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文档简介
1、关于DD电机调试通讯端口电子齿轮比的设定,上位机: XXXX驱动器:松下390LA1 DD电机: 384齿XX B8栋3层XXXX机2014年9月6日、1、DD电机接线图、 脉冲指令、脉冲种子文件反馈、上位机、松下驱动器、cn5、2、驱动器中的电子齿数比的设定,另一方面,指令脉冲数和种子文件反馈脉冲数因为表示DD电机查询密码齿数为384个、分割器分割倍率为512,所以DD电机旋转1周的种子文件反馈二、电子齿轮比说明示意图、Pr009、Pr010、指令倍频、指令脉冲输入、有效指令脉冲、指令脉冲输入、Pr009、Pr010、=有效指令脉冲、3驱动器种子文件反馈输出脉冲数=向驱动器反馈的脉冲数、Pr
2、503、Pr010 数据等价关系最终请求指令脉冲输入=驱动种子文件反馈输出脉冲数,使电机正常动作,避免跟踪误差过大。 4、即数据关系为:指令脉冲输入=有效指令脉冲、Pr010、Pr009、=、对驱动器进行种子文件反馈的脉冲数、Pr503、Pr011、=驱动器种子文件反馈输出脉冲数在我们进行布线的方式中,驱动器种子文件反馈输出脉冲数是控制支重轮5、具体的数据说明:因为DD电机的齿轮个数为384个,分割器的分割倍数为512,所以上图中“种子文件回驱动器的脉冲数”固定为384*512=196608。 这样,驱动器的编码器极限分辨率为196608,云同步上控制小滚珠的残奥仪表的“位置种子文件倒车极限分
3、辨率”也能够设定为196608,通过将驱动器的指令分倍频和种子文件倒车齿轮比都设定为1:1,能够得到控制小滚珠发生的脉冲数和接收的脉冲数相等的关系以上数据设定是最简单的设定。6、问题点,如果如上设定残奥表,则补正加控支重轮和驱动器能否达到要求:前提背景:松下390最大接收频率为4MHZ,DD电机要求转速为2000r/m :松下390最大接收频率=2000*19608/60 变更电子齿轮比的设定可解决问题,6553600/2=3276800 4000000,因此将控制支重轮残奥仪表“位置种子文件回退极限分辨率”设定为原来的一半98304,则DD电机的转速为2000r/m。 其中,在上述式中,种子文件回驱动器的脉冲数为196608,因此:指令脉冲输入=有效指令脉冲,Pr010,Pr009,=,种子文件回驱动器的脉冲数,Pr503,Pr011,=。 Pr010,Pr009,=1:2,=1:2,因此DD马达能够达到2000r/m的速度极限速度为(4000000/98304)*60=2441.40660,如果启动DD马达的旋转,则错误跟踪误差过大,收集格拉夫如下:10,加速中较大其扭力无明显异常,判断其加速中扭力不足,即最大电流过低,Pr907大,无法启动至顺顺利利。 调节PID、调节PID主调节PR004、PR100、
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