《工业机器人离线仿真》课件-1 离线仿真基础操作

离线仿真操作基础工业机器人离线仿真01创建有机器人系统的工作站02菜单栏功能03手动操作机器人04RobotStudio常用操作学习内容创建有机器人系统的工作站1学习重点学习难点1.创建空工作站解决方案1.三种有机器人系统的工作站创建方式的区别3.创建空工作站2.创建工作站和机器人控制器解决方案创建空工作站解决方案1.可以设置解决方案的名称和保存路径，需要注意保存路径不能有中文2.需要创建后在工作站中添加机器人和控制器3.机器人系统的保存路径与解决方案的路径一致且不可修改创建工作站和机器人控制器解决方案1.不仅有解决方案的名称和保存路径，还多了控制器的设置内容2.直接设置机器人系统的名称、版本和系统参数、机器人型号创建工作站和机器人控制器解决方案1.右侧没有任何选项，需要进入工作站后进行单独保存2.需要创建后在工作站中添加机器人和控制器菜单栏功能2学习重点学习难点1.各选项卡的功能1.能够根据需要选择不同功能2.视图窗口常用功能6大功能选项卡1.“基本”选项卡包含构建工作站，创建系统，编辑路径、基本设置及摆放项目所需的控件。2.“建模”选项卡可以进行创建及分组组件，创建部件，测量以及进行与CAD相关的操作。6大功能选项卡“仿真”选项卡上包括创建，配置，仿真控制，监控，信号分析器和记录仿真的相关控件。“控制器”选项卡包含用于管理真实控制器的控制措施，以及用于虚拟控制器的同步、配置和分配给它的任务的控制措施。6大功能选项卡“RAPID”选项卡提供了用于创建、编辑和管理RAPID程序的工具和功能。可以管理真实控制器上的在线RAPID程序、虚拟控制器上的离线RAPID程序或者不隶属于某个系统的单机程序。“Add-Ins”选项卡包含RobotApps社区，RobotWare，齿轮箱热量预测的相关控件，RobotApps社区中可以下载各种版本的Robot软件，很实用。手动操作机器人3学习重点学习难点1.示教器操作机器人1.合理运用多种方式精准操作机器人到目标位置姿态2.Freehand功能操作机器人3.机械装置操作机器人示教器操作机器人手动操作机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。每次手动操作一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。单轴运动在进行粗略的定位和比较大幅度的移动时，相比其他的手动操作模式会方便快捷很多。单轴运动机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。移动的幅度较小，适合较为精确的定位和移动。线性运动机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动。重定位运动的手动操作会更全方位的移动和调整。重定位运动示教器操作机器人单轴运动①将机器人控制柜上的机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态。②在状态栏中，确认机器人的状态已经切换为手动，机器人当前为手动状态。手动/自动切换急停释放刹车电机开示教器操作机器人③单击示教器左上角按钮，选择“手动操纵”。④在手动操纵的属性界面，单击“动作模式”。单轴运动示教器操作机器人⑤动作模式有四种，选中“轴1-3”，然后单击“确定”，就可以对机器人轴1-3进行操作；选中“轴4-6”，然后单击“确定”，就可以对机器人轴4-6进行操作。⑥单击示教器左上角按钮，选择“手动用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态；手动操作机器人控制手柄，完成单轴运动。单轴运动示教器操作机器人线性运动①单击【手动操纵】②单击【动作模式】示教器操作机器人③选择【线性】，点击【确定】④单击【坐标系】线性运动示教器操作机器人⑤选择参考坐标系，点击【确定】⑥单击，选择当前需要使用的工具坐标系线性运动示教器操作机器人⑦单击，选择当前需要使用的工件坐标系⑧按下使能器，确认已进入“电机开启”状态，操纵摇杆，完成机器人x、y、z轴线性运动线性运动示教器操作机器人

在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动。增量模式的使用，如图所示：序号增量移动距离/mm角度/°1小0.050.0052中10.023大50.24用户自定义自定义增量模式①选择【增量】②选择增量的移动距离后，点击【确定】示教器操作机器人重定位运动①单击【手动操纵】②单击【动作模式】示教器操作机器人③选择【重定位】，点击【确定】④单击【坐标系】重定位运动示教器操作机器人⑤坐标系界面中，有四种坐标系，选择【工具】，点击【确定】⑥单击选择需要使用的工具坐标系重定位运动示教器操作机器人⑦坐标系界面中，有四种坐标系，选择【工具】，点击【确定】⑧单击选择需要使用的工具坐标系重定位运动示教器操作机器人⑨按下使能器，确认已进入“电机开启”状态，操纵摇杆，完成机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动重定位运动示教器操作机器人手动操纵的快捷操作①单击屏幕右下角的快捷菜单按钮②单击【手动操作】图标，弹出选项示教器操作机器人③单击显示详情，展开菜单。④对当前的工具数据、工件坐标、操纵杆速度、增量开/关、动作模式等进行设置。手动操纵的快捷操作示教器操作机器人程序的自动运行在手动状态下，完成了对机器人程序的调试后，就可以将机器人投入到自动运行状态。其自动运行的操作如下：①将状态钥匙逆时针旋转至自动状态。②在示教器界面上，单击“确定”，确认状态的切换。③单击PP移至Main，将程序指针指向主程序的第一行指令。示教器操作机器人④单击“是”。⑤按下白色按钮，使电机处于开启状态。⑥按下程序启动按键，可以观察机器人程序开始自动运行。离线软件中操作机器人步骤：进入“基本”选项卡，单击【手动关节】命令，选择机器人各轴按住鼠标左键移动单击【手动线性】命令，选择机器人任意部位，出现直角坐标系，选择移动方向，拖动鼠标左键移动单击【手动重定位】命令，选择机器人任意部位，出现旋转坐标系，选择旋转轴，拖动鼠标左键移动通过Freehand功能大范围操作机器人离线软件中操作机器人步骤：进入“基本”选项卡，单击机器人，右键点击【机械装置手动关节】，在弹出窗口中，设置步长，点击左右键移动各关节点击【机械装置手动线性】，在弹出窗口中，设置步长，点击左右键，移动TCP点位置和姿态通过机械装置精准操作机器人常用操作4学习重点学习难点2.模型创建1.工作站解包3.模型颜色、可见性、可检测性设定4.图形窗口的基本操作5.工作站的打包与解包1.模型库文件的导入6.虚拟控制器的相关操作2.模型位置设定加载机器人本体等模型库中的模型离线编程软件RobotStudio拥有预定义的模型库，其中包含有机器人本体、变位机、导轨、IRC5控制柜、弧焊设备、输送链以及其它的一些常用工具设备模型。方便性：通过RobotStudio自带的模型库可以快速构建简易的虚拟工作站。系统自带库ABB模型库：机器人本体、变位机、导轨等模型导入模型库：其它预定义的模型ABB模型库导入模型库图示加载机器人本体等模型库中的模型2.用户库（1）用户库目录设定1进入【文件】主选项卡，单击【选项】命令2在选项对话框中，单击【文件与文件夹】命令，即可查看“用户文档位置”所在目录3单击右边的【..】可自定义目录位置加载机器人本体等模型库中的模型注意：被保存为库文件的模型存放在“用户文档位置”中的“Libraries”文件夹中，库文件的格式后缀名为“*.rslib”。加载机器人本体等模型库中的模型模型创建步骤：进入“建模”选项卡单击【固体】命令，可以创建矩形体、圆锥体、圆柱体、椎体、球体等简单模型。模型创建模型创建模型导入导入第三方软件生成的模型通过RobotStudio软件预定义模型库可以加快虚拟工作站的布局速度，但实际中的生产布局不尽相同，生产设备样式及规格千奇百怪，不是所有我们需要的模型都可以在模型库中找到，这就需要我们通过第三方软件设计生成设备的CAD模型并通过RobotStudio软件进行加载。RobotStudio的原生3DCAD格式是SAT。RobotStudio中的CAD支持由软件组件ACIS（20171.0.1版）提供。通过前面的学习，我们导入工作站的对象可以是几何体，也可以是模型库文件。从根本上讲，几何体就是CAD文件。这些文件在导入后可以复制到RobotStudio工作站。那么RobotStudio都支持哪些CAD模型格式？格式文件扩展名所需选件3DStudio3ds-3DXML，可读版本v4.3.3dxmlCATIAV5ACIS，可读版本R1-R24，可写版本V6、R10、R18-R25sat-CATIAV4，可读版本4.1.9到4.2.4model,expCATIAV4CATIAV5/V6，可读版本R8–R25(V5–V6R2015)可写版本R16–R25(V5–V6R2015)CATPart,CATProduct,.CGRCATIAV5COLLADA1.4.1dae-DXF/DWG，可读版本2.5-2014.dxf,.dwgAutoCADGES，可读版本最高5.3版，可写版本5.3版igs,igesIGESInventor，可读版本V6–V2015iptInventorJT，可读版本8.0-9.5.jtJTNX，可读版本11-NX10.prtNXOBJobj-Parasolid，可读版本.0.*–27.0.*.x_t,.x_b,.xmt_binParasolidPro/E/Creo，可读版本16–Creo3.0prt,asmPro/ENGINEERSolidEdge，可读版本V18–ST7.par,.asm,.psmSolidEdgeSolidWorks，可读版本V18–ST7sldprt,.sldasmSolidWorksSTEP，可读版本AP203AP214(仅支持几何体)可写版本AP214stp,step,p21STEPSTL，支持ASCIISTL(不支持二进制STL)stl-VDA-FS，可读1.0和2.0，可写2.0vda,vdafsVDA-FSVRML，可读版本VRML2(不支持VRML1)wrl,vrml,vrml2-模型导入（1）鼠标拖动同时选中“建模”选项卡Freehannd命令组中的“移动”命令和需要移动的模型，然后拖动模型的十字光标，可以对模型进行移动。模型位置设定（2）通过“位置”功能设定又分为设定位置、偏移位置、放置等几种方法对位置进行设定。进入步骤为：右击要移动的模型，在弹出的快捷菜单中选择【位置】，即可对设定方法进行选择。命令名称使用说明设定位置通过直接输入位置值的方式确定模型的放置位置及方向，位置信息支持捕捉工具的使用偏移位置通过参考坐标系对模型进行位置偏移、旋转旋转根据参考点坐标系的X、Y、Z方向进行旋转设定模型位置放置通过一个点、两点、三点法、框架、两个框架的方式放置模型复制方向把一个模型的方向参数复制到剪贴板中应用方向把剪贴板中的模型方向应用到当前选中的模型模型位置设定“放置”功能中包含5种放置方法，分别是：一个点、两点、三点法、框架、两个框架。“一个点”：保持模型的姿态不变，将模型从一个位置到另一个位置。“两点”：对模型进行一次旋转，使得两个“主点——从”的连线与两个“主点——到”的连线平行，然后再平移模型使得各个“从点”与对应的“到点”重合。“三点法”：对模型进行两次旋转，使得每两个“主点——从”的连线与对应的两个“主点——到”的连线平行，然后再平移模型使得各个“从点”与对应的“到点”重合。“框架”：从一个位置移动到目标位置或框架位置，同时根据框架的方位更改对象的方位，对象位置随终点坐标系的方位改变。“两个框架”：由一个相关联的坐标系移动到另外的坐标系。模型位置设定为了便于增强视觉感官效果，还可以对模型进行颜色、可见性、可检测性等设定。（1）可见性设定右击模型，取消勾选【可见】命令可以对相应模型进行隐藏，模型颜色、可见性、可检测性设定（2）可检测性设定鼠标移至【修改】命令，取消勾选【可由传感器检测】子命令可以设定对应模块不被传感器检测。模型颜色、可见性、可检测性设定（3）模型颜色设定鼠标移至【修改】命令，单击【设定颜色】子命令可以设定对应模块的颜色，也可以单击【图形显示】子命令，在【应用材料】中选择需要的材料属性对模型进行颜色设定。设定颜色应用材料模型颜色、可见性、可检测性设定本地原点设定每个模型都有各自的本地坐标系，对象的尺寸都在此坐标系中定义。如果使用其它坐标系对象作为参考表示位