焊接机器人应用与维护课件：点焊机器人的应用操作

点焊机器人的应用操作任务一

焊钳和机器人的配置1.1焊钳的组成焊钳的配置目录1.2任务实施1.31.1焊钳的组成1.以RTX型焊钳工作缸。RTX型焊钳工作缸属于焊接夹具的一种。这种焊钳工作缸通常由以下几个主要部分组成：缸体：这是焊钳工作缸的主要部分，它是一个密封的容器，可以容纳气体和液体。气缸杆：这是连接缸体和焊钳的部分，它可以通过旋转来控制焊钳的开合。焊钳：这是直接接触工件的部分，它通常由钳口和手柄组成。气动系统：这是控制焊钳工作缸工作的部分，它可以通过调节气压来控制焊钳的开合。1.1焊钳的组成2.焊钳的气路图

气体通常是从空气压缩机开始流动的。空气经过压缩后，被输送到气压调节器，然后进入气缸。在气缸中，气体被压缩并储存能量，然后通过气缸杆传递到焊钳。最后，气体从焊钳流出，完成整个气路循环。1.1焊钳的组成3.冷却水路图

冷却水路图是用于描述冷却水在系统中的流动和交换过程的图表。它通常由一系列的符号和线条组成，用于表示冷却水的走向、各个部件的连接方式以及冷却水在不同部件中的流动方式。1.2焊钳的重心、工具原点参数的配置

重心是指物体各部分所受重力的合力作用点，对于焊钳来说，重心是指焊钳在空载时的几何中心。在焊接过程中，保持焊钳的重心稳定对于提高焊接质量和效率非常重要。

工具原点（也称机械原点）是指机械在做绝对运动定位时的参考点或零点。对于焊钳来说，工具原点通常是一个固定的物理位置，可以作为机械运动和定位的基准。在焊接过程中，通过调整焊钳的工具原点位置，可以实现对焊接轨迹的精确控制。

在焊接操作中，保持焊钳的重心和工具原点稳定是非常重要的。如果重心或工具原点发生偏移或变化，会影响焊接精度和质量，甚至可能导致焊接失败。因此，在进行焊接操作时，需要定期检查和校准焊钳的重心和工具原点位置。1.2焊钳的重心、工具原点参数的配置1.直接输入FANUC机器人工具TCP直接输入方法是一种配置机器人工具坐标系的方法。它允许用户手动输入机器人工具的TCP（ToolCenterPoint，即工具中心点）的坐标值，以便更精确地配置机器人的工具坐标系。这种方法适用于用户使用非标准工具，或者需要频繁更换工具的情况。在这种方法中，用户需要使用机器人的示教器或编程设备手动输入TCP的坐标值，并将其存储在机器人的控制器中。这种方法可以提高机器人工具坐标系的精度和可靠性，从而提高机器人的操作效率和生产效率。1.2焊钳的重心、工具原点参数的配置2.六点法FANUC机器人工具TCP六点法是一种机器人工具坐标系的标定方法。它是指通过测量机器人末端执行器在空间中的六个位置，确定机器人工具坐标系的原点、x、y、z轴的方向。这个过程需要使用专门的标定工具和测量仪器，以确保测量精度和可靠性。通过这种方法标定机器人工具坐标系，可以精确地控制机器人末端执行器的位置和姿态，从而实现高精度的焊接、加工和装配等操作。1.3任务实施一、打开工作气源、冷却水

2.打开工作气源，压力调至0.5Mpa-0.8Mpa。1、打开气源。3.打开水流阀门。1.3任务实施二、配置焊钳参数(具体步骤)1.直接输入根据厂家提供的焊钳参数，可以得出：工具坐标系1：X65Y13Z476；1.3任务实施1.直接输入我们将上面计算出来的数据写入到机器人的工具坐标系内。操作步骤：（1）MENU（菜单）→6，设定→3，坐标系→ENTER（确认）。1.3任务实施1.直接输入（2）进入到坐标系设置界面我们可以看到可以设置10个工具坐标系，我们这里设置两个工具坐标系：工具坐标系1。将光标通过↑、↓键移动1后面（如上图）→点击“细节”。1.3任务实施1.直接输入（3）通过↑、↓键移动到需要修改的数值上，在数字键盘上输入数值→ENTER（确认）（4）单击“PREV（返回）”如下画面，工具坐标系1就设置完成1.3任务实施1.直接输入（5）看看我们程序里面是如何调用两个不同的工具坐标系。1.3任务实施2.六点法（1）将机器人各轴移动到0点位置；（2）在焊钳上找到一个固定点，做为示教指针；（3）在关节坐标下移动机器人5轴和6轴，使指针垂直指向地面；（4）在全局坐标下平动机器人至对点并记录六点法第1点；（5）在全局坐标下保持焊钳姿势，机器人沿Z轴正方向移动远离第1个记录点；2.六点法（6）切换为关节坐标，转动6轴45度左右，切换回全局坐标系，平动机器人至对钳点并记录六点法第2点；（7）抬起焊钳，将机器人移动到第4步中记录的第1点，在全局坐标下保持焊钳姿势，机器人沿Z轴正方向移动远离第1个记录点。（8）切换为关节坐标，转动5轴45度左右（不超过90度），转动4轴45度左右（不超过90度）,切换回全局坐标系，平动机器人至对钳点并记录六点法第3点；1.3任务实施2.六点法（9）抬起焊钳，将机器人移动到第4步中记录的第1点，并记录六点法第4点（原点）；（10）在全局坐标系下，在第9步中记录的第4点位置向X轴正方向移动18英寸左右（视实际情况），并记录六点法第5点（X轴正方向）；（11）将机器人移动到第9步中记录的第4点位置，在全局坐标系下沿Z轴正方向移动18英寸（视实际情况），并记录六点法第6点（Z轴正方向）；1.3任务实施1.3任务实施三、焊接参数调节(通过tp-c编程器操作）编程器操作面板布置图：1.3任务实施三、焊接参数调节(通过tp-c编程器操作）1.焊机开启电源，tp-c会有报警点击reset键进行复位2.初次使用修改语言点击home按键1.3任务实施三、焊接参数调节(通过tp-c编程器操作）3.点击F4选择设置4.此时set灯会亮起进入参数修改模式1.3任务实施三、焊接参数调节(通过tp-c编程器操作）5.点击SHIFT+F1键，进入修改参数页面找到Pa修改为2（中文）6.修改焊接参数：进入设置模式后-----点击F21.3任务实施三、焊接参数调节(通过tp-c编程器操作）7.根据实际的焊接启动焊接信号，进行正确的焊接参数设置8.进入后找到要修改的参数点击F1-修改数字，点确认键-点击home返回主页谢谢

点焊机器人的应用操作任务二

双层板焊接的编程与调试2.1设置焊接参数并进行配置编制PLC程序目录2.2制作触摸屏2.32.4编制机器人程序任务描述在触摸屏操作界面上对机器人进行控制：1.机器人进入自动运行状态。2.按下焊钳大口开和关，焊钳有相应的动作。3.空闲状态按下焊钳修磨，机器人自动打开焊钳大口，移动到修磨机，关闭大口启动修磨机1秒。自动退回原位。4.开始焊接按钮按下，自动完成一点焊接。2.1设置焊接参数并进行配置通常是根据工件的材料和厚度，参考该种材料的焊接条件表选取，首先确定电极的端面形状和尺寸。其次初步选定电极压力和焊接时间，然后调节焊接电流，以不同的电流焊接试样，经检查熔核直径符合要求后，再在适当的范围内调节电极压力，焊接时间和电流，进行试样的焊接和检验，直到焊点质量完全符合技术条件所规定的要求为止。最常用的检验试样的方法是撕开法，优质焊点的标志是：在撕开试样的一片上有圆孔，另一片上有圆凸台。厚板或淬火材料有时不能撕出圆孔和凸台，但可通过剪切的断口判断熔核的直径。必要时，还需进行低倍测量、拉抻试验和X光检验，以判定熔透率、抗剪强度和有无缩孔、裂纹等。以试样选择工艺参数时，要充分考虑试样和工件在分流、铁磁性物质影响，以及装配间隙方面的差异，并适当加以调整。2.1设置焊接参数并进行配置镀锌钢板大致分为电镀锌钢板和热浸镀锌钢板，前者的镀层比后者薄。点焊镀锌钢板用的电极，推荐用2类电极合金。相对点焊外观要求很高时，可以采用1类合金。推荐使用锥形电极形状，锥角120度-140度。使用焊钳时，推荐采用端面半径为25-50mm的球面电极。为提高电极使用寿命，也可采用嵌有钨极电极头的复合电极，以2类电极合金制成的电极体，可以加强钨电极头的散热。具体可参考表1。2.1设置焊接参数并进行配置1.根据焊接材料的材质、厚度进行焊接参数的测试表1镀锌钢板点焊的焊接条件镀层种类电镀锌热浸镀锌镀层厚(um)2-32-32-310-1515-2020-25焊接条件级别板厚（mm)0.81.21.60.81.21.6电极压力（KN)AB2.72.03.32.54.53.22.71.73.72.54.53.5焊接时间（周）AB8101012121581010121215电流（KA)AB10.08.511.510.514.512.010.09.912.511.015.012.0抗剪强度AB4.64.46.76.511.510.55.04.89.08.713122.2编制PLC程序1.通讯配置2.2编制PLC程序2.编写PLC程序焊钳控制程序夹具松开控制程序焊钳修磨程序2.2编制PLC程序2.编写PLC程序焊钳打开程序焊钳关闭程序焊接程序2.2编制PLC程序2.编写PLC程序夹具信号反馈修磨信号反馈松开反馈夹紧反馈2.2编制PLC程序2.编写PLC程序保护信号反馈焊钳开闭信号反馈2.3制作触摸屏1.通讯主设置2.3制作触摸屏2.画面组态2.3制作触摸屏3.详细组件设置2.4编制机器人程序1.机器人程序设计思路2.4编制机器人程序2.具体代码主程序2.4编制机器人程序2.具体代码焊钳打磨程序2.4编制机器人程序2.具体代码焊接程序谢谢

点焊机器人的应用操作任务三

点焊工艺质量的检测3.1日常抽检目视检查目录3.2破坏性实验3.3任务描述在工业机器人焊接过程中，焊接质量的检测非常重要。企业通常会通过三种方式对焊接质量进行检测：日常抽检、目视和破坏性试验。其中，日常抽检是对生产过程中随机取样进行检测，以发现可能存在的质量问题。目视是指工作人员使用肉眼观察焊接质量，以发现可能存在的焊接瑕疵。而破坏性试验则是通过将焊接件破坏并进行实验室分析，以验证焊接质量是否符合标准要求。3.1日常抽检日常抽检是指对生产中焊接工艺的关键点进行定期的抽样检测，以确保焊接质量的稳定性和一致性。这种检测方法是常见的质量控制方法之一，它可以发现潜在的问题并及时进行调整和修正，以避免质量问题的发生。具体步骤如下：1.确定样件数量：根据生产工艺和焊接件的特点，确定样件的数量和比例。2.选择样件：随机选择符合标准要求的样件进行检验。3.进行检验：对样件进行外观检查、尺寸检查、焊接质量检查等步骤。4.记录结果：将检验结果记录下来，评估焊接工艺质量。3.2目视目视是一种简单的检测方法，通过肉眼观察焊接表面的质量来判断焊接是否合格。这种方法适用于简单的焊接工艺和焊接表面易于观察的情况，比如在装配线上进行焊接时的快速检测。然而，这种方法有一定的局限性，不能检测到表面下的缺陷和质量问题。3.2目视目视：通过肉眼观察焊缝表面和内部缺陷，评估焊接工艺质量。具体步骤如下：1.清洁样件表面：清洁焊接件表面的油污、氧化物等杂质。2.直接观察：通过肉眼观察焊缝表面是否平整、焊丝是否充分熔合、气孔、裂纹等缺陷。3.照明辅助：使用适当的照明方式，提高焊缝内部缺陷的可视性。4.记录结果