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文档简介

1、工业机器人坐标系基础知识一、 工业机器人坐标系基础知识操作工业机器人的第一步,是了解机器人各关节之间以及它们和工具或工件之间的相对运动关系。因此,首先要在三维空间中建立各关节之间及工具、工件之间的相互位置关系,即要建立坐标系。只有理解和掌握各个坐标系的意义及使用方法,才能正确操作机器人，熟悉并巧妙运用这些坐标系,可以给操作和编程带来极大的方便。1. 基坐标系基坐标系在每台机器人基座中设定有相应的零点，其作用在于使得固定安装的机器人的移动具有可预测性。对于将机器人从一个位置移动到另一个位置很有帮助。2. 大地坐标系大地坐标系在工作单元或工作站中的固定位置有其相应的零点。这有助于处理若干个机器人或

2、由外轴移动的机器人。在默认情况下，单台机器人的大地坐标系与基坐标系是一致的。如图所示，同一工作站中的不同机器人1、机器人2的基坐标系是不一样的，但共用工作站的同一大地坐标系。3. 工具坐标系工具坐标系将机器人的工具，即末端执行机构的中心设为零点。由此定义工具的位置和方向，工具坐标系的中心缩写为TCP（Tool Center Point）。执行程序时，机器人所要进行的移动动作就是将TCP按编程位置移动，要更改工业机器人的移动，即是将TCP移动至新的目标点，或者将TCP按一定的轨迹进行移动。所有机器人在手腕处都有一个预定的工具坐标系，该坐标系被称为tool0，更换不同的末端执行工具时，可方便的将新

3、工具坐标系定义为以tool0的偏移值。4. 工件坐标系工件坐标系是拥有特定附加属性的坐标系。它主要用于简化编程，工件坐标系拥有两个框架：用户框架（与大地基座相关）和工件框架（与用户相关）。如图所示，在对相同工件B、工件C进行同样的加工过程中，对工件B、工件C进行相同的工件坐标系的设定，可以简化编程，方便的使用同样的加工程序。机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。对机器人进行编程时就是在工件坐标系中创建目标和路径。这带来很多优点：1、重新定位工作站中的工件时，您只需更改工件坐标系的位置，所有路径将即刻随之更新，这可避免执行同一路径时，在所有位置的重复编程。2、允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。5.用户坐标系A 用户坐标系 B 大地坐标系 C 基坐标系 D 移动用户坐标系 E 工件坐标系（与用户坐标一同移动）用户坐标系可用于表示固定的装置、工作台等设备。这可在相关坐标系链中提供了一个额外级别，有助于处理持有工件或其他坐标系的处理设备。各坐标系的关系如图所示World coordinates 大地坐标系Base coordinates 基坐标系Wrist coordinates 腕坐标系（初始工具坐标系）Tool coordinates 工具坐标系User co

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