SMC6480 四轴运动控制器 软件使用手册

1、 ©Copyright 2009 Leadtech Control Technology Co.,Ltd. All Rights Reserved.版 权 说 明本手册版权归深圳市雷泰控制技术有限公司所有,未经雷泰公司书面许可,任何人 不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容。涉及 SMC6480运动控制器硬件的详尽资料,请参阅 SMC6480硬件手册。本手册中的信息资料仅供参考。由于改进设计和功能等原因,雷泰公司保留对本资 料的最终解释权,内容如有更改,恕不另行通知。 调试机器要注意安全! 用户必须在机器中设计有效的安全保 护装置,在软件中加入出错处理程序。否则所造成的损失,雷泰 公

2、司没有义务或责任对此负责。目 录第一章 产品简介 .1 1.1概述 .1 1.2技术指标 .1 1.3运动控制系统结构 .2第二章 Motion6480调试软件 .3 2.1启动窗口 .3 2.2程序编辑 .4 2.3程序运行 .5 2.4设置编辑 .6 2.5I/O检测 .6 2.6运动测试 .7第三章 控制器参数设置 .9 3.1全部参数列表 .9 3.2关键参数说明 .13 3.2.1UnitPulses.13 3.2.2PulseSet.14 3.2.3ZeroMode.14 3.2.4WorkZero.14 3.2.5IfElAsHome.15 3.2.6M07Delay 等 .15

3、 3.2.7M08AheadDistance 等 .15 3.2.8拐角减速设置 .15 3.2.9倒角设置 .15 3.2.10弧限速设置 .15 3.2.11Jog 相关设置 .16 3.2.12ZeroSequence.16 3.2.13预定义 IO 设置 .16第四章 应用程序开发方法 .18 4.1基于 G 代码的开发 .18 4.2基于 Visual Basic 6.0环境的开发 .18 4.3基于 Visual C+ 6.0环境的开发 .19第五章 网络化运动控制及函数 .20 5.1函数总表 .20 5.2函数分类介绍 .24 5.2.1连接控制器相关函数 .24 5.2.2程

4、序文件相关函数 .27 5.2.3参数文件相关函数 .33 6.4.28M90 局部循环结束 .75 6.4.29M91 局部循环开始 .75 6.4.30M84 连续运动 .75 6.4.31M85 停止连续运动 .75 6.4.32M98 子程序调用 .76 6.4.33M99 子程序返回 .76 6.4.34M02 程序结束 .76 6.4.35M86 变量加一个数 .76 6.4.36M87 变量赋值 .77 6.4.37M89 等待通过某一点 .77 6.4.38M92 强制修改坐标 .78 6.4.39M94 根据条件跳转 .78 6.4.40M95 强制跳转 .78 6.4.41

5、M96 根据条件调用子程序 .79 6.4.42M97 多任务调用 .79 6.5G 编程实例 .79 6.5.1直线插补例程 .79 6.5.2圆弧插补例程 .80 6.5.3连续轨迹例程 .80第七章 人机界面 .82 7.1协议及通讯设置 .82 7.2威纶触摸屏界面例程 .82 7.2.1编程操作 .83 7.2.2设置操作 .87 7.2.3手动操作 .88 7.2.4自动加工 .88 7.2.5U 盘操作 .89 7.2.6故障诊断 .90第 8章 固件与密码 .91 8.1控制器固件升级 .91 8.2控制器密码设定 .91第一章 产品简介1.1 概述SMC6480控制器是雷泰公

6、司自主研发的基于 10/100M以太网的通用型独立式 运动控制器,可支持多个控制器和 PC 机组成运动控制系统;也可应用于各种需 要脱机运行的场合。本控制器可控制 4个步进或伺服电机, 具有直线插补、 圆弧插补、 连续曲线 插补、网络控制等高级功能。我们不仅提供 Motion6480调试软件,以助于客户 方便地调试运动控制器及系统硬件;同时我们还提供了 WIN98/2000/XP/CE环境 下的动态链接库,以便客户采用 PC 机编写应用软件。基于 FPGA 的硬件结构,确保 SMC6480控制器实现运动控制的高性能和系统 运行的稳定性。运动控制的所有细节,包括插补算法、脉冲方向信号的输出、自

7、动升降速的控制、 原点及限位等信号的检测处理, 均在控制器中进行, 通过简单 的编程、参赛设定即可开发出稳定可靠、高性能、高速连续轨迹运动控制系统。 SMC6480采用开放式结构, 软件方面配备了标准的编译下载和控制器管理软 件, 用户可方便地实现程序和参数的上传或下载。 同时, 本控制器可与基于标准 Modbus 协议的人机界面进行通讯(包括文本屏与触摸屏,在人机界面上用户可 直接修改参数、编辑程序。SMC6480控制器主要有两种应用类型:1. 一台 PC 机做上位机, 通过以太网与多台 SMC6480组成主从结构的运动控 制系统;其程序采用高级语言调用 SMC6480各种功能的函数编写而成

8、,PC 机通 过以太网向各 SMC6480发出控制指令并获取其信息。2. SMC6480运动控制器单机运行,其程序用 G 代码编写。1.2 技术指标表 1-1 SMC6480控制器主要技术指标功能 描述控制器电机数通用数字输入 路(其中 16路有光电隔离通用数字输出 路(其中 8路有光电隔离PWM 输出 2路D/A输出 2路 (最高 5V 1.3 运动控制系统结构由 PC 机和多台 SMC6480运动控制器组成的主从结构运动控制系统如图 1-1所示。一台 PC 机通过以太网控制 SMC6480的数量没有限制。图 1-1 SMC6480控制器组成的运动控制系统 第二章 Motion6480调试软

9、件Motion6480是雷泰公司为用户免费提供的一个调试软件。利用该软件,用 户既能很快地熟悉 SMC6480控制器的软硬件功能, 又可以方便快捷地测试控制系 统执行各种运动时的性能特点。Motion6480共包含程序编辑、程序运行、设置 编辑、I/O检测及运动测试等五个主要功能项。根据界面中相关信息,您可以进行一些基本的控制操作:比如简单的点位运动、I/O信号检测等。当您将 SMC6480控制器及外设连接好后,启动 PC 机,并将产品光盘中的 Motion6480调试软件拷贝至 PC 机上,即可运行。有关 Motion6480的基本功能及控制器硬件接线方法,请仔细阅读 SMC6480控制器硬

10、件手册。在此,我们仅针对如何应用 Motion6480软件进行介绍。2.1 启动窗口启动 Motion6480后,首先进入主界面,如图 2-1所示。启动窗口,即主界 面, 如图 2-1所示。 在点击 “连接串口” 或 “连接网络” 按钮之前, 请确认 SMC6480控制器已经通过串口或网口与 PC 机连接。当采用网络连接时,应确保控制器的 IP 已经配置在 PC 机的一个网段中。 图 2-1 Motion6480主界面连接成功后, 主界面标题栏将显示“MOTION6480-链接成功”。 在本界面内,点击“详细信息”按键可查看相关详情,如图 2-2所示。 图 2-2 “详细信息”界面2.2 程序

11、编辑在主界面里点击“程序编辑”按钮,弹出“程序编辑下载”界面,如图 2-3所示。其上的按钮说明如下:打开文件 :打开储存在 PC 机里的程序文件。保存文件 :将编辑界面内的程序文件保存至 PC 机。语法检查 :对当前 G 代码程序进行语法检查。下载 :将程序文件写入控制器。上传 :从控制器中读取程序文件。运行 :运行当前 G 代码程序。暂停 :暂停当前 G 代码程序。停止 :停止当前 G 代码程序。 图 2-3 “程序编辑下载”界面2.3 程序运行在主界面里点击 “程序运行” 按钮, 弹出 “程序运行” 界面, 如图 2-4所示。 在此界面中,用户可从控制器文件列表里选定某一个程序来执行,若程

12、序停止, 停止原因显示在界面右上方。 图 2-4 “程序运行”界面2.4 设置编辑在主界面里点击“设置编辑”按钮,弹出“设置编辑下载”界面,如图 2-5所示。 图 2-5 “设置编辑下载”界面在此界面中, 用户可进行设置文件的上传、下载、修改及保存等操作。 有关 设置文件内容的详细信息,请参见后续相关章节。2.5 I/O检测在主界面里点击“I/O检测”按钮,弹出“I/O检测”界面,如图 2-6所示。图 2-6 “ I/O检测”界面界面中 5个功能区为:输入 :当输入有效时显示 ,无效则显示 。输出 :可点击改变输出口电平状态。PWM 占空比 :百分比,0100%可调。PWM 频率 :最高可设定

13、 1MHz。DA 输出 :电压值,可设范围 0.005.00V。2.6 运动测试在主界面里点击 “运动测试” 按钮, 弹出 “运动测试” 界面, 如图 2-7所示。 在此界面中可实现的功能有:点位运动、回零(回原点运动、直线插补、圆弧 插补、修改当前坐标,以及手动测试。绝对移动:电机以绝对坐标运动。相对移动:电机以相对坐标运动。插补速度:X、Y 两轴的矢量合速度,单位 mm/s。 图 2-7 运动测试 第三章 控制器参数设置SMC6480控制器参数设置文件采用 INI 文件的格式, 可以通过 Motion6480软 件来修改设置。 此外, 还可进行在线参数修改和读取, 其函数为 SMCComm

14、and(, 详见函数部分章节。控制器的参数设置有密码保护, 当设定密码权限后, 修改参数必须输入密码。 大部分参数可以直接通过人机界面来修改,详见人机界面介绍。3.1 全部参数列表参数名称字符串 缺省值 参数描述ZeroSpeed1 20 第一轴回零速度ZeroSpeed2 20 第二轴回零速度ZeroSpeed3 20 第三轴回零速度ZeroSpeed4 20 第四轴回零速度LocateSpeed1 100 第一轴定位速度LocateSpeed2 100 第二轴定位速度LocateSpeed3 100 第三轴定位速度LocateSpeed4 100 第四轴定位速度ACC1 2000 第一轴加

15、速度ACC2 2000 第二轴加速度ACC3 2000 第三轴加速度ACC4 2000 第四轴加速度DeACC1 0 第一轴减速度DeACC2 0 第二轴减速度DeACC3 0 第三轴减速度DeACC4 0 第四轴减速度UnitPulses1 100 第一轴用户长度单位对应脉冲数 UnitPulses2 100 第二轴用户长度单位对应脉冲数 UnitPulses3 100 第三轴用户长度单位对应脉冲数 UnitPulses4 100 第四轴用户长度单位对应脉冲数 VectSpeed 20 插补速度VectACC 200 插补加速度VectDeACC 0 插补减速度IfSoftLimit1 0

16、第一轴是否启用软件限位 IfSoftLimit2 0 第二轴是否启用软件限位 IfSoftLimit3 0 第三轴是否启用软件限位 IfSoftLimit4 0 第四轴是否启用软件限位 SoftLimitPlus1 200 第一轴软件限位正向最大值 SoftLimitPlus2 200 第二轴软件限位正向最大值 SoftLimitPlus3 200 第三轴软件限位正向最大值 SoftLimitPlus4 200 第四轴软件限位正向最大值 SoftLimitDec1 0 第一轴软件限位负向最小值 SoftLimitDec2 0 第二轴软件限位负向最小值 SoftLimitDec3 0 第三轴软件

17、限位负向最小值 SoftLimitDec4 0 第四轴软件限位负向最小值 IfCompensate 0 是否启用反向间隙补偿 Compensate1 0 第一轴间隙长度Compensate2 0 第二轴间隙长度Compensate3 0 第三轴间隙长度Compensate4 0 第四轴间隙长度WorkZero1 0 第一轴缺省工件零点设置 WorkZero2 0 第二轴缺省工件零点设置 WorkZero3 0 第三轴缺省工件零点设置 WorkZero4 0 第四轴缺省工件零点设置 IfZeroPlus1 0 第一轴回零方向设置, 1-正向 IfZeroPlus2 0 第二轴回零方向设置, 1-

18、正向 IfZeroPlus3 0 第三轴回零方向设置, 1-正向 IfZeroPlus4 0 第四轴回零方向设置, 1-正向 IfZero1 1 第一轴是否手动回零IfZero2 1 第二轴是否手动回零IfZero3 1 第三轴是否手动回零IfZero4 1 第四轴是否手动回零ZeroMode1 3 第一轴回零模式设置ZeroMode2 3 第二轴回零模式设置ZeroMode3 3 第三轴回零模式设置ZeroMode4 3 第四轴回零模式设置IfAutoZero 0 是否开机自动回零IfAutoStart 0 是否开机自动启动缺省程序 IfDecWhenSoftLimit 0 启用软限位时是否

19、减速停止 IfElAsHome 1 限位连接到 HOME 信号上,是否启动限位减速停止功能M07Delay 0 M07语句延时M08Delay 0 M08语句延时M09Delay 0 M09语句延时M10Delay 0 M10语句延时M11Delay 0 M11语句延时M12Delay 0 M12语句延时M08AheadDistance 0 M08提前执行矢量距离 M10AheadDistance 0 M10提前执行矢量距离 IfMoveWhenPause 0 暂停中是否允许移动 IfGContinueLine 1 程序运行是否采用速度连续 IfCornerDec 1 是否采用拐角减速IfAr

20、cDec 1 是否圆弧限速CornerDecSet 1 拐角减速比例ArcDecSet 1 圆弧限速比例JogLength1 1 第一轴点动长度JogLength2 1 第二轴点动长度JogLength3 1 第三轴点动长度JogLength4 1 第四轴点动长度JogLowSpeed 16 点动低速度,点动前 1秒采用 IfIoJog1 0 第一轴点动 IO 是否允许IfIoJog2 0 第二轴点动 IO 是否允许IfIoJog3 0 第三轴点动 IO 是否允许IfIoJog4 0 第四轴点动 IO 是否允许 IfJogReverse1 0 第一轴是否点动反向反转 IfJogReverse2

21、 0 第二轴是否点动反向反转 IfJogReverse3 0 第三轴是否点动反向反转 IfJogReverse4 0 第四轴是否点动反向反转 IfHandWheel1 0 第一轴是否待机时手轮使能 IO 有效 IfHandWheel2 0 第二轴是否待机时手轮使能 IO 有效 IfHandWheel3 0 第三轴是否待机时手轮使能 IO 有效 IfHandWheel4 0 第四轴是否待机时手轮使能 IO 有效 IfStartDownAsPause 0 是否启动按键具有暂停功能 IfStartUpAsPause 0 是否启动按键松开时暂停IfStartIo 0 是否允许启动 IOIfStopIo

22、 0 是否允许停止 IOIfPauseIo 0 是否允许暂停 IO 3.2 关键参数说明参数 UnitPulses 是脉冲当量,等于用户指定的长度单位所对应的脉冲数。长 度单位可以为厘米、毫米、度、圈等,一般为毫米 (mm。该参数的计算公式为: UnitPulses = 电机转动 1圈对应脉冲数 / 电机转动 1圈平台运动长度 (丝杠 导程 。注意:1. 该参数仅支持整数,若计算得出结果为小数,请修改用户单位意 义或调节驱动器细分;2. 所有速度单位都是以用户长度单位为基础,当用户长度单位变化 时,速度也一起变化。参数 PulseSet 用于设置脉冲输出模式。共有以下 6种模式:0:脉冲 +方

23、向,方向信号高电平为正方向,脉冲信号常态为高电平。 1:脉冲 +方向,方向信号高电平为正方向,脉冲信号常态为低电平。 2:脉冲 +方向,方向信号高电平为负方向,脉冲信号常态为高电平。 3:脉冲 +方向,方向信号高电平为负方向,脉冲信号常态为低电平。 4:双脉冲输出,脉冲信号常态为高电平。5:双脉冲输出,脉冲信号常态为低电平。正方向运动 负方向运动模式脉冲信号 方向信号 脉冲信号 方向信号12345参数 ZeroMode 为回零模式,取值为 1、 2、 3,其定义如下:1:一次回零,即碰到零点即回零完成。2:两次回零,即碰到零点后反向退出零点,然后再次回零。参数 WorkZero 为缺省的工件零

24、点,单位为用户长度单位。 G 代码程序中, 所有定位坐标都是相对于工件零点计算的。G53、 G92指令可修改工件零点, G54指令可还原工件零点。注意:也可以为某一个程序指定专用的工件零点(参见“人机界面”章节 。 当为某一个程序指定专用的工件零点时,此设置无效。参数 IfElAsHome 设置的意义为:回零时碰到限位是否减速停止,当使用限 位信号充当零点且回零速度较快时, 可以考虑打开这个设置, 这样在碰到零点时 不会立即停止造成较大振动。注意:打开这个设置时,必须在限位开关后预留足够的减速距离。 3.2.6M07Delay 等M07、 M08、 M09、 M10、 M11、 M12这 6个

25、指令可以直接控制特殊输出口, 对应的 Delay 值为延时, 可以理解为在输出口输出后延时一段时间再执行下一条 指令。此设置的效果与 G04延时指令相同。3.2.7M08AheadDistance 等M08AheadDistance 、 M10AheadDistance :这两条指令用于设定连续轨迹结束 时,提前关闭对应 IO 的距离,单位为用户长度单位。例如在点胶设备中,当点 胶需要提前关胶时可以启用这个设置。注意:没有启动连续插补(IfGContinueLine 时这个设置不起作用。IfCornerDec :是否启用拐角减速功能。CornerDecSet :设置连续插补时拐角减速比例,缺省

26、值 1.00,该值越大速度 越快。同时这个设置会修改两条插补曲线之间的衔接速度。注意:改变插补起始速度也会引起拐角速度的变动。IfCornerArc :是否启用倒角功能。CornerArcRadius :设置倒角半径(用户长度单位 。启用倒角功能后,会在 直线拐角加上小圆弧过渡。注意:倒角会使得拐角不再存在,从而不影响拐角速度。IfArcDec :是否启用圆弧限速功能。ArcDecSet :设置圆弧最大速度比例,缺省值 1.00,该值越大,速度越快。注意:当系统存在小半径的圆弧插补指令时,该设置可以启用。3.2.11 Jog 相关设置Jog 即为持续运动,指手动操作或示教输入坐标时,可通过触摸

27、屏或者对应 IO 输入来控制轴的运动。相关的设置有:JogLength :点动时单步运动的距离。JogSpeed:持续按下时运动的速度,单位为相对于最高运动速度的百分比。 JogLowSpeed :持续运动时前 1秒的速度,单位同上。IfIoJog :是否启用 IO 输入控制手动运动的功能(参见预定义 IO 设置 。 IfJogReverse :改变运动方向为相反方向。3.2.12 ZeroSequence即回零顺序,仅在手动回零时有效,数值越小越先回零,当数值相等时同时 回零。LocateSequence (定位顺序与此类似。3.2.13 预定义 IO 设置相关的设置有: IfStartIo

28、 :“运行”键 IO 功能是否允许。 IfStopIo :“停止”键 IO 功能是否允许。 IfPauseIo :“暂停”键 IO 功能是否允许。 IfZeroIo :“回零”键 IO 功能是否允许。 IfSDValid :减速信号(SD 是否有效。 IfINPValid :到位信号(INP 是否有效。 IfIoJog :手动控制运动输入是否有效。 IfHandWheel :手轮轴使能 IO 是否有效。下表为 SMC6480控制器 IO 预定义功能表: 输入口 8 手动控制 Y-运动输入口 9 手动控制 Z+运动输入口 10 手动控制 Z-运动输入口 11 手动控制 U+运动输入口 12 手动

29、控制 U-运动输入口 :X 轴到位信号 输入口 :Y 轴到位信号 输入口 :Z 轴到位信号 输入口 :U 轴到位信号 输入口 21ALARM1输入口 22ALARM2输入口 23ALARM3输入口 24ALARM4输入口 25手轮 A 相输入输入口 26手轮 B 相输入输入口 27手轮 10倍频选择输入口 28手轮 100倍频选择输入口 29手轮 X 轴使能输入口 30手轮 Y 轴使能输入口 31手轮 Z 轴使能输入口 32手轮 U 轴使能输出口 1 M07/M08控制 大电流输出 输出口 2 M09/M10控制 大电流输出 输出口 3 M11/M12控制输出口 13ERC1输出口 14ERC

30、2输出口 15ERC3输出口 16ERC4第四章 应用程序开发方法SMC6480控制器支持 C/C+、 BASIC 等语言的开发应用程序。如果您对这 些高级语言不熟,也可以选择用 G 代码来开发控制程序。4.1 基于 G 代码的开发在采用 G 代码进行程序开发之前,建议您先熟悉我们的 G 代码指令(详见 “ G 指令说明”相关章节 ,确认 G 代码指令可以实现您的系统的所有功能。 您可以选择由触摸屏 (或文本显示器 直接输入 G 代码程序, 也可以选择在 PC 机上先编写程序,然后下载到控制器。在 PC 机上编写 G 代码程序然后下载至控制器的具体过程:1、 编写 G 代码程序。您可以使用 M

31、otion6480软件、记事本,或者您喜欢的其 他文本编辑器。2、 运行 Motion6480软件,链接到 SMC6480控制器,修改控制器的脉冲当量、 工件零点等关键参数。如果您的程序涉及到回零,请点击“ IO 检测” ,然后 检测回零信号是否正常;如果有其他 IO 被用到,也需要检查。3、 点击 Motion6480中“程序编辑”按钮,在程序编辑下载界面中导入您的程 序,再点击“下载” ,在弹出的窗口中填写程序在控制器上的文件名,然后 下载。4、 返回到主界面,点击“程序运行”至程序运行界面,选择您的程序并运行, 您就可以测试您的程序运行正确与否。用触摸屏直接编写程序的方法详见“人机界面”

32、章节。请确保 SMC6480运动控制器已经与计算机连接, 并且您已安装好 Motion6480测试软件和 VB 开发软件。 在调用 SMC6480运动函数之前, 需要做以下几项工作: 1、 启动 Motion6480调试软件, 进行运动控制功能的简单测试, 如单轴点位 运动等,以确保 SMC6480运动控制器软、硬件工作正常。2、 建立自己的工作目录,如:d:vbMotion(注:此目录名可以自己指定 。3、 将 SMC6480.bas 文件拷贝到该目录下(此文件在 CD 中 driver 目录下 。4、 运行 VB , 并建立一个工程, 然后保存此新建的工程在 vbMotion 目录中。5、

33、 按下述步骤,将运动函数库链接到你的工程项目中:(1在 VB 编译器的“工程(P”菜单中选择“添加模块”;(2选择“现存”;(3选择“SMC6480.bas”;(4选择“确定”。当您将运动函数库链接到你的工程项目中之后,您就可以像调用其它 API 函数一样直接调用运动函数,每个函数的具体功能,请参考“运动函数说明”章 节。当然,您还可以打开模块文件 SMC6480.bas 了解每个函数的具体定义。 在此过程中,你还可以参阅我们提供的运动函数编程实例。我们提供的 VB 编程实例源代码, 存放在光盘的 Samples 目录下。 只要你将控制器及其软件安装 好,即可在 VB 环境下直接运行这些源代码

34、。请确保 SMC6480运动控制器已经与计算机连接, 并且您已安装好 Motion6480调试软件和 VC 开发软件。 在调用 SMC6480运动函数之前, 需要做以下几项工作: 1、 启动 Motion6480调试软件,进行运动控制功能的简单测试,如简单 的单轴点位运动等,以确保 SMC6480运动控制器软、硬件工作正常。 2、 运行 VC ,并建立一个工程,将工程命名为 vcMotion(可自定 ,路径 为:d: vcMotion。3、 将 smc6x.lib 、 smc6x.dll 及 SMC6480.h 文件拷贝到该目录下。4、 将运动函数链接到你的工程项目中,将 smc6x.lib

35、加入到工程。5、 在调用运动函数的文件头部代码中加入 #include “SMC6480.h” 语句。 当您将运动函数库链接到你的工程项目中之后,您就可以像调用其它 API 函数一样直接调用运动函数,每个函数的具体功能,请参考“运动函数说明”章 节。当然,您还可以打开头文件 SMC6480.h 了解每个函数的具体定义。在编程过程中,你可以参阅我们提供的运动函数编程实例。我们提供的 VC 编程实例源代码, 存放在光盘的 Samples 目录下。 只要你将控制卡及其软件安装 好,即可在 VC 环境下直接运行这些源代码。第五章 网络化运动控制及函数SMC6480是基于 10/100M以太网的通用型独

36、立式运动控制器, 可以用多个控 制器和 PC 机通过网络组成大型自动化设备的运动控制系统。网络中 SMC6480运 动控制器的数量没有限制。构建网络需要先给不同的 SMC6480运动控制器分配 IP 地址,然后根据 IP 链接控制器,不同的控制器通过链接 handle 来区分。5.1 函数总表 SMCPMovePluses 定长运动,单位脉冲SMCVMove 定速运动SMCCheckDown 检查轴停止SMCHomeMove 回零运动SMCIfHomeMoveing 检查是否回零中SMCDecelStop 减速停止SMCImdStop 立即停止SMCEmgStop 紧急停止SMCChangeS

37、peed 在线变速SMCGetPosition 读取当前机械坐标SMCGetWorkPosition 读取当前工件坐标SMCGetPositionPulses 读取当前机械坐标,脉冲单位 SMCGetWorkOriginPosition 读取工件零点SMCSetPosition 设置当前坐标SMCSetPositionPulses 设置当前坐标,脉冲单位 SMCWaitDown 等待运行完成,暂不支持 SMCHandWheelSet 手轮设置SMCHandWheelMove 手轮移动SMCVectMoveStart 进入插补运动模式SMCVectMoveEnd 插补结束SMCGetVectMo

38、veState 读取插补状态SMCGetVectMoveRemainSpace 读取插补运动可以填入的线段数 轴直线插补轴直线插补轴直线插补SMCVectMoveMultiLine2 多个 2轴直线插补SMCVectMoveMultiLineN 多个 N 轴直线插补SMCVectMoveArc 圆弧插补SMCVectMoveSetSpeedLimition 设置速度限制SMCGetCurRunVectLength 读取当前插补长度SMCGetCurSpeed 读取当前速度SMCVectMovePause 插补运动暂停SMCVectMoveStop 停止插补参数文件相关函数:SMCDownSet

39、ting 下载设置文件(从 PC 上下载 SMCDownMemSetting 下载设置文件(从内存里下载 SMCUpSetting 上载设置文件(上载到 PC 中SMCUpSettingToMem 上载设置文件(上载到内存中SMCDownDefaultSetting 下载设置文件为缺省设置(从 PC 上下载 SMCDownMemDefaultSetting 下载设置文件为缺省设置 (从内存里下载 SMCUpDefaultSetting 上载缺省设置(上载到 PC 中SMCUpDefaultSettingToMem 上载缺省设置(上载到内存中参数函数:SMCCommand 设置字符串接口SMCB

40、urnSetting 设置烧录到 FLASHSMCSetIpAddr 修改 IP 地址设置SMCGetIpAddr 读取 IP 地址设置SMCGetCurIpAddr 读取当前的 IP 地址SMCSetZeroSpeed 修改回零速度设置SMCGetZeroSpeed 读取回零速度设置SMCSetLocateSpeed 修改单轴速度设置SMCGetLocateSpeed 读取单轴速度设置SMCSetLocateStartSpeed 修改单轴起始速度设置SMCGetLocateStartSpeed 读取单轴起始速度设置SMCSetLocateAcceleration 修改单轴加速度设置SMCGetLocateAcceleration 读取单轴加速度设置SMCSetLocateDeceleration 修改单轴减速度设置SMCGetLocateDeceleration 读取单轴减速度设置SMCSetUnitPulses 修改用户单位对应脉冲数设置SMCGetUnitPulses 读取用户单位对应脉冲数设置SMCSetVectStartSpeed 修改插补起始速度设置SMCGetVectStartSpeed 读取插补起始速度设置SMCSetVectSpeed 修改插补速度设置SM