工业机器人本科

1、1、机器人的结构包括（）A、执行机构B、驱动和传动装置C、传感器D、控制器正确答案:ABCD2、控制点不变动作是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点（控制点）位置的操作，下面（）可以实现控制点不变动作A、关节坐标系B、直角坐标系C、圆柱坐标系D、工具坐标系正确答案:BCD3、机器视觉系统主要由三部分组成（）A、图像的获取B、图像恢复C、图像增强D、图像的处理和分析正确答案:AD4、美国发往火星的机器人是 （）号A、勇气B、机遇C、小猎兔犬D、挑战者正确答案:AB5、 MOTOMAN机器人NX100控制柜上的动作模式有 （）A、示教模式B、急停模式C、再现模式D、远程模式正确答案:ACD6、以下关

2、于机器人的定义描述正确的是:（）A、机器人是种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴 能够借助可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务。B、机器人是一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置。C、机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过可编程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能机械手D、工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行器的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。正确答案：ABCD7、图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括()三

3、个层次及它们的工程应用。A、图像获取B、图像处理C、图像增强D、图像分析正确答案:BD8、RV摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的()轴的传动。A、S轴B、L轴C、U轴D、R轴正确答案：ABC9、在机器人动作范围内示教时需要遭守的事项有()。A、保持从正面观看机器人B、遵守操作步骤C、考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案D、确保设置躲避场所，以防万一正确答案:ABCD与示教作业人员10、对机器人进行示教时， 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行。 一起进行作业的监护人员处在机器人可动范围外时，()，可进行共同作业。A、不需要事先接受过专门的培训B、必须事先接受过专门的培训C、没有事

4、先接受过专门的培训也可以D、无所谓有没有培训正确答案：B11、机器人的英文单词是()A .botreB. boretC. rebot正确答案:C12、人们实现对机器人的控制不包括什么?()A、输入B、输出C、程序D、反应正确答案:D（）,可以按照任意顺序加工一组不同工序与不同，计算机就能利用（）获得中间点的坐标。13、由数控机床和其它自动化工艺设备组成的 节拍的工件，并能适时地自由调度和管理。A、刚性制造系统B、柔性制造系统C、弹性制造系统D、挠性制造系统正确答案：B14、对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点A、优化算法B、平泪算法C、预测算法D、插补算法正确答案:D15、步行机器人的行走机构多

5、为（）A、滚轮B、履带C、连杆机构D、齿轮机构正确答案:C16、当代机器人大军中最主要的机器人为（）。A、工业机器人B、军用机器人C、服务机器人D、特种机器人正确答案:A17、工业机器人的手爪主要有钳爪式、磁吸式、气吸式三种。气吸式靠（）把吸附头与物体压在一起，实现物体的抓取。A、机械手指B、电线圈产生的电磁力C、大气压力D、永磁体正确答案:C学生答案：18、对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。A、关节角B、杆件长度C、横距D、扭转角正确答案:A19、使用焊枪示教前 才佥查焊枪的均压装置是否良好，动作是否正常，同时对电极头的要求是（）。A、更换新的电极头B、使用磨耗量大的电极头C、

6、新的或旧的都行D、无需检查正确答案:A20、机器人能力的评价标准不包括:（）A、智能B、机能C、动能D、物理能正确答案:C21、FMC是（）的简称A、加工中心B、计算机控制系统C、永磁式伺服系统D、柔性制造单元正确答案:D22、当代机器人主要源于以下两个分支（）A、计算机与数控机床B、遥操作机与计算机C、遥操作机与数控机床D、计算机与人工智能正确答案:C23、动力学的研究内容是将机器人的（）联系起来。A、运动与控制B、传感器与控制C、结构与运动D、传感系统与运动正确答案:A24、机器人终端效应器（手）的力量来自（）A、机器人的全部关节B、机器人手部的关节C、决定机器人手部位置的各关节D、决定机

7、器人手部位姿的各个关节正确答案:C25、（）曾经得了 “机器人王国的美称。A.美国B、英国C、日本D、中国正确答案：C26、增量式光轴编码器般应用（）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。A、一B、二C、三D、四正确答案：C27、机器人语言是由（）表示的"0和"1"组成的字串机器码。A、二进制B、十进制C、八进制D、十六进制正确答案:A28、通常对机器人进行示教编程时要求最初程序点与最终程序点的位置（）,可提高工作效率。A、相同B、不同C、无所谓D、分离越大越好正确答案:A29、示教编程器上安全开关握紧为ON松开为OFF状态作为进而追加的功能当握紧力过大

8、时为（）状态。A、不变B、ONC、OFFD、不可预测正确答案：C30、工业机器人的额定负载是指在规定范围内（）所能承受的最大负载允许值A、手腕机械接口处B、手臂C、末端执行器D、机座正确答案:A31、定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是A、完成一次正向运动学计算的时间B、完成一次逆向运动学计算的时间C、完成一次正向动力学计算的时间 D、完成一次逆向动力字计算的时间 正确答案:B，机器人动作谏度超过32、试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能 示教最高速度时，以（）。A、程序给定的速度运行B、示教最高速度来限制运行C、示教最低速度来运行D、速度可随意设置正确答案:B，并将第一

9、批机器人称为“尤尼梅物"，意思33、世界上第一家机器人制造工广一尤尼梅逊公司 是“万能自动”，（）因此被称为"工业机器人之父"。A、德沃尔B、英格伯格、德沃尔C、英格伯格D、福特正确答案：C34、模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（）A、载波频率不一样B、信道传送的信号不一样C、调制方式不一样D、编码方式不一样正确答案:B35、机器人的控制信号由计算机发出的数字信号，必须通过D/A（数字*II拟）转换器，转换成（）信号，才能让执行装置接收。A、数字B、模拟C、“ 0 或 " 1D、电信号正确答案:B36、利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（

10、）A、物性型B、结构型C、一次仪表D、二次仪表正确答案:A37、关节空间是由全部关节参数构成的。（）正确答案：正确38、由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。正确答案：正确39、运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。（）正确答案：正确40、图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。（）正确答案：正确41、完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（）正确答案：正确42、对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数 L可定义为系统总动能与系统总势能之和。正确答案：错误43、谐波减速机的

11、名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（）正确答案：错误44、机器人既是指代工业机器人 （）正确答案：错误45、机械手亦可称之为机器人。（正确答案：正确46、手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（）正确答案：错误47、激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（正确答案：正确48、直流电机调速方法有 、和正确答案：调节电枢电压、调节励磁电流、弱磁调速49.用关节插补示教机器人轴时，移动命令为正确答案:MOVJ50、机器人示教是指：正确答案：将工作内容告知产业用机器人的作业51、干涉区信号设置有两种，分别是 和,基于设备安全方面考虑，现场使用的干涉区绝

12、大多数都是,并尽可能的通过 的方法来实现节拍最优化。正确答案：绝对优先干涉区、相对优先干涉区、绝对优先干涉区、作业时序上错开52、常用的建立机器人动力学方程的方法有 和正确答案：牛顿、拉格朗日53、机器人控制系统按其控制方式可以分为 控制方式和 控制方式正确答案：程序、适应性、人工智能54、机器人按机构特性可以划分为 和 两大类。正确答案：55、在机器人的正面作业与机器人保持 以上的距离正确答案:300mm56、手动速度分为 、 。正确答案：微动、低速、中速、高速57、按应用类型分类，机器人可分为 、和。正确答案：产业用机器人#极限作业机器人糊艮务型机器人58、目前常用的传动件的定位方法有正确

13、答案：电气电气开关定位、伺服定位系统、机械挡块定位59、机器人的腕部轴为 ,本体轴为 。正确答案:R,B,T S,L,U60、工业机器人手臂的设计中常用结构为： 、 正确答案：手臂直线运动机构，手臂回转运动机构61、机器人控制系统的基本单元有哪些？正确答案：构成机器人控制系统的基本要素包括：（1）电动机，提供驱动机器人运动的驱动力。（2）减速器，为了埴加驱动力矩、降低运动速度。（3）驱动电路，由于直流伺服电动机或交流伺服电动机的流经电流较大，机器人常采用脉冲宽度调制 （PWM）方式进行驱动。（4）运动特性检测 传感器，用于检测机器人运动的位置、速度、加速度等参数。（5）控制系统的硬件，以计算机

14、为基础，采用协调级与执行级的二级结构。（6）控制系统的软件，实现对机器人运动特性的计算、机器人的智能控制和机器人与人的信息交换等功能。62、试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。正确答案：轮式行走机器人是机器人中应用最多的一种机器人，在相对平坦的地面上，用车轮移动方式行走是相当优越的。车轮的形状或结构形式取决于地面的性质和车辆的承载能力。在轨道上运行的多采用实心钢轮，室外路面行驶的采用充气轮胎，室内平坦地面上的可采用实心轮胎。足式行走对崎岖路面具有很好的适应能力，足式运动方式的立足点是离散的点，可以在可能到达的地面上选择最优的支撑点，而轮式行走工具必须面临最坏的地形上的几乎所

15、有点；足式运动方式还具有主动隔震能力，尽管地面高低不平，机身的运动仍然可以相当平，能耗较少加急;足式行走在不平地面和松软地面上的运动速度较高63、试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系正确答案：精度、重复精度和分辨率用来定义机器人手部的定位能力。精度是一个位置量相对于其参照系的绝对度量，指机器人手部实际到达位置与所需要到达的理想位置之间的差距。机器人的精度决定于机械精度与电气精度。重复精度指在相同的运动位置命令下，机器人连续若干次运动轨迹之间的误差度量。如果机器人重复执行某位置给定指令 ，它每次走过的距离并不相同，而是在一平均值附近变化,该平均值彳t表精度，而变化的幅度代表重复精度分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度