《智能泊车辅助系统性能要求和测试规程（征求意见稿）》编制说明

国家标准

《智能泊车辅助系统性能要求和测试规程》

（征求意见稿）

编制说明

标准起草组

2019年3月

一、工作简况

（一）任务来源

习近平总书记在2018世界人工智能大会开幕式致信中强调，“新一代人工

智能正在全球范围内蓬勃兴起，为经济社会发展注入了新动能，正在深刻改变

人们的生产生活方式。”

党的十八大以来，习近平总书记把创新摆在国家发展全局的核心位置，高

度重视人工智能发展，多次谈及人工智能重要性，为人工智能如何赋能新时代

指明方向。

在全球汽车电动化、智能化、网联化趋势下，自动驾驶技术成为未来汽车

市场竞争的核心。按照驾驶场景进行划分，可将自动驾驶技术分为行车类和泊

车类两大功能域。目前，市场上已有大量搭载了智能泊车辅助系统的车型，但

是存在一定问题：

1、各厂家的智能泊车辅助系统功能模块差异较大；

2、缺乏国家标准的准入要求，各系统的性能差异较大。

随着智能泊车辅助系统的大批量投入市场，需要制定统一的规范规定功能

性能要求及相应的测试评价方法。

“智能泊车辅助系统性能要求和测试规程标准制修订”列入交通运输部

2018年标准定额项目（合同编号：2018-06-031）。

本标准由全国智能运输系统标准化技术委员会（SAC/TC268）提出并归口。

本标准的起草单位为北京初速度科技有限公司。

（二）协作单位

在本标准的修订过程中，得到了相关单位的支持、协助与配合。主要协作

单位有交通运输部公路科学研究院、浙江吉利汽车研究院有限公司、中国汽车

工程研究院股份有限公司、泛亚汽车技术中心有限公司、德赛西威汽车电子股

份有限公司。

（三）主要工作过程

北京初速度科技有限公司本着积极参与国家标准制定工作的原则，负责

《智能泊车辅助系统性能要求和测试规程（征求意见稿）》国家标准制定项目，

主要工作过程如下：

2018年4月，成立标准起草组，通过调研分析不同类型智能泊车辅助系

统，确定了本标准的科学分类规则。同时标准起草组认真学习了GB/T1.1-

2009《标准化工作导则第1部分：标准的结构和编写》，与国内外相关法律法

规，各方面达成共识后，开始标准起草工作。

2018年6月9日，标准起草组完成第一版标准征求意见稿草案，提交至标

委会，并同时提交国标申报项目书，由标委会正式申报国标。经全体委员表

决，标委会正式申报此标准。

2018年9月28日至10月19日，根据标准编写培训会暨交流会安排，标

准起草组修改完成第二版标准征求意见稿，再次提交至标委会。

2018年10月22日至10月26日，收到标委会反馈，按照标委会意见对征

求意见稿初稿进行修改，完成第三版标准征求意见稿，并同时开始编写《智能

泊车辅助系统性能要求和测试规程（征求意见稿）编制说明》。

2018年10月31日，与标委会秘书处沟通，确定征求意见稿及编制说明的

修改原则，截至2018年11月5日，完成第四版标准征求意见稿及编制说明。

2018年11月7日，标委会秘书处及起草单位参加国家标准化管理委员会

组织的立项答辩。

2018年12月11日，标准牵头起草单位与浙江吉利汽车研究院有限公司、

惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司、泛亚汽车技术中心有限公司、中国汽

车工程研究院股份有限公司（CAERI）四家单位召开了第一次标准征求意见稿研

讨会，会议邀请以上四家单位的相关专家以及标委会相关人员详细讨论本标

准，对标准内技术条款与标准规范逐条展开分析，会后标准起草组汇总整理，

形成《智能泊车辅助系统性能要求和测试规程专家讨论会会议纪要1213》，再

次完善标准征求意见稿。

2018年12月17日，标准起草组将完善后标准征求意见稿反馈予参与研讨

会的相关专家，并提出修改过程中发现的仍需讨论的问题。2018年12月24

日，标准起草组整理参考各专家的二次意见回复，于12月27日提交征求意见

稿及征求意见稿《编制说明》。标委会秘书处对标准提出修改意见和建议，起草

组进行修改完善后，于2019年1月22日提交秘书处。

（四）标准起草单位及人员

本标准主要起草人所做的工作如下：

表1起草人所做工作

起草人工作单位主要工作

负责起草本标准，并负责标准制定的技术方案论

姚聪北京初速度科技有限公司

证与落实，标准内容的审定等。

协助起草本标准，并协助标准制定的技术方案论

陈壹北京初速度科技有限公司

证与落实。

夏炎北京初速度科技有限公司负责标准技术内容的审核把关。

参与标准内容讨论，并对标准内容提供改进建

焦伟赟交通运输部公路科学研究院

议。

曹旭东北京初速度科技有限公司负责统筹智能泊车的方案。

任少卿北京初速度科技有限公司参与智能泊车技术调研和实验验证。

康永林北京初速度科技有限公司参与智能泊车技术调研和实验验证。

孙刚北京初速度科技有限公司参与智能泊车技术研讨和标准研讨。

标准制定项目具体实施人员。标委会、专家组、

郝伟杰北京初速度科技有限公司技术团队的协调，专家讨论会的组织。协助标准

制定的方案论证与落实。

牛琼霞北京初速度科技有限公司协助收集整理标准起草相关资料。

李博浙江吉利汽车研究院有限公司参与标准修订，对标准提出修订意见。

参与标准修订，对标准提出修订意见，并参与标

高志龙浙江吉利汽车研究院有限公司

准研讨。

参与标准修订，对标准提出修订意见，并参与标

李鹏辉中国汽车工程研究院股份有限公司

准研讨。

参与标准修订，对标准提出修订意见，并参与标

谷婷婷泛亚汽车技术中心有限公司

准研讨。

参与标准修订，对标准提出修订意见，并参与标

姜超泛亚汽车技术中心有限公司

准研讨。

参与标准修订，对标准提出修订意见，并参与标

覃韶辉德赛西威汽车电子股份有限公司

准研讨。

二、标准编制原则和确定标准主要内容论据

（一）编制原则

（1）适用性原则

本标准本着科学性、合理性以及可操作性的原则，既与当前我国泊车辅助

系统发展现状、技术成熟度相适应，也一定程度体现了智能泊车系统的发展方

向，规范了市场中智能泊车辅助系统技术的最合理门槛，力求公正、科学、权

威。

（2）一致性原则

本标准本着与既有法律法规、国家标准，行业标准一致的原则，技术内容

与我国国家标准、行业标准以及管理政策兼容，编写格式按照GB/T1.1-2009

《标准化工作导则第1部分：标准的结构和编写》的要求进行。

（3）先进性原则

本标准本着吸收国际先进技术的原则，在编制过程中，密切关注国际先进

技术和相关标准动态，并充分分析国内智能泊车辅助系统的发展情况，充分吸

收国际先进技术成果。

（二）内容依据及说明

（1）适用范围

本标准规定了智能泊车辅助系统的分类及基本功能要求、系统测试规程和

性能要求。

本标准适用于不超过九座的载客车辆智能泊车辅助系统的功能设计，本标

准可用于智能泊车辅助系统开发、测试及评价。

（2）技术方案选择

标准起草期间，标准起草组经过在标准常见环境下多次重复实验、分析和

论证，多次与行业专家、交通运输部交流讨论，总结国内智能泊车系统的基本

需求、技术方法以及存在的问题等。主要起草单位在梳理各方反馈意见的基础

上，反复交流确认，统一意见，最终确定了本标准的各项技术指标及编写方

案。制定出既适应我国智能泊车技术发展又与国际接轨的，结构合理、功能完

善、层次分明的《智能泊车辅助系统性能要求和测试规程》的标准。

（3）自动泊车系统的总体功能要求

根据汽车生产厂商需求，结合分析用户的泊车过程，可知用户在手动泊车

过程中，首先会驾驶车辆在停车场寻找空余车位，找到空余车位过后，观察车

辆相对于车位的位置及附近的障碍物位置，控制车辆以稳定的安全速度完成泊

车功能，针对此情况，本标准对配备泊车辅助系统的车辆所具备的功能做出了

具体规范。

配备泊车辅助系统的车辆应该具备以下功能：

1)检测停车位的存在；

2)确定本车与停车位、本车周围障碍物以及停车位周围障碍物的相对位

置；

3)计算泊车轨迹；

4)控制车辆完成泊车入位；

5)根据车辆与前、后方障碍物之间的距离控制车辆以不同的速度行驶及紧

急制动；

6)在系统控制操纵期间，驾驶员可随时接管控制车辆运动；

7）人机交互功能。

（4）自动泊车系统的总体性能要求

1.基本性能及原则

通过本标准总体功能要求的主要内容可知，同时结合前期对我国智能泊车

辅助系统用户的大量调研结果统计分析，了解到大众的一般泊车习惯，我们总

结归纳出以下几点对泊车性能影响较大的因素，同时规定了各个影响因素相应

的限制参数。

寻找车位过程中的最大车速会影响识别车位的精度，针对不同类型的车位

（垂直\平行），不同寻找车位时的车速，车位识别率也有对应不同，因此，在

自动泊车过程中，需要规定泊车的控制车速；另外，在自动泊车过程中，障碍

物识别功能需要规定可识别障碍物的尺寸，以及可识别路沿的标准；最后，泊

车性能的评价应参考挡位调整次数及总体泊车时间，因此，本标准也规定了泊

车的挡位调整次数及总体泊车时间。

表1基本性能要求表

描述值

平行车位搜索停车位允许的最大车速30km/h

垂直车位搜索停车位允许的最大车速20km/h

在泊车介入模式下系统允许的最大车速10km/h

2米范围内检测到障碍物圆形物体最小直径≤0.5m

2米范围内检测到障碍物圆形物体最小高度≤1m

检测到路沿外边缘的高度范围或满足05MR404标准的H型、T型、TF≥0.15m且

型、TP型的路缘石≤0.3m

泊车介入模式车辆周围检测到静止障碍物避撞时，距离静止障碍物的最

≥0.1m

小距离

平行泊车过程挡位调整次数≤8次

垂直泊车过程挡位调整次数≤6次

泊车过程耗时<90s

1）寻找停车位允许的最大车速：参考前期大量实际调研，我们总结出一般

停车场建议车速不大于20km/h，为了适应通用标准场景要求的车速，同时不会

频繁的由于车速原因退出自动泊车系统，建议系统寻找车位的最大车速应为

30km/h，即1.5倍的标准泊车场景车速。对于自动泊车系统，寻找车位时车速

越快，车位位置识别的误差越大，泊车性能越差，因此取30km/h为寻找停车位

允许的最大车速。而针对垂直车位，由于此种车位相对较窄，车位识别难度较

大，因此规定垂直泊车模式识别车位的车速为20km/h以下。

2）泊车模式下系统允许的最大车速：按照大众的泊车习惯，参考前期调研

数据分析，一般泊车速度不会超过10km/h，超过10km/h的泊车速度，会给用

户带来不安全感，因此取10km/h为泊车模式下允许的最大车速。

3）可检测到圆形障碍物的最小直径：多数超声波雷达厂商测试雷达的性能

都会采用直径为7.5cm的PVC圆管测试雷达的性能，鉴于雷达性能不同、安装

方位角度不同、反射面不同，及盲区范围的不同，此处要求应识别出直径不大

于0.5m的圆形障碍物。

4）按照城市道路-路缘石标准，区分H型、T型、R型、F型、P型、TF

型、TP型、RA型路缘石，其中P型路缘石的高度最小，具体分为P1、P2、

P3、P4型，高度最低的P4型高度为10cm，日常生活中并不常见，且对基于超

声波的自动泊车系统，检测过低的路缘石会降低泊车的车位识别性能，因此综

合分析后，规定需要识别的路缘石高度在0.15m到0.30m之间。

5）静止障碍物避撞的最小距离：出于对泊车安全的考虑，此处规定泊车过

程中对于静止障碍物的避撞距离应不小于0.1m。

6）为了保证用户体验，本标准规定了平行泊车换挡次数应不大于8次，垂

直泊车换挡次数应不大于6次，整体泊车时间应小于90秒。

2.两辆汽车之间的平行泊车性能要求及原则

两辆汽车之间的平行泊车，泊车完成时车辆的倾斜角度评价为科学合理且

最为直观的性能评价参数。因此，本标准主要规定了泊车完成时车辆的倾斜角

度，如有障碍物或路沿则需要规定距障碍物或路沿的距离。

表2两辆汽车之间的平行泊车最低性能要求表

描述值

0.05～0.3m或与前

平行泊车模式下泊车完成时汽车侧面距障碍物、路沿距离

车对齐

平行泊车模式下泊车完成时车辆与路沿或前后车辆边角连线的

-3～3deg

夹角范围

1）平行泊车模式下泊车完成时汽车侧面距障碍物、路沿距离：汽车侧面的

测量点设置为门把手投影至地面的位置，距离路沿的距离保持在0.05m～0.30m

之间，而为了保证跟踪控制算法能完成泊车入位，如有前车，则允许与前车外

侧边缘对齐。

2）平行泊车模式下泊车完成时车辆与路沿或前后车辆边角连线的夹角范

围：根据市场相关车辆的产品定义及客户接受度，应小于3deg的偏差。

3.两辆汽车之间的垂直泊车性能要求

两辆汽车之间的垂直泊车，与平行泊车出于同样的考虑，本标准主要规定

了泊车完成时车辆的倾斜角度，如有障碍物则需要规定距离障碍物的距离。

表3两辆汽车之间的垂直泊车最低性能要求表

垂直泊车模式下泊车完成时车辆距左、右障碍物安全距离≥0.3m

垂直泊车模式下泊车完成时，车辆与左或右平行停放车辆

-3～3deg

或障碍物侧面的夹角范围

1）垂直泊车模式下泊车完成时车辆距左、右障碍物安全距离：保证车门能

开启，同时保证泊车位置相对居中，因此此处定义距左右障碍物距离不小于

0.3m。

2）垂直泊车模式下泊车完成时，车辆与左或右平行停放车辆或障碍物侧面

的夹角范围：根据市场相关车辆的产品定义及客户接受度，本标准规定小于

3deg的偏差。

4.有标记停车位的平行泊车性能要求

对于有标记（如油漆线）停车位的平行泊车，性能要求除了考虑泊车完成

时的倾斜角度和距障碍物距离外，还需要参考车辆与车位线的相对距离值，因

此，本标准规定了车辆侧面前后轮与停车位内线的距离，以及车尾与后标线的

距离。

表4有标记停车位的平行泊车测试对象要求表

泊车完成时车辆侧面前、后轮与停车位内侧线的距离>0.15m

平行泊车模式下泊车完成时汽车侧面距障碍物、路沿距离0.05m～0.25m

泊车完成时车辆航向角与停车位内侧边线的夹角-3～3deg

泊车完成时车尾与车后标线的距离0.35～0.95m

车辆应停在停车位标线内，不得压线-

1）泊车完成时车辆侧面前、后轮与停车位内侧边线的距离：要求车辆尽量

停的居中，不偏向一侧，此处要求距离左侧右侧线均大于0.15m，同时如果侧

面是路缘石，则应距离路缘石在0.05m到0.25m之间。

2）泊车完成时车辆航向角与停车位内侧边线的夹角：根据市场相关车辆的

产品定义及客户接受度，本标准规定小于3deg的偏差。

3）如车位长为6m，车长为4.7m的话，平行泊车结束，车辆不能距离前线

或后线过近，此处定义最小间距为可允许一人穿行通过的距离，即0.35m，换

算至车尾与后线的距离则应在0.35m至0.95m之间。此值与具体车长和车位大

小有关。

4）车辆应停在停车位标线内，不得压线：泊入车位后，车辆前后左右都不

压停车标线。

5.有标记停车位的垂直泊车性能要求

有标记停车位的垂直泊车，性能要求除了考虑泊车完成时的倾斜角度和距

障碍物距离外，还需参考车辆与车位线的相对距离值，因此，本标准规定了车

辆侧面与停车位内线的距离，以及车尾与后标线的距离。

表5有标记停车位的垂直泊车测试对象要求表

泊车完成时车辆侧面与停车位内侧边线的距离>0.1m

泊车完成时车辆航向角与停车位内侧边线的夹角-3～3deg

泊车完成时车尾与车后标线的距离>0.1m

车辆应停在停车位标线内，不得压线-

1）泊车完成时车辆侧面与停车位内侧边线的距离：要求车辆尽量停的居

中，不偏向一侧，此处要求距离左侧右侧线均大于0.1m。

2）泊车完成时车辆航向角与停车位内侧边线的夹角：根据市场相关车辆的

产品定义及客户接受度，本标准规定小于3deg的偏差。

3）泊车完成时车尾与车后标线的距离：理应从视觉上能看出车尾是否压停

止线，因此规定距离后面标线大于0.1m。

4）车辆应停在停车位标线内，不得压线：泊入车位后，车辆前后左右都不

压线。

（5）自动泊车系统试验方法

根据以上提出的自动泊车系统的基本功能及性能要求，显然还需要规定自

动泊车系统相应的测试方法和测试环境，总体原则为在标准常见环境下多次重

复实验，统计泊车的性能。

本标准规定了APS系统在指定的试验环境条件，及标准规定的试验区域特

征值范围内，达到的最低性能指标，即在泊车辅助成功完成时车辆在停车位的

位置。

为了试验APS车辆的结束位置，应使用同一停车位依次进行10次试验。

10次试验中必须至少有9次成功。成功试验包括APS的完整顺序，包括从寻找

车位模式开始到泊车介入及泊车介入完成并退出。

系统测试条件可满足以下要求：

a)测试在平整干燥路面上；

b)风速应小于5.4m/s；

c)温度在-25℃～30℃；

d)天气在非降水条件下（无雨、雪、雨夹雪等）；

e)试验区域不应有墙壁、辅助试验设备及其他非试验物体；

f)避免过强阳光条件下进行试验；

g)试验区域内不应有强反射表面和不均匀遮挡环境（例如阳光下树荫或其

他物体的阴影等）；

h)标记线与地面之间的亮度对比度以5：1或以上为宜；

如果环境条件与上述规定条件有出入，仍然按本标准试验。但是如果系统

失效或影响性能，必须在上述条件下反复进行试验，直到证明符合要求为止。

三、主要试验（或验证）的分析、综述报告，技术经济论证，

预期的经济效果

根据整车厂商、设备供应厂商的反馈，结合现有车型相关产品性能参数，本

标准中规定的各项参数可满足现行相关试验规程的基本要求。

本标准将自动泊车系统分为路径规划、轨迹跟踪和位姿估算三个重要模块来

讨论，其中轨迹跟踪和位姿估算模块的精度直接影响的泊车的性能及关键指标，

参编单位自研发的泊车系统经过近千次测试，其中位姿估算精度在10cm左右，

轨迹跟踪精度在10cm左右，即泊车的最大误差<20cm，满足本标准的相关指标。

本标准全面规定智能泊车辅助系统的性能要求和测试方法，有利于智能泊车

辅助系统的技术进步，有利于促进产业的规范化发展，发挥标准在智能汽车产业

生态环境构建中的顶层设计和引领规范作用，为全面实施“中国制造2025”提

供支持和保障。

四、采用国际标准和国外先进标准的程度，以及与国际、国

外同类标准水平的对比情况，或与测试的国外样品、样机的

有关数据对比情况

本标准的编制参考了国际标准，即ISO16787：2016、国家标准GB/T21436-

2008汽车泊车测距警示装置及05MR404城市道路路缘石标准。本标准使用重

新起草法参考ISO16787：2016《智能交通系统泊车辅助系统（APS）性能要求

和试验程序》编制，与ISO16787：2016的一致性程度为非等效，本标准在结构

上与ISO16787：2016相似，但要求的参数更加广泛，参数的数值也根据现阶段

的研究水平进行修改，本标准在泊车的基本性能参数部分有以下区别：

➢本标准增加泊车过程中障碍物检测功能的性能要求（由于多数超声波雷

达厂商测试雷达的性能都会采用直径为7.5cm的PVC圆管测试雷达的性

能，鉴