基于simulink异步电机矢量控制系统分析 电气自动化专业

1、基于SIMULINK异步电机矢量控制系统分析摘要：介绍了一种基于SVPWM的异步电机矢量控制系统。利用对转速、磁链双闭环的矢量控制,通过电压空间矢量调制的方式,对电机转矩直接进行解耦,从而达到理想状态下的控制性能。通过仿真的实验可知,该方法不但计算方便简单,容易实现,而且鲁棒性强,具有一定的现实意义。在异步电动机创建数学模型的前提下，叙述矢量控制等相关常识。把异步电动机三相静止坐标系下的不同变量转移到两相旋转坐标系中，之后通过转子磁场定向科技，促使定子绕组电流磁场与转矩分量得以解耦，最终，此类电机的调速效能显著提升，为创建SVPWM矢量控制系统奠定良好基础。 利用SIMULINK对该实验进行仿

2、真和模拟，可以让人比较直观的观察此类控制系统，最终促使有关人员充分了解怎样才是此类电机的矢量控制。关键词：SVPWM；异步电机；矢量控制AbstractAbstract ：A vector control system of asynchronous motor based on SVPWM is introduced. The vector control of double closed loop speed and magnetic chain is used to decouple the torque of the motor directly. The ideal control

3、performance is achieved through the mode of voltage space vector modulation. The simulation results show that the method is simple, easy to implement, and robust, and has certain practical significance.Based on the mathematical model of asynchronous motor, vector control theory and other basic knowl

4、edge are introduced. The rotor magnetic field orientation technology is used to decouple the current magnetic field component and torque component of the stator winding, thus the speed control performance of the asynchronous motor is greatly improved.Using SIMULINK to simulate and simulate the exper

5、iment, it can make people observe the vector control system of asynchronous motor more intuitively, so that people know exactly what is the vector control of asynchronous motor.Keywords ：SVPWM; Asynchronous motor; vector control目 录首 页1摘 要2第1章引 言41.1引言41.2异步电机概述51.3异步电机的主要用途和分类51.4系统仿真技术概述61.5PWM调制技术

6、的发展7第2章三相异步电机数学模型82.1三相异步电机的工作原理92.2三相异步电机的物理模型112.3坐标变换112.3.1三相/两相变换（3/2变换）122.3.2两相/两相旋转变换(2s/2r)变换132.3.3直角坐标/极坐标变换142.4异步电机在二相静止坐标系上的数学模型14第3章异步电机矢量控制研究153.1按转子磁场定向矢量控制的基本原理163.2矢量控制系统173.3矢量控制系统在转子坐标系中的实现方案18第4章系统仿真研究214.1仿真模型的参数计算214.2矢量控制系统的仿真模型214.3仿真结果分析204.3.1 mt坐标系中的电流曲线234.3.2 转速和转子磁链曲线

7、24第5章结 论25参 考 文 献26第1章 引言1.1 引言交流异步电机的动态数学模型属于相对高阶、非线性、强大耦合的多变量体系,其中矢量控制调速系统的重点就是对磁链与转矩进行的解耦。此类电机能够通过矢量控制方式把自身等效成直流电机，进而完成管控目标。主要观点和主旨是:利用管控定子电流矢量,根据磁场定向知识对异步电机励磁与转矩电流两分量的幅值与相位开展管控,进而完成管控转矩的目标。最终促使三相异步电机高效的对磁场与转矩进行解耦管控。在电气传动中，使用SVPWM控制科技。此科技主要是通过正弦脉宽调制科技，利用导通半导体开关配件与关断脉冲，也就是定子三相绕组电压依照面积原则，进而达到正弦对称要求

8、，然而因为逆变器电压本质上就是脉冲电压，绕组内谐波元素较多，此外关键是电源电压使用效率不高。空间矢量脉宽调制（SVPWM）科技在电压源逆变器供电时期，依照使三相电机的定子出现跟踪圆形旋转磁场的模式管控逆变器开关操作，在上述控制方式下，促使直流侧电源电压使用效率得到全面提升，此外统计效率高，避免开关损耗，最终降低电机设备的谐波损耗，减少脉动，目前主要使用在比如电动汽车等以蓄电池直流供电等部分。1971年国外专家F.Blaschke指出“感应电机磁场定向的控制理论”，是目前大众第一次指出矢量控制的定义。此类控制主要是在电机统知识、机电能量转换与坐标变换知识的前提下延伸产生的，具备领先型、创新性与高

9、效性等诸多优势。其把异步电动机的模型利用坐标变动，促使其变成直流电动机模型，把定子电流矢量划分成按照其磁场定向的两个直流分量，且进行相应的管控，进而完成磁通与转矩的解耦管控，最终得到与流电机相似的现实成果。本研究介绍基于SVPWM的异步电机矢量控制系统仿真。1.2 异步电机概述交流电机主要被划分成不同的部分和类型。首先，同步电机转速和连接电网频率之间存在一种严格不变关系，异步电机却不是这样，并不存在任何关联。在此类电机的定子绕组连接到电源之后，让电源供应励磁电流创建磁场，依赖电磁感应功能，也就是转子绕组感生电流，出现电磁转矩，进而完成机电能量阻焊变。由于其转子电流主要是因为电磁感应影响而出现，

10、所以就被叫做感应电机。异步电机一般都作电动机用，因为异步发电机性能较差。此电动机在工农业、交通领域、国防行业和其余多个领域都有普遍的使用。主要因素是与其余多种电机进行比较，其具备结构单纯、生产便利、运送稳定、性价比高等诸多特征，尤其是与同类型直流电动机进行比较，此电动机重量大概是前者的百分之五十，其此外价格是其的三分之一。然而，此类电动机也存在明显的不足，通常是：午安全面完成较广的平滑调速目标；需要从电网吸纳落后的励磁电流，促使整个功率因数变差。总的来说，由于大多数的生产机械并不要求大范围的平滑调速，而电网的功率因数又可以采取其他办法来进行补偿，因此，三相异步电动机仍不失为电力拖动系统中一个极

11、为重要的原件。1.3 异步电机的主要用途及分类异步电动机是工农发展中使用相对普遍的电动机，主要容量不一，在当前社会经济发展中有较为普遍的使用。比如，在工业领域：中小类型的轧钢设施、多种金属切割机床、轻工设备、矿山内卷扬机与通风机等，全部采用此电机进行操作。在农业领域：水泵、脱粒机、粉碎机与其余农副产品加工设备，也会使用此设备。另外，在大众现实生活中，此类电动机得到普遍使用。比如，电扇、冷冻机、众多医疗设备等。总而言之，此设备使用领域广泛、现实需求较多，伴随电气化技术水平的提升，其在工农业生产与民众日常生活中具备关键的价值。异步电动机通常可以被当做发电机，然而通常会在独特情况下使用。此设备在社会

12、经济发展中具有普遍使用，一般是因为自身结构单纯、生产便利、性价比高、使用时限长，此外具备很高的效率等优势。然而，此类电机也存在一定的不足，主要是需要从电网吸纳滞后的无功功率，所以其主要功率因数始终低于1。因为在电网负载中，此类电机使用较多，因此所需要滞后的无功功率。但是在电网中却变成较大的负担，不仅提高了输电时期消耗，此外也限制有功功率的输送。在负载需要电动机单机容量很高的时候，电网功率因数并不高的时候，一般会使用同步电动机。异步电动机按照定子绕组的相数被划分成不同的类型。在缺少三相电源或者需要功率不高的时候，可使用单相电动机，此设备功率通常少于34千瓦，在现实应用中比较普遍。在工农业运作中，

13、大部分使用三相异步电动机。此类电动机具有不同的种类。首先是鼠笼式异步电动机，此设备转子绕组形状如同牢笼。其中，还可以详细的划分成单鼠笼、双鼠笼与深槽式等多种类型；其次是绕线式异步电动机，其中转子与定子绕组大致类似，也就是三相绕组，最终组合成星形或三角形。1.4 系统仿真技术概述系统主要是客观世界内实体彼此间的紧密作用与彼此依存关系构成的具备某种固定作用的完善整体。其分类方式众多，当前主要是根据具体应用范畴进行划分，通常被划分成工程与非工程系统。前者改变是彼此关联部件构成的完善整体，进而完成相应的目标。比如电机驱动自动控制系统主要包含执行、功率转换、检测等多个部件，使用其进行电机转速、位置与其余

14、参数控制的某个特定目标。后者概念内涵丰富，不管是宇宙还是原子，只要具备彼此约束与影响的关系，产生紧密联系的整体，完成某种目标都能被叫做系统。假如要定量分析系统的活动，需要把其自身特点和内部彼此关系抽象出来，创建出对应的模型。此类模型被划分成物理与数学两部分。因为计算机科技的持续进步与全面使用，后者在当前社会中使用更多。当前数学模型主要是叙述系统动态特点的表达式，主要是代表系统运动时期的不同量的关系，是研究、设定系统的基础。从其所叙述系统的运动属性与数学工具进行划分，还能被划分成连续、离散时间等不同系统。此外也可以详细的划分成线性、非线性、定常、时变等众多子类。系统仿真主要依照被分析的现实系统的

15、数学模型分析其主要功能的重要科目，目前主要表示使用计算机去分析数学模型行为的方式。仿真主要包含系统、模型、算法、计算机程序设定个仿真结果呈现、研究和检验等部分。1.5 PWM调制技术的发展1964年德国人把通信系统的调制科技使用到交流传送中，此后出现正弦脉宽调制变频变压的观点和知识，PWM科技的发展时间长，从早期的寻求电压波形到电流波形的正弦，之后是异步电机磁通的正弦；从效率最高，转矩脉动最少，到去除谐波干扰等。伴随全新电力电子器件的持续出现和微电子科技的持续创新，变频科技得到良好发展。从现实应用进行分析，SPWM在多种产品内具备重要的位置，且始终是大众分析的主题。大众开始持续探究改善脉宽调制

16、方方式，对采样的SPWM进行大致的近似，得出规则采样算法，在此上述前提下，也指出准优化PWM技术，而后又出现了空间电压矢量PWM技术和电流滞环比较PWM以及在它基础上发展起来的无差拍控制PWM技术。脉宽调制技术为当代交流调速科技的发展与现实应用寻找到全新渠道。PWM调制科技是电机驱动控制主要部分，其主要是通过功率开关器件开关将直流电压转变成相应形状的电压脉冲列,且利用管控电压脉冲宽度或时间进而完成变频、变压其高效管控与去除谐波的重要科技。伴随电力电子技科技、微电子科技与自动控制科技的持续发展和多种全新理论方式，比如现代控制知识、非线性系统控制知识的使用，此科技得到较大的进步。到现在为止通常有下

17、面多种方式（1）基于正弦波对三角波脉宽调制的SPWM控制（2）基于去除特定次数谐波的SHEPWM控制（3）电压空间矢量控制SVPWM在这几种PWM科技中,第一以及第二种是将输出电压接近正弦波当做最终目标,第三种主要是将输出电流接近正弦波当做最终目标,第四种主要是将被控电机的旋转磁场接近圆形当做最终目标。因为目前科技进步逐渐弱化了各个学科间的边界,根据当代控制知识或实现无谐振软开关科技就变成此技术后续的发展潮流。第二章 三相异步电机数学模型2.1 三相异步电机的工作原理在交流电动机的定子铁心中，依照空间设置三个绕组。交流异步电机的转子总共包含不同的结构方式，绕线与笼型转子。前者包含三相绕组，分布

18、在内部铁心上，此外和外部关联起来，其中后者并非与电源紧密关联，后者内部绕组自主闭合，所以表面上更加单纯，便利。促进三相异步电动机运作的主要基础建立旋转磁场，其中此类电动机的定子绕组主要是催生此类旋转磁场的出现。在正弦变动且彼此差值是120度时的三相电流在进入三相定子绕组之后，会在空气中形成沿气隙周围呈正弦分布的磁场，电角速度与定子电流角频率均等。其中在旋转磁场出现之后，转子导条会切割旋转磁场磁力线随之出现感应电流，转子导条的电流与旋转磁场相彼此影响最终出现电磁力，上述力出现的电磁转矩驱动转子会依照旋转磁场方向进行运作。此处值得关注的是，对转矩具备关键影响的是此类电流的相关有功分量。站在交流异步

19、电机的角度上进行分析，定子绕组的输入电压相位和幅值之间的变动，会造成电机立即反应。但是与之类似的负载转矩的改变会造成瞬态反应，作用于电机转矩使，导致不平衡问题，在电机速度出现改变的时候，会得到全新稳定的速度值。在通常状况下，异步电动机必须在异步运作时期，才可以完成能量变动与准备转矩。电动机真实转速均少于旋转磁场转速，假如其均等的时候，此时转子导条和旋转磁场不会出现相对运动，因此不会出现切割磁力线，也无法得到电磁转矩，所以转子转速肯定会少于其他速度。2.2三相异步电机物理模型异步电机属于高阶、非线性、强大耦合的复杂系统，因此当前在进行分析的时候，探讨其数学模型是最重要的部分：1)不关注空间谐波，

20、假定三相绕组全部对应，此时其所出现的磁动势会依照气隙的圆周根据正弦规律划分2)不关注铁芯消耗3)不关注对绕组电阻的现实作用，也就是频率与温度变动图2-1是矢量控制内异步电机的物理模型。此处，在空间内固定内部三相绕组轴线A, B, C，此外使用A轴当做主要坐标轴，通过转子绕组a，b，c的随转子旋转等理论，a轴与A轴两者间的电角度是空间角位移变量。图2-1 三相异步电机的物理模型而对交流电机的静止绕组A，B，C进行分析，就可以利用三相均衡的的正弦电流、时，其所出现的合成磁动势是其所出现的旋转磁动势F，齐总在空间上为正弦划分，凭借同步转速依照A-B-C的相序旋转。根据电机学知识我们就能了解到，在多种

21、相内，比如两相、三相、四相等多相对应的绕组出现多相对称电流，出现旋转磁动势，此时两相的电机非常单一，两相静止的绕组就是与，其在空间内彼此差值是90度，利用在时间上彼此差值90度的两相交流电流、，可出现旋转磁动势F，在三相对应的静止绕组A，B，C所形成磁动势的多少与转速均和此势F均等的时候，就业指出双方等效。上述匝数相同且彼此垂直的绕组M和T，主要是直流电流与，形成合成磁动势F，其范围给对绕组来说相对稳定。让所有铁心涵盖不同绕组在内的凭借同样转速旋转，此时磁动势F随之自由旋转，变成旋转磁动势。假如此磁动势多少与转速均和三相对应的静止绕组A，B，C所形成的磁动势相等，可以判定双方等效。 依照旋转磁

22、场等效理论，通过三相两相与旋转变换等多种变换，促使三相交流电机的三相绕组与直流电机的直流绕组等效，进而就可以使用相同方式管控交流电机的转矩，这就是我们分析的矢量变换控制。基于以上研究可知，使用相同的旋转磁动势原则，三相坐标系内、，静止两相坐标系下、与旋转两相坐标系内直流和等效。所以，当前需要使用坐标变换方式，寻找等效的直流电机模型。图2-2 二极直流电机的物理模型根据图2-2内容我们就可以知道以等效为交流三相绕组的电机。图中F是励磁绕组，A是电枢绕组，C是补偿绕组。F与C均位于定子，其中A位于转子。将F的轴线叫做直轴或d轴，主磁通的方向位于d轴上，A与C的轴线就被叫做交轴或q轴。因为电枢磁动势

23、的轴线一直被电刷限制在q轴位置，因此看似在q轴上静止，然而因为其不切割磁力线此外和d轴垂直，因此对主磁通作用并不大，因此其主磁通通常根据励磁电流来确定，促使此类电机的数学模型更加直接便利，也是此类数学模型和相关控制系统相对简便的主要因素。2.3坐标变换因为异步电动机具备众多特点和优势，例如其在三相坐标系下的时候，动态数学模型会表现出高阶、非线性、强大耦合等优势，但是在使用普通方式进行测试的时候会遇到众多问题和阻碍，其中系统目前也没有寻找到良好的控制方式。其中异步电机在三相坐标系内的数学模型更为复杂，通常是因为影响条件众多，比如影响磁链或者遭受磁链作用，因此要促使上述数学模型更加简单，需要仔细查

24、看直流电机，而重要影响主磁通的条件是励磁电流，其也是主要因斯，最终造成直流电机的数学模型和控制体系相对直接。假如把交流电机的物理模型与转变成与直流方式相等效，研究与控制相关问题就更加容易处理。矢量变换规律具有下面的三类:（1）三相/两相变换(也就是3/2变换)（2）两相/两相旋转变换(2s/2r变换)，也被叫做矢量旋转变换(VR)（3）直角坐标/极坐标变换(K/P )上述方式全部属于可逆变换。2.3.1三相/两相变换（3/2变换）在三相和两相静止绕组两者间的转变，当前被叫做三相与二相静止坐标系两者间的转换，此时将其叫做3/2变换。在二相静止绕组和和三相静止绕组A、B、C之间的变换，当前被叫做两

25、相与三相静止坐标系之间的变换，此时被叫做2/3变换。假定三相绕组(A、B、C)和二相绕组轴线设定为图2-4内容，相和相绕组轴线重叠，全部是静止坐标，主要对照的交流电流是、与、。使用磁势分布与功率稳定的绝对变换，三相与二相交流电流出现的磁势全部对等。图2-3 假定三相和两相绕组的轴线利用公式统计可知三相到两相绕组的变换矩阵为： （2-1）利用公式计算可知两相到三相绕组的变换矩阵为： （2-2） 上述变换法利用电机多个物理量的瞬时值当做主体，不仅使用在稳态，此外还能使用在动态变换。2.3.2两相/两相旋转变换(2s/2r)变换利用两相静止坐标系和到两相旋转坐标系M,T的变换被叫做两相/两相旋转变换

26、，也就是2s/2r变换，此处s代表静止，r代表旋转。将上述坐标系绘制在相同的地方，得出图2-5。依照磁动势等效观点，其中两相交流电流、，与对应的直流电流,需要出现相同的以同步转速旋转的合成磁动势F。图2-4 两相静止和旋转坐标系的变换两相/两相旋转和其逆变公式为 （2-3） （2-4）此外，电流(磁动势)旋转变换阵的模式与电压、磁链的旋转变换阵也是如此。2.3.3直角坐标/极坐标变换设定磁动势F和M轴之间夹角是，此时 （2-5） （2-6）在三相坐标系下定子是交流电流，利用三相/两相之间的变换，就能等效成在两相静止坐标系下的交流电流，之后利用按转子磁场定向的旋转转变，可等效成对应的直流电流，交

27、流电机就变成直流电机，参考图2-5内容。图2-5 异步电机等效成直流电机2.4异步电机在二相静止坐标系上的数学模型当前可依照平面矢量的叠加理论，例如合成与分解，进而出现多相绕组电流出现的的磁动势，因此可以使用两相正交绕组来等效真实的三相绕组。磁链方程： （2-7） 电压方程 （2-8）转矩方程 （2-9）运动方程 （2-10）第三章 异步电机矢量控制的研究3.1按转子磁场定向矢量控制的基本原理对于同步旋转坐标系，仅仅要求虚拟两相绕组两轴的垂直关系与旋转角速度，然而并没有要求两轴和旋转磁场的相对方位。在磁场定向管控时期，直接要求旋转坐标系内两轴和某旋转磁场的方位，利用从静止定子坐标系向磁场定向坐

28、标系的全面变换，将前者内的交流控制变量转变成后者内的直流量，进而可以单独开展管控。依照转子全磁链矢量定向是转子磁场定向，让M轴依照转子综合磁链矢量的方向，被叫做磁化轴，T轴垂直且超过综合磁链矢量，被叫做转矩轴。依照转子磁场定向之后，定子电流M，T两轴内分量完成解耦，转子磁链主要由定子电流在M轴内的分量确定，定子电流在T轴内的分量作用于转矩，其和直流电机的励磁与电枢电流相对照，也是当前普遍使用的按转子磁场定向的矢量控制，在使用过程中可以全面减少上述情况下的交流变频调速控制阻碍和不足。在转子磁场坐标系内（也就是M-T坐标系）异步电机的状态与转矩方程为： （3-1） 转矩方程 （3-2） 根据状态方

29、程可知 （3-3） （3-4） 其中是磁动势同步角速度，也就是电流角频率，是转子角速度， 是转子磁链旋转角与转子旋转角速度差值。转矩和磁链模型式和（34）共同被叫做磁场定向方程。利用M-T坐标系内的定子电流正交分量和就能全面完成对转子磁链与转矩的管控。转子磁链对的响应属于惯性环节，转矩对的响应速度较快，就像电枢磁场得出全面补偿的直流他励电动机那样，如此是交流异步电动机磁场定向控制，也就是矢量控制的主要理论。3.2矢量控制系统将出现相同磁动势当做原则，在三相坐标系内的定子交流电流利用三相/两相变换，可等效成两相静止坐标系内的交流电流和，之后利用按转子磁场定向的旋转转变，可等效成同步旋转坐标系内的

30、直流电流和，在查看人员站在铁心上和坐标系共同旋转时，交流电机随之转变成直流机类似于励磁电流，T绕组类似于伪静止绕组，类似于和转矩为正比的电枢电流。依照上述假定，可组成直接控制与的矢量控制体系，参考图31内容。其中，控制器之后的反旋转变换器要和设备内部的旋转变换环节VR抵扣，2/3变换器和设备内部的3/2转变环节抵扣，假如轻视变频器出现的滞后，那么图中虚线框内的内容可删除，剩下内容就和直流调速系统大致类似，因此得出的交流变频调速系统的静动、态性可以和直流系统相类似。图3-3 矢量控制系统框图3.3矢量控制系统在转子坐标系中的实现方案矢量控制内的重要技术是电流矢量从静止到旋转坐标变换时需要了解上述

31、两者出现的转角。由于磁场和d轴方向相同，因此本质上需要了解磁通和静止坐标系轴两者的角度。直接转子磁场控制也被叫做磁通反馈控制，磁通主要使用霍尔传感器等测试或者使用磁通观测器预估得出，基于理论进行分析，直接检测相对精准，所以在最初通常使用此测试方式来得到真实磁链信号。然而在现实中，此检测方式却遭遇众多无法处理的现实问题。直接检测在现实中无法普遍使用。间接法转子磁场定向控制也被叫做磁通前馈控制。其核心是使用电机电压、电流、转速的信息，利用电流或者电压模型法统计得到磁通幅值与相位。图3-4 转子坐标系下转子磁链的电流模型际值。第一把角速度指令与的偏差信号传送给速度调节器，此调节器的输出在异步电机的转

32、差频率矢量管控中，假如可以确保转子磁通的多少稳定不改变，那么就需要明确电机转子角速度和依照需求的转矩计算出转差角频率，此时可得到转子磁通的同步角速度，进而完成间接磁场定向管控，此类矢量控制不用流程众多的磁通检测，计算与环节较少，所以在基频以下的调速系统中被普遍使用。在现实中的矢量控制系统，转子电阻或者转子时间常数变动会对系统稳态与动态属性造成明显作用。矢量控制异步电机变频调速控制系统主要使用电流控制方案。从定子电流励磁分量给定值和定子电流转矩分量给定值到真实值、的传播是解耦的，最终效果和逆变器延时相关，不依靠电机参数，便于提升系统控制功能。下图是转差频率矢量控制，按转子磁场定向的异步电机矢量控

33、制图。其中出现上标的是指令值，剩下是转矩给定指令值,统计出转矩电流给定值。根据磁通给定值计算出励磁电流给定值。给定电流值、通过坐标反变换得出定子三相电流指定值，在电流调节领域，根据电流给定指令值与真实测试得到的三相电流真实值的偏差信号传送给电流调节器，此类调节器的输出就是IGBT逆变器的控制信息，因此可以得出我们想要的矢量控制系统。图3-5 异步电机变频调速矢量控制系统第四章系统仿真研究4.1 仿真模型的参数计算目前异步电动机的额定信息：，,，依照现有条件统计可知： 依照式可知：转差率同步转速得出转差角频率且依照转差角频率公式，此处得出：4.2 矢量控制系统的仿真模型异步电动机动态结构图（3-

34、2）与矢量控制系统结构图（3-4）主要依照mt坐标系来代表，当前使用MATLAB软件创建下面的仿真模型：图4-1 矢量控制系统仿真模型此处mt坐标系的AC Motor仿真模型为：图4-2 mt坐标系下异步电动机的仿真模型图4-3 PI调节器的模型4.3仿真结果分析4.3.1 mt坐标系中的电流曲线t=1s时加载。示波器scope2的输出波形为：图4-4 空载起动和加载的定子电流励磁分量图4-5 空载起动和加载的定子电流转矩分量根据上图我们就能知道，在mt坐标系内异步电动机完成定子电流励磁与转矩分量之间的解耦。t=1s主要由空载运作转变成加载运作，定子电流的转矩分量在t=1s处从0提高到大概9.3，其中励磁分量就维持在3.5不变，不会因为转矩改变而改变。和计算值大致相同。4.3.2 转速和转子磁链曲线图4-6 空载起动和加载的转子磁链图4-7 空载起动和加载的转速图4-8 空载起动和加载的转子磁链局部放大图图4-9 空载起动和加载的转速局部放大图根据仿真结果得出，在创建转子磁链之后，最终结果大