长春大学《机器人操作系统基础》2022-2023学年期末试卷

自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密封线第1页，共3页长春大学《机器人操作系统基础》2022-2023学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分批阅人一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、ROS中的感知功能通常包括（）A.视觉感知B.听觉感知C.触觉感知D.以上都是2、在ROS中，创建一个新的工作空间（Workspace）需要创建以下哪些目录？（）A.srcB.buildC.develD.以上都是3、以下哪个是ROS中的定位算法？（）A.AMCLB.MonteCarloLocalizationC.KalmanFilterD.以上都是4、机器人操作系统中的参数可以通过哪种方式进行动态更新？（）A.参数服务器APIB.动态重配置服务器（DynamicReconfigureServer）C.命令行参数D.以上都不是5、ROS中的launch文件使用哪种格式？（）A.XMLB.YAMLC.PythonD.C++6、在ROS中，用于编译代码的命令是（）A.makeB.cmakeC.catkin_makeD.gcc7、在ROS中，用于发布和订阅消息的机制是（）A.服务B.话题C.动作D.参数8、ROS中的Gazebo主要用于（）A.物理仿真B.运动学仿真C.动力学仿真D.以上都是9、以下哪个不是ROS中的感知算法？（）A.物体识别B.路径规划C.语义分割D.目标检测10、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人姿态信息的消息类型？（）A.sensor_msgs/ImuB.geometry_msgs/PoseC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是11、在ROS中，用于查看话题类型的命令是（）A.rostopictypeB.rostopiclistC.rostopicechoD.rostopicpub12、ROS中的节点可以在多个机器上运行，通过（）进行通信。A.局域网B.广域网C.互联网D.以上都是13、以下哪个不是ROS中的轨迹生成算法？A.五次多项式B.贝塞尔曲线C.快速排序D.样条曲线14、以下哪个是机器人操作系统中用于管理机器人硬件资源的工具？（）A.roslaunchB.rosparamC.rosserviceD.以上都不是15、在ROS中，如何处理节点的异常退出？（）A.添加错误处理代码B.使用ROS的异常处理机制C.两者皆有D.以上都不是16、ROS中的服务可以有多个客户端同时请求，这种特性被称为（）A.一对多服务B.多对一服务C.多对多服务D.一对一服务17、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式进行分布式通信？（）A.TCP/IPB.UDPC.多播（Multicast）D.以上都是18、在ROS中，如何启动一个节点？（）A.使用rosrun命令B.使用roslaunch命令C.两者皆可D.以上都不是19、在ROS中，用于调试节点的工具是（）A.gdbB.valgrindC.rosbagD.rqt_console20、ROS中的感知融合通常使用（）方法。A.卡尔曼滤波B.粒子滤波C.深度学习D.以上都是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）说明ROS中的化学试剂精确调配机器人中的调配误差降低。2、（本题10分）如何在ROS中实现高效的消息队列管理？3、（本题10分）如何在ROS中处理机器人的复杂环境交互？4、（本题10分）解释ROS中的电力架线故障排除机器人中的故障排除流程。三、设计题（本大题共2个