的倍率速度，已增加对

2、机 器人的控制机会。3）在摁下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该路线不受干涉(gnsh)5）机器人的周围区域必须清洁、无油，水及杂质等第3页/共38页第三页，共39页。二、安全(nqun)操作规程 2、生产(shngchn)运行1） 开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位 置和状态 3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位 置，准备紧急情况下按这些按钮。4）永远不要以为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机 器人很有可能(knng)实在等待

3、让它继续移动的输入信号。第4页/共38页第四页，共39页。第二章 机器人的系统(xtng)组成一、机器人二、控制器三、示教盒介绍( jisho)四、通电/关电五、点动机器人第5页/共38页第五页，共39页。一、机器人1、型号(xngho) （R2000iB-165F R-j3iB）2、系统软件 （Handing Tools）2、机器人主要参数1）手部负重 -（夹具(jij)+工件= 或 constant(常数) JMP LBLi I/O = 或= Ri Call(program) （不等号） ON（1） OFF（0） 可以通过逻辑运算符“or”和“and”将多个条件组合在一起，但是“or”和“

4、and”不能在同一行中使用(shyng)。另外信号是不存在比较的。 第35页/共38页第三十五页，共39页。三、非运动(yndng)指令 4、条件选择指令SELECT 1)、SELECT Ri=(Value)(Processing) =(Value)(Processing) =(Value)(Processing) ELSE (Processing) 注：只能用一般寄存器进行( jnxng)条件选择。对象必须是确切的数据 例：SELECT R1=1,CALL TEST1 =2，JMP LBL1 ELSE,JUMP LBL2 2）、在程序中加入IF/SELECT指令其中Value 值为R或常数(

5、chngsh)Processing为行为：JMP LBL i或Call （program）第36页/共38页第三十六页，共39页。三、非运动(yndng)指令5、等待(dngdi)指令WaitWAIT （Variable） （Operator） (value) (Processing) Contant contant 无 Ri = Ri TIMEROUT LBLi第37页/共38页第三十七页，共39页。谢谢您的观看(gunkn)！第38页/共38页第三十八页，共39页。NoImage内容(nirng)总结目录。第一个组最多可加3根轴（除了(ch le)机器人的6根轴）。在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象。跳过正在执行的等待语句，并暂停在下一语句处。在快速菜单和完整菜单之间选择（限制编程）。保存当前屏幕中相关的数据到软盘中。位置指示符（机器人与Pi位置一致时出现）。F