(完整版)搬运机器人设计_第1页
(完整版)搬运机器人设计_第2页
(完整版)搬运机器人设计_第3页
(完整版)搬运机器人设计_第4页
(完整版)搬运机器人设计_第5页
已阅读5页，还剩5页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

1、搬运机器人设计班级:姓名: 学号搬运机器人能够模仿人手部的部分动作，按照设定的程序、 轨迹和要求， 代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作 业，实现一些人工不可能完成的工作， 这不仅可以使人手避免出 现可能的危险情况，保障生产安全，还能促进工作线的流水化， 提高了工作效率，降低了劳动强度，改善了劳动环境，已经成为 现代制造业中不可或缺的一种自动化装置。本机器人用于生产线上工件的自动搬运， 下图为机器人动作 示意图，机械手按下述顺序周而复始地工作：根据对机器人的工艺过程及控制要求分析， 机械手的动作过 程如图所示：、搬运机械手总体结构设计（1）该机器人采用圆柱坐标型，具有三个自由度，即手臂

2、 的伸长、缩短，手臂的上升、下降和整体旋转。（2）该机器人采用液压驱动，其具有体积小、质量轻、结 构紧凑、传动平稳、操作简单、安全、经济、易于实现过载保护 且液压元件能够自行润滑等一系列优点。（3）在控制方式选择上，由于其功能只是在两个传送带之 间搬移工件， 运动简单，控制要求不高， 因此采用点位控制方式。（4）此搬运机器人是在两个工作台之间搬运工件，其动作 比较简单，选用电位器进行定位。（5）此机器人应用于自动生产线上，因此，它应该能够按 照控制程序自动运行 , 即具有自动运行模式。二、搬运机械手机械结构设计1、机身设计 因为圆柱坐标式机器人把回转与升降两个自由度归属于机 身，所以设计回转与

3、升降机身， 选用旋转液压缸与升降液压缸单 独驱动的回转型机身，如图 1 所示，升降液压缸在上，旋转液压 缸在下。2、臂部设计 采用双导向杆的臂部伸缩结构。缸体直接固定在升降立柱 上，活塞杆与两根导向杆连接一起组成伸缩臂， 由于活塞杆与导 向杆全部藏在缸体内， 油管也从活塞杆内部通过， 其特点是结构紧凑，外观整洁。结构如图 2 所示3、手部腕部设计 因为工件的形状为圆柱形，所以带“ V”型钳口的手爪，本次设 计的搬运机器人手爪采用滑槽杠杆式结构， 夹紧缸采用单作用弹 簧复位式结构，杠杆端部固定安装着圆柱销，当拉杆向上拉时， 圆柱销就在两个钳爪的滑槽中移动， 带动钳爪绕两支点回转， 夹 紧工件；拉

4、杆向下推时，使钳爪松开工件。结构如图3 所示。4、整体机械结构设计搬运机器人整体结构如图 4 所示。三、搬运机器人液压系统设计包括夹紧液压缸液压回路设计、伸缩液压缸液压回路设计、 升降液压缸液压回路设计、旋转（齿条）液压缸液压回路。液压 传动具有较大的功率体积比，压力、流量均容易控制，可无级调 速，反应灵敏，可实现连续轨迹控制，维修方便。四、搬运机械手控制系统设计采用 PLC控制，包括操作面板设计、 I/O 点数确定及 PLC选 型、 PLC外部接线图设计、 PLC控制程序设计。通过分析控制要 求，应该设计机械手复位程序、手动运行程序和自动运行程序。搬运机械手在暂停或者等待指令时， 液压系统的液压泵一般 要处于卸荷状态，因此，还要

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 备课教案

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论