工业机器人技术基础课件13：定义数字输入信号

《工业机器人技术基础》主讲人：袁海亮、邵帅天津机电职业技术学院课程资源建设项目目录1234项目一工业机器人技术概述项目二工业机器人的系统组成及技术参数项目三ABB工业机器人的基本操作65项目六ABB工业机器人程序编写项目五ABB工业机器人的程序数据项目四ABB工业机器人的I/O通信任务一认识ABB工业机器人的通信种类项目四ABB工业机器人的I/O通信任务二定义DSQC652板任务四定义数字输出信号任务五数字量I/O信号与系统输入输出的关联任务三定义数字输入信号任务三定义数字输入信号123认识数字输入信号配置数字输入信号测试数字输入信号01

认识数字输入信号任务三定义数字输入信号1.认识数字输入信号

工业机器人的外部控制是通过按钮盒来实现的，另外，工业机器人工作站还设置有安全门和紧急停止按钮来保证操作的安全，如图4-5所示。按钮盒按键的开/关信号、紧急停止信号以及安全门传感器的输出信号均为DSQC652的数字输入信号。除了紧急停止信号，在本节中，我们共设置了6个DSQC652的数字输入信号，其说明如表4-9所示。各输入信号的接线图如图4-6所示，其中黑线（左边第一条）是与安全门传感器相连接，其余5条线分别与图4-5的5个按钮分别对应相连。数字输入信号连接的电气原理图如图4-7所示。

任务三定义数字输入信号1.认识数字输入信号

(a)安全门传感器(b)按钮盒(c)紧急停止按钮图4-5工业机器人工作站主要数字输入信号任务三定义数字输入信号1.认识数字输入信号

图4-6数字输入信号的接图任务三定义数字输入信号1.认识数字输入信号

图4-7数字输入信号连接的电气原理图任务三定义数字输入信号1.认识数字输入信号

表4-9DSQC652数字输入信号的说明序号外部连接数字输入信号名称DSQC652地址说明1门禁security_gate0安全门信号2按钮1motor_on1上电3按钮2start2启动4按钮3stop3停止5按钮4speed_set4速度设置6按钮5interrupt_set5中断调速02配置数字输入信号任务三定义数字输入信号2.配置数字输入信号

DSQC652的数字输入信号需要进行相应地配置，每个信号需要配置的相关参数见表4-10。各数字输入信号的配置方法基本相同，本节以信号security_gate为例讲解配置数字输入信号的详细步骤。表4-10数字输入信号需要配置的参数参数名称设定值说明Name参见表4-9“数字输入信号名称”设定数字输入信号的名字TypeofSignalDigitalInput设定信号的类型AssignedtoDeviceIOboard_10设定信号所在的I/O模块DeviceMapping参见表4-9“DSQC652地址”设定信号所占用的地址InvertPhysicalValueno如果想将信号取反，可选yes任务三定义数字输入信号2.配置数字输入信号

配置数字输入信号的详细步骤如下：1.单击左上角主菜单按钮，然后选择“控制面板”。任务三定义数字输入信号2.配置数字输入信号

2.选择“配置”。任务三定义数字输入信号2.配置数字输入信号

3.双击“Signal”。任务三定义数字输入信号2.配置数字输入信号

4.单击“添加”。任务三定义数字输入信号2.配置数字输入信号

5.双击“Name”。任务三定义数字输入信号2.配置数字输入信号

6.输入“security_gate”，然后单击“确定”。任务三定义数字输入信号2.配置数字输入信号

7.双击“TypeofSignal”，选择“DigitalInput”。任务三定义数字输入信号2.配置数字输入信号

8.双击“AssignedtoDevice”，选择“IOboard_10”。任务三定义数字输入信号2.配置数字输入信号

9.双击“DeviceMapping”。任务三定义数字输入信号2.配置数字输入信号

10.输入“0”，然后单击“确定”。任务三定义数字输入信号2.配置数字输入信号

11.将物理数值取反选择为“YES”，后单击“确定”。此设置实现安全门关闭状态，安全门传感器有实际输入，此信号为0；当使得安全门打开，安全门传感器无实际输入，此信号为1。任务三定义数字输入信号2.配置数字输入信号

12.单击“是”，完成设定。任务三定义数字输入信号2.配置数字输入信号

13.系统重启后，在I/OSystem的Signal中出现已经建立的security_gate信号。单击“添加”。任务三定义数字输入信号2.配置数字输入信号

14.添加信号Name：motor_on，TypeofSignal：DigitalInput，AssignedtoDevice：IOboard_10，DeviceMapping：1。任务三定义数字输入信号2.配置数字输入信号

15.添加信号：Name：start，TypeofSignal：DigitalInput，AssignedtoDevice：IOboard_10，DeviceMapping：2。任务三定义数字输入信号2.配置数字输入信号

16.添加信号：Name：stop，TypeofSignal：DigitalInput，AssignedtoDevice：IOboard_10，DeviceMapping：3。任务三定义数字输入信号2.配置数字输入信号

17.添加信号：Name：speed_set，TypeofSignal：DigitalInput，AssignedtoDevice：IOboard_10，DeviceMapping：4。任务三定义数字输入信号2.配置数字输入信号

18.添加信号：Name：interrupt_set，TypeofSignal：DigitalInput，AssignedtoDevice：IOboard_10，DeviceMapping：5。任务三定义数字输入信号2.配置数字输入信号

19.系统重启后，在I/OSystem的Signal中显示已经建立的信号。03测试数字输入信号任务三定义数字输入信号3.测试数字输入信号建立好数字输入信号以后，对建立的数字输入信号进行测试如下：1.单击左上角主菜单按钮，然后选择“输入输出”。任务三定义数字输入信号3.测试数字输入信号

2.点击“视图”，选择“数字输入”。任务三定义数字输入信号3.测试数字输入信号

3.显示当前6个数字输入信号的值均为0。任务三定义数字输入信号3.测试数字输入信号

4.打开安全门，可以看到security_gate信号的值由0变为了1。