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1、过程控制工程第第1 1章章 单回路反馈控制系统单回路反馈控制系统 第 4 课Process Control EngineeringProcess Control Engineering北京化工大学信息科学与技术学院自动化系 宿翀 ) 120)(14(25)(0sssG（1 1）临界比例度法）临界比例度法步骤：步骤： 系统闭环系统闭环 T TI I最大、最大、T TD D最小最小 （没有积分、微分作用）（没有积分、微分作用） 比例度比例度放到放到100%100%（K=1K=1），由大往小逐渐改变，每改变一），由大往小逐渐改变，每改变一次，通过设定值的改变给控制系统施加阶跃干扰，观察输出次，通过设

2、定值的改变给控制系统施加阶跃干扰，观察输出Y Y的变化的变化 若若Y Y衰减振荡，则继续减小衰减振荡，则继续减小；若；若Y Y发散振荡，则应增大发散振荡，则应增大 当当Y Y出现等幅振荡（临界振荡），此时出现等幅振荡（临界振荡），此时k k称为临界比例度，称为临界比例度，振荡周期振荡周期T Tk k称为临界周期。称为临界周期。 0tTk 临界周期临界周期%TI，minTD，minP2kPI2.2k0.85TkPID1.7k0.5Tk0.13Tk。 （2 2） 与临界法类似与临界法类似 4 4：1 1衰减曲线：衰减曲线： 比例度比例度放到放到100%100%（K=1K=1），由大往小逐渐改变，每

3、改变一），由大往小逐渐改变，每改变一次，通过设定值的改变给控制系统施加阶跃干扰，观察输出次，通过设定值的改变给控制系统施加阶跃干扰，观察输出Y Y的的变化变化 若若Y Y衰减比大于衰减比大于4 4：1 1，则继续减小，则继续减小；若小于；若小于4 4：1 1，则应增，则应增大大，直到出现，直到出现4 4：1 1衰减振荡，记录此时比例度衰减振荡，记录此时比例度ss和振荡周期和振荡周期TsTs 按经验公式确定按经验公式确定、TITI、TDTD ，%TI，minTD，minPsPI1.2s0.5TsPID0.8s0.3Ts0.1TsytTs s s Ts Ts yttr s s t tr r 先比例，后积分，最后微分的顺序先比例，后积分，最后微分的顺序 优点：易于实际应用优点：易于实际应用 缺点：有时缺点：有时4 4：1 1衰减不太好确定，只能近似衰减不太好确定，只能近似 1010：1 1衰减曲线：衰减曲线： 与以上步骤相同，只是采用与以上步骤相同，只是采用1010：1 1衰减曲线，经验公衰减曲线，经验公式见教材式见教材 ppP0tyT0T00yACBDt ToTo)/()/(minmaxminmax0pppyyyK控控制制器器参参数数控制器类型控制器类型/%Ti/min TD/minP(K0 /T0) 100%PI(1.1K0 /T0) 100%3.3 PID(0.85K0

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