移动机器人技术-课件 项目4-任务7-机械臂的控制_第1页
移动机器人技术-课件 项目4-任务7-机械臂的控制_第2页
移动机器人技术-课件 项目4-任务7-机械臂的控制_第3页
移动机器人技术-课件 项目4-任务7-机械臂的控制_第4页
移动机器人技术-课件 项目4-任务7-机械臂的控制_第5页
已阅读5页，还剩8页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

项目四：移动机器人手动控制实践机械臂的控制任务七：机械臂的控制课程目标：一、了解机械臂的基本概念和构型；二、了解机械臂的运动学；三、掌握机械臂的控制方法。机械臂的控制知识储备一：机械臂的基本概念及主要构型机械臂就是机器手臂，其实也指关节型机器人，由于其动作原理类似人体手臂关节动作所以也叫它机械手臂。机械臂由人工编辑程序工业机器人控制系统来统一发号施令，驱动反馈信号传动伺服电机再由电机带动减速机转动，多个轴之间可以串联动作，相当于人的手臂上的多个关节。主要构型：（1）笛卡尔机械臂（2）铰接型机械臂（3）SCARA型机械臂（4）球面坐标型机械臂（5）圆柱面坐标型机械臂机械臂的控制知识储备二：机械臂运动学正运动学分析机械臂的控制知识储备二：机械臂运动学正运动学分析机械臂的控制知识储备二：机械臂运动学正运动学分析D-H参数表机械臂的控制知识储备二：机械臂运动学

机械臂的控制知识储备二：机械臂运动学逆运动学解法解析法几何法符号及数值方法几何解析法机械臂的控制知识储备三：机械臂位置控制机械臂的位置控制是为了确保机械臂能够没有偏差地到达期望的位置，是机械臂比较重要的功能。为了控制机械臂的位置，需要使用电机随时输出电磁转矩来稳定机械臂的重力矩。在就控制机械臂到达指定位置的时候，电机的转速为零，且处在堵转状态，所输出的力矩就是堵转转矩。由于电枢电压的不同，电机的堵转转矩也是不同的，通过改变电枢电压的方法，完全可以实现对电机堵转转矩的控制，从而实现机械臂的位置控制。机械臂的控制知识储备三：机械臂位置控制常用的机械臂位置控制的方法有：前馈加三环控制三环反馈伺服控制非线性控制机械臂的控制工程实践一机械臂的手动控制实践内容：利用遥控器控制机械臂云台的旋转，前向关节的运动，提升关节的运动，夹爪的开闭。硬件接线：将云台上的3个M2006电机接至中心板，中心板的CAN总线接至主控板的CAN接口，注意中心板上的CAN_H、CAN_L接口需与主控板上的CAN_H、CAN_L接口严格对应。软件调试：打开配套的工程文件，点击编译、下载，观察机械臂是否按要求运动。机械臂的控制工程实践一机械臂的手动控制关键代码分析机械臂的控制小结与拓展一、请在机器人主控板上完成例程，并确定PS2遥控器上的按键与实际各个运动的对应关系。二、请修改例程中的相关参数，使机械臂的

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论